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开关型直流稳压电源•
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小型迷你封口机怎样封口
技术交流
结账时机器人接收到客人发出的结账信息时，首先运行到相应的位置，之后利用液晶屏幕显示二维码信息以及该餐桌客人相应的订单价格，在客人完成结账后结账信息会传输到厨师后台，提醒核对收款是否与实际一致。 2.1 呼叫机结构
呼叫机结构较为简单，以STM32F103RCT6为主控，包括无线模块作为数据传输，一片0.96寸液晶作为用户改变呼叫模式的交互界面，还有三个按键供用户操作。当液晶显示呼叫点餐时按下按键，无线模块会发送相应信息，服务机器人收到后会进行之后的运作。2.2 后台机结构
后台为厨师显示界面，其中由液晶以及无线信息传输模块构成。主要显示服务机器人的实时状态，以及订单情况和结账状况。
3 机器人服务系统流程图（图2）
4 结论
棘轮棘爪
在设计餐饮服务机器人系统时大多采用了比较保守的设计方式，就是希望能够让机器人有非常稳定的工作状态。在做出餐饮服务机器人之后进行了稳定性的测试，机器人在行走以及固定点位寻方面的准确率可以达到不出错。在点餐，送餐以及结账方面的逻辑也没有出错，这就
为之后机器人开始工作后的稳定性做了保障。
图2 机器人服务系统流程图
经过实验，机器人可以稳定的经行餐饮配送服务的工作以及与餐厅工作人员信息的交互，相比较于传统服务员的工作方式有优点也有缺点。餐饮服务机器人相比较于服务员效率较高，如果餐厅人员于服务机器人相互协作可以达到比较好的工作效率。但是机器人的灵活多变性较差，当遇到比较复杂的问题还是需要求助于餐厅服务员的帮助。所以将餐饮服务机器人与少量餐饮服务人员相互结合是提高餐厅服务效率的方法。
项目基金：西北民族大学国家级大学生创新创业训练项目（项目编号：201910742072）。
通讯作者：杨成慧。
在电力系统中发生接地故障，根据对称分量法可以将此时的电流和电压分解为正序、负序、零序分量。零序电流是由在故障点施加的零序电压产生的，它经过线路、和变压器的接地点形成通路。 当线路发生故障时，线路两侧的零序功率和不发生故障时的正序功率相反，即零序的方向可以认为是从线路到母线。此外通过接地故障的零序电流的幅值和相位的特征可以实现零序电流的方向保护。
2 零序电流保护整定原则口红管
发生接地故障时零序电流为3I 0，线路长为L 的零序电流速断保护有如下整定原则：
（1）当线路出现接地短路故障时躲
过可能出现的最大3I 0max 。
（2）当线路的断路器出现非同期合闸时躲过3I 0u nb 。 （3）当线出现非全相运行时，系统出现震荡，躲过所
出现最大电流。
硬质合金丝锥
图1 三相变压器内部故障PSCAD/EMTDC仿真模型
调频器3 PSCAD建模
本文以双端电源特高压输电线路模型为基础，在PSCAD/EMTDC 环境中，建立200km 、1050kV 双端电源特高压输电线路模型，如电源模块、变压器模块、输电线路模块等，然后进行功能模块的有机整合，搭建大电流接地系统短路故障仿真
湖北省新能源微电网协同创新中心(三峡大学)
潘云轩
基于
PSCAD
的大电流接地系统零序电流保护仿真
