紧急呼叫方法、装置、车载TBox、车辆及存储介质与流程

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紧急呼叫方法、装置、车载tbox、车辆及存储介质
技术领域
1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种紧急呼叫方法、装置、车载tbox、车辆及存储介质。

背景技术：

2.在车辆发生事故时触发的紧急呼叫ecall(emergency call)是一项汽车报警机制，为车辆行驶过程中驾驶员和乘客的安全提供保障。安装于车内的ecall模块被触发后需要执行一系列操作，例如向公共安全应答点(public safety answering point，psap)发送事故相关信息、呼叫psap等，此外还需要结合执行状态进一步执行如呼叫psap失败后自动重拨、呼叫成功后接听psap回拨等操作。
3.ecall模块的执行状态通常由有限状态机进行管理，但由于状态之间的耦合度高，使得状态之间的切换比较复杂，不易维护。此外，有限状态机的扩展性较差，在需要添加新的执行状态时，状态机的复杂程度将大幅增加。

技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供了一种紧急呼叫方法、装置、车载tbox、车辆及存储介质。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供一种紧急呼叫方法，所述方法包括：在紧急呼叫事件被触发的情况下，加载预置的行为树，所述行为树包括行为节点和控制节点，每个所述行为节点执行至少一种与所述紧急呼叫事件关联的操作，所述控制节点用于表征所述行为节点之间的逻辑关系；
6.通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作。
7.根据本技术实施例的第二方面，提供一种紧急呼叫装置，包括：
8.加载模块，用于在紧急呼叫事件被触发的情况下，加载预置的行为树，所述行为树包括行为节点和控制节点，每个所述行为节点执行一种与所述紧急呼叫事件关联的操作，所述控制节点用于表征所述行为节点之间的逻辑关系；
9.控制模块，用于通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作。
10.根据本技术实施例的第三方面，提供一种车载tbox，包括：移动通信模块，用于提供通话数据链路；gps定位模块，用于采集车辆的位置信息；can通信模块，用于采集车辆的行驶数据；
11.及紧急呼叫模块，用于获取所述车辆的位置信息和行驶数据，基于所述通话数据链路将所述车辆的位置信息和行驶数据发送给救援平台，并与所述救援平台建立通话以实现前述第一方面所述的方法。
12.根据本技术实施例的第四方面，提供一种车辆，所述车辆至少安装有安全气囊、紧急呼叫按钮及前述第三方面所述的tbox。
13.根据本技术实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读
存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于指令相关的硬件，来完成前述第一方面所述的方法。
14.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
15.本技术采用行为树对紧急呼叫所要执行的各项操作及各项操作之间的逻辑关系进行管理，由于行为树具有扩展性强、逻辑简洁清晰等特点，故基于行为树对紧急呼叫场景下的各项操作进行管理并执行，使得执行逻辑更清晰，不同操作之间的转换更简单，从而有利于降低执行错误率及代码复杂度。此外，有利于执行逻辑的调整与扩展。
16.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本技术的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
18.图1a是本技术示出的一种行为树结构。
19.图1b是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫方法的流程图。
20.图1c是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫场景下的行为树结构。
21.图1d是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫场景下执行与紧急呼叫场景所关联操作的流程图。
22.图2是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫装置的框图。
23.图3是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫装置所在电子设备的一种硬件结构图。
24.图4是本技术根据一示例性实施例示出的一种车载tbox的示意图。
具体实施方式
25.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
26.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
27.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
28.为了克服相关技术中存在的问题，本技术提出一种紧急呼叫方法，针对紧急呼叫场景下需要执行的各项操作预先构建相应的行为树，通过行为树中的控制节点控制各项操
作的执行顺序及切换逻辑。鉴于行为树具有扩展性强、节点间耦合度低的特点，故基于行为树执行紧急呼叫场景下的各项操作，使得执行逻辑更清晰，不同操作之间的转换更简单，从而有利于降低执行错误率及代码复杂度，以及对执行逻辑的调整或扩展。
29.首先，为了更好地理解本技术所提出的紧急呼叫方法，对行为树的相关内容进行介绍。行为树是一种用于表征执行逻辑的树状结构，由不同类型的节点构成，包括根节点、控制节点和行为节点。其中，根节点是行为树的起始节点，行为树的运行均从根节点开始；控制节点为控制执行走向的节点，作用在于确定下一个执行的节点；行为节点则为待执行的具体动作。在自上而下构建的行为树中，将根节点作为第一层，则每一层中的节点为其上一层中节点的子节点，为其下一层中节点的父节点。如图1a所示，图1a为本技术示出的一种行为树结构，从根节点100出发，自上而下依次包括根节点100、控制节点110、第一行为节点131以及第二行为节点132。其中，控制节点110为根节点100的子节点，同时为第一行为节点131和第二行为节点132的父节点。
30.行为树中的每个节点在执行后会向其父节点返回执行成功或执行失败的执行结果，控制节点根据其类型确定执行其子节点的逻辑，基于其子节点返回的执行结果确定其自身的执行结果。以如图1a所示的行为树为例，假设控制节点110为顺序节点(sequence)，则先执行第一行为节点131，在第一行为节点131执行成功的情况下执行第二行为节点132，在第一行为节点131和第二行为节点132均执行成功的情况下顺序节点才执行成功。
31.接下来对本技术实施例进行详细说明。
32.如图1b所示，图1b是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫方法的流程图，包括以下步骤：
33.步骤102，在紧急呼叫事件被触发的情况下，加载预置的行为树，所述行为树包括行为节点和控制节点，每个行为节点执行至少一种与紧急呼叫事件关联的操作，控制节点用于表征所述行为节点之间的逻辑关系；
34.紧急呼叫在车辆发生事故时可以自动触发，触发条件可以为表征事故发生的事件，例如安全气囊弹出；或由用户主动触发，车内通常设置有紧急呼叫按钮，用户选中该按钮即可触发紧急呼叫。紧急呼叫事件则为前述触发紧急呼叫的触发条件，在本技术一实施例中，紧急呼叫事件至少包括安全气囊弹出或预设的紧急呼叫按钮被选中。此外，其他可表征车辆发生事故的事件也可被设置为紧急呼叫事件，例如检测到车辆发生碰撞、车辆出现翻滚、或车辆进水等，本技术对此不作限制。
35.针对紧急呼叫场景构建的行为树，其中的行为节点执行的操作与紧急呼叫事件相关联。欧盟制定的紧急呼叫标准方案规定，当车辆发生交通事故时车载系统(ivs)具备自动发起报警或用户手动报警的功能，报警时能向救援平台，即公共安全应答点(public safety answering point,psap)发送最小数据(minimum set of data,msd)，并能在与psap结束通话后的规定时间内自动接听psap的回拨。其中，msd为事故相关信息，包括车辆位置、行驶方向、事故发生时间、事故严重程度、车辆标识、燃油类别、乘客人数等信息。
36.基于欧盟制定的标准，在本技术一实施例中，行为节点至少包括，执行获取事故相关信息并将事故相关信息发送给救援平台以及与救援平台建立通话的行为节点；执行判断与救援平台的通话是否正常结束的行为节点；或执行在预设等待时长内接收救援平台回拨的行为节点。可以理解的是，与救援平台建立通话即为呼叫救援平台。事故相关信息经由通
话的数据链路发送给救援平台，获取并发送事故相关信息和与救援平台建立通话具有耦合关系，故由同一个行为节点执行。
37.此外，考虑到交通事故通常发生于车辆行驶过程中，故为了减少误操作，可以在紧急呼叫被触发的情况下先对车辆是否处于发动状态进行判断，在确认车辆已发动的情况下再呼叫救援平台，由此能够避免因用户误触紧急呼叫按钮或其他误操作而发出紧急呼叫，造成对救援资源的占用问题。对于车辆是否处于发动状态的判断依据有多种，本技术一实施例通过车辆的点火状态判断车辆是否发动，行为节点还包括执行判断车辆是否处于点火状态的行为节点。
38.紧急呼叫场景下的各项操作通常由车载系统中tbox(telematics box，无线网关)执行，tbox本身具备实时采集行车数据、记录行驶轨迹、监控车辆故障、分析驾驶行为分析、远程通讯等功能。因此，可以监测到安全气囊弹出或紧急呼叫按钮被选中等紧急呼叫事件的触发，也能够采集到事故相关信息，例如通过gps定位系统获取车辆的位置信息。
39.步骤104，通过控制节点控制各个行为节点执行对应的操作。
40.控制节点的类型有多种，每一种类型的控制节点对应一种执行逻辑。控制节点用于作为父节点控制至少一个子节点，父节点的执行结果基于各子节点的执行结果确定，子节点可以是行为节点也可以是其他控制节点。构建行为树时常用的控制节点包括以下几种：
41.(1)顺序节点(sequence node)，至少具有一个子节点，当其所有的子节点均执行成功的情况下顺序节点执行成功。对应的执行逻辑为，按照预设顺序依次执行其子节点，在一个子节点执行失败的情况下停止执行其他子节点，顺序节点执行失败。其中，预设顺序一般基于行为树中顺序节点的子节点的排列位置从左至右依次执行，以图1a所示的行为树为例，假设控制节点110为顺序节点，则先执行第一行为节点131，在第一行为节点131执行失败的情况下则不会执行第二行为节点132。
42.(2)选择节点(fallback node)，至少具有一个子节点，只要其一个子节点执行成功则选择节点执行成功。对应的执行逻辑为，按照预设顺序依次执行其子节点，在一个子节点执行成功的情况下停止执行其他子节点，选择节点执行成功。仍以图1a所示的行为树为例，假设控制节点110为选择节点，则先执行第一行为节点131，在第一行为节点131执行成功的情况下则不会执行第二行为节点132。
43.(3)循环节点(retry node)，只有一个子节点，用于控制其子节点按照预设次数循环执行，在其子节点执行成功或执行次数达到预设次数时结束循环，其执行结果与其子节点的执行结果保持一致。
44.(4)强制成功节点(forcesuccess node)，只有一个子节点，用于在控制其子节点执行后，输出执行成功的执行结果。
45.或(5)反转节点(inverter node)，只有一个子节点，用于控制其子节点执行后，输出与其子节点的执行结果相反的执行结果。
46.此外，控制节点的类型还包括诸如并行节点(simple parallel node)、强制失败节点(forcefailue node)、条件节点(condition node)等。通过控制节点与行为节点之间的组合以反映出各个行为节点的执行流程。
47.在本技术一实施例中，通过控制节点控制各个行为节点执行对应的操作的步骤包
括：首先判断车辆是否处于点火状态，在车辆处于点火状态的情况下再获取事故相关信息并将事故相关信息发送给救援平台，同时与救援平台建立通话。事故相关信息经由通话的数据链路发送，为避免其他信号的干扰，在向救援平台发送事故相关信息时对车辆娱乐系统的扬声器及麦克风静音。此外，考虑到手动触发紧急呼叫的情况可能是用户误触紧急呼叫按钮所致，为了规避紧急呼叫的误操作，在本技术另一实施例中，紧急呼叫事件为预设的紧急呼叫按钮被选中时，与救援平台建立通话时先播放拨号提示音，在提示音持续预设时长后再执行拨号操作，为用户提供一个取消紧急呼叫的机会，从而防止误操作。
48.考虑到在与救援平台建立通话的过程中，可能会出现建立通话失败(即救援平台未成功接听)或通话异常中断的情况，在本技术又一实施例中，上述通过控制节点控制各个行为节点执行对应的操作的步骤还包括：在与救援平台建立通话失败、且尝试建立通话的次数不超过阈值的情况下，重新与救援平台建立通话；或，成功与救援平台建立通话的情况下，判断与救援平台的通话是否正常结束，在通话异常中断、且在预设等待时长内未接收到救援平台的回拨的情况下，重新与救援平台建立通话，尝试建立通话的呼叫次数不超过所述阈值。
49.如图1c所示，为本技术根据一示例性实施例示出的一种应用于紧急呼叫场景的行为树结构，根据前述对控制节点的阐述可知控制节点的作用在于决定执行路径，确定执行路径的目的则在于确定要执行的行为节点，控制节点的执行结果依赖于行为节点的执行结果。基于该行为树的执行路径如下：
50.从根节点100出发经过顺序节点111，按照从左至右的顺序依次执行顺序节点111的4个子节点，在一个子节点执行成功的情况下才执行下一个子节点，否则顺序节点111执行失败。
51.1、首先执行判断车辆点火状态的行为节点112。
52.2、在判断车辆处于点火状态的情况下(节点112执行成功)，依次经过第一循环节点113、第一选择节点114，执行与救援平台建立通话的节点115，先对车载娱乐系统的麦克风和扬声器静音，再获取事故的相关信息并将其发送给救援平台，随后与救援平台建立通话。
53.若未与救援平台成功建立通话(节点115执行失败)，则执行获取重复拨号事件的节点116以重新尝试与救援平台建立通话。设立节点116的原因在于重复拨号的操作需要在获取到重复拨号操作的情况下才可进行。需要说明的是，由于循环节点对应的执行逻辑为其子节点执行失败时循环执行其子节点，故在获取到重复拨号事件的情况下，节点116向第一选择节点114返回执行失败的结果才能重复执行节点115以重新尝试与救援平台建立通话。重新尝试建立通话的前提是尝试的次数未超过阈值，否则停止重复执行节点115，建立通话失败，退出紧急呼叫状态。
54.3、若成功与救援平台建立通话(节点115执行成功)，则依次经过强制成功节点117、第二循环节点118、第二选择节点119、执行判断与救援平台的通话是否正常结束的节点120。若通话正常结束(节点120执行成功)，则执行恢复至紧急呼叫之前的状态的节点126。恢复至紧急呼叫之前的状态需要进行以下操作：包括解除车载娱乐系统的静音限制和tbox休眠限制、关闭紧急呼叫状态指示灯、关闭通话相关功能、关闭语音播放相关功能，及进入空闲状态，即退出紧急呼叫状态。
55.4、若通话异常中断(节点120执行失败)，则依次经过反转节点121、第三循环节点122、第三选择节点123、执行在预设等待时长内接收救援平台回拨的节点124。若未接收到救援平台的回拨(节点124执行失败)则执行重新与救援平台建立通话的节点125，若建立通话失败(节点125执行失败)则重复执行节点124、节点124执行失败后执行节点125的过程，直至节点124或节点125执行成功，或执行节点124的次数达到阈值以结束第三循环节点122对应的循环。
56.在接收到救援平台的回拨(节点124执行成功)或成功与救援平台重新建立通话的情况下(节点125执行成功)，重复上述第3-第4点中执行判断与救援平台的通话是否正常结束的节点120的过程，直至通话正常结束(节点120执行成功)或执行节点120的次数达到阈值，以结束第二循环节点118对应的循环。在未接收到救援平台的回拨且未成功与救援平台建立通话的情况下(节点124及节点125均执行失败)，反转节点121会向第二选择节点119返回执行成功的结果，从而结束第二循环节点118对应的循环。不论第二循环节点118的执行结果是成功还是失败，强制成功节点117均会返回执行成功的结果给顺序节点111，随后执行恢复至紧急呼叫之前的状态的节点126。
57.为了更清晰地展示上述紧急呼叫场景下的执行流程，通过如图1d所示的流程图进行展示，包括以下步骤：
58.步骤s140，判断车辆是否处于点火状态，若处于点火状态则执行步骤s141，否则执行步骤s150。
59.步骤s141，获取事故相关信息并发送给救援平台，与救援平台建立通话。若建立通话失败则执行步骤s142，若建立通话成功则执行步骤s144。
60.步骤s142，获取重复拨号事件，若成功获取则执行步骤s143，否则执行步骤s150。
61.步骤s143，判断尝试与救援平台建立通话次数是否达到阈值，若达到阈值则执行步骤s150，若未达到阈值则执行步骤s141。
62.步骤s144，判断与救援平台的通话是否正常结束，若正常结束则执行步骤s149，若异常中断则执行步骤s145。
63.步骤s145，在预设等待时长内接收救援平台回拨，若成功接收到救援平台的回拨则执行步骤s148，若未成功接收到救援平台的回拨则执行步骤s146。
64.步骤s146，重新与救援平台建立通话，若成功建立通话则执行步骤s148，否则执行步骤s147。
65.步骤s147，判断重新与救援平台建立通话次数是否达到阈值，若达到阈值则执行步骤s149，若未达到阈值则执行步骤s145。
66.步骤s148，判断通话异常结束的次数是否达到阈值，若达到阈值则执行步骤s149，若未达到阈值则执行步骤s144。
67.步骤s149，恢复至紧急呼叫之前的状态。
68.步骤s150，退出紧急呼叫状态。
69.与前述方法的实施例相对应，本技术还提供了一种紧急呼叫装置及其所应用的终端的实施例。如图2所示，图2是本技术根据一示例性实施例示出的一种紧急呼叫装置200的框图，所述装置包括：
70.加载模块210，用于在紧急呼叫事件被触发的情况下，加载预置的行为树，行为树
包括行为节点和控制节点，每个行为节点执行一种与紧急呼叫事件关联的操作，控制节点用于表征行为节点之间的逻辑关系；
71.控制模块220，用于通过控制节点控制各个行为节点执行对应的操作。
72.上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
73.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本技术方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
74.本技术文件中的紧急呼叫装置的实施例可以安装在电子设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图3所示，为本技术实施例中紧急呼叫装置所在电子设备300的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器310、内存330、网络接口320、以及非易失性存储器340之外，实施例中装置331所在的电子设备，通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
75.如图4所示，为本技术根据一示例性实施例示出的一种车载tbox 400的示意图，包括：移动通信模块410，用于提供通话数据链路；
76.gps定位模块420，用于采集车辆的位置信息；
77.can通信模块430，用于采集车辆的行驶数据；
78.及紧急呼叫模块440，用于获取所述车辆的位置信息和行驶数据，基于所述通话数据链路将所述车辆的位置信息和行驶数据发送给救援平台，并与所述救援平台建立通话以实现前述任一方法实施例所述的方法。
79.相应的，本技术还提供一种车辆，所述车辆至少安装有安全气囊，紧急呼叫按钮及前述实施例所述的tbox。本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于指令相关的硬件，来完成前述任一方法实施例所述的方法。
80.上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
81.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由权利要求指出。
82.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。
83.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。

技术特征：

1.一种紧急呼叫方法，其特征在于，包括：在紧急呼叫事件被触发的情况下，加载预置的行为树，所述行为树包括行为节点和控制节点，每个所述行为节点执行至少一种与所述紧急呼叫事件关联的操作，所述控制节点用于表征所述行为节点之间的逻辑关系；通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述紧急呼叫事件至少包括以下任一：安全气囊弹出或预设的紧急呼叫按钮被选中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行为节点至少包括：执行判断车辆是否处于点火状态的行为节点；执行获取事故相关信息并将所述事故相关信息发送给救援平台以及与救援平台建立通话的行为节点；执行判断与所述救援平台的通话是否正常结束的行为节点；或执行在预设等待时长内接收所述救援平台回拨的行为节点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作的步骤包括：判断所述车辆是否处于点火状态；在所述车辆处于点火状态的情况下，获取事故相关信息并将所述事故相关信息发送给救援平台；并与所述救援平台建立通话。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作的步骤还包括：在与所述救援平台建立通话失败、且尝试建立通话的次数不超过阈值的情况下，重新与所述救援平台建立通话；或在所述通话异常中断、且在所述预设等待时长内未接收到所述救援平台的回拨的情况下，重新与所述救援平台建立通话，重新建立通话的次数不超过所述阈值。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述紧急呼叫事件包括：预设的紧急呼叫按钮被选中；与所述救援平台建立通话包括以下步骤：播放拨号提示音，在所述拨号提示音持续预设时长后执行拨号操作。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述事故相关信息发送给救援平台的步骤包括：对所述车辆的车载娱乐系统的扬声器及麦克风静音；将所述事故相关信息发送给救援平台。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制节点用于作为父节点控制至少一个子节点，所述子节点为行为节点或其他控制节点；所述父节点的执行结果基于各子节点返回的执行结果确定，所述父节点的类型至少包括：顺序节点，用于在获知所述子节点执行失败的情况下，跳过其他子节点；选择节点，用于在获知所述子节点执行成功的情况下，跳过其他子节点；循环节点，用于控制所述子节点按照预设次数循环执行；强制成功节点，用于在控制所述子节点执行后，输出执行成功的执行结果；
或反转节点，用于控制所述子节点执行后，输出与所述子节点的执行结果相反的执行结果。9.一种紧急呼叫装置，其特征在于，包括：加载模块，用于在紧急呼叫事件被触发的情况下，加载预置的行为树，所述行为树包括行为节点和控制节点，每个所述行为节点执行一种与所述紧急呼叫事件关联的操作，所述控制节点用于表征所述行为节点之间的逻辑关系；控制模块，用于通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作。10.一种车载tbox，其特征在于，包括：移动通信模块，用于提供通话数据链路；gps定位模块，用于采集车辆的位置信息；can通信模块，用于采集车辆的行驶数据；及紧急呼叫模块，用于获取所述车辆的位置信息和行驶数据，基于所述通话数据链路将所述车辆的位置信息和行驶数据发送给救援平台，并与所述救援平台建立通话以实现权利要求1至权利要求8任意一项所述的方法。11.一种车辆，所述车辆至少安装有安全气囊，紧急呼叫按钮及权利要求10所述的tbox。12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于指令相关的硬件，来完成权利要求1至权利要求8任意一项所述的方法。

技术总结

本申请提供一种紧急呼叫方法、装置、车载TBox、车辆及存储介质，所述方法包括：在紧急呼叫事件被触发的情况下加载预置的行为树，所述行为树包括行为节点和控制节点，每个所述行为节点执行至少一种与所述紧急呼叫事件关联的操作，所述控制节点用于表征所述行为节点之间的逻辑关系；通过所述控制节点控制各个所述行为节点执行对应的操作。本申请采用行为树对紧急呼叫所执行的各项操作及各项操作之间的逻辑关系进行管理，由于行为树具有扩展性强、逻辑简洁清晰等特点，故基于行为树对紧急呼叫场景下的各项操作进行管理并执行，使得执行逻辑更清晰，不同操作之间的转换更简单，从而有利于降低执行错误率及代码复杂度，及执行逻辑的调整与扩展。调整与扩展。调整与扩展。