光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法、系统、设备及介质与流程

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1.本发明涉及无人机喷淋技术领域，更具体地说，它涉及光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法、系统、设备及介质。

背景技术：

2.光伏玻璃板，通常都架设在空旷地带或者假设在企业厂房的顶部，长时间不清洗，容易在光伏玻璃板上积灰，降低光接受能力，导致光伏板的发电效率降低。
3.现有的光伏玻璃板清洗方式，通常采用人工清洗，即清洗工人攀爬到企业厂房的房顶，对房顶的光伏玻璃板进行喷淋清洗，这种高空作业会存在较大的风险；而且人工清洗的效率较低，需要爬上爬下，导致浪费时间；清洗工人在清洗过程中，还需要站在光伏玻璃板上进行清洗，容易踩坏光伏玻璃板导致报废。

技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，以解决现有的光伏玻璃板清洗技术存在的效率低下、且容易踩坏光伏玻璃板的问题。
5.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，包括：
6.s1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行s2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机及agv运载车；
7.s2、获取模式选择信息，根据所述模式选择信息确定对应的清洗模式；所述清洗模式包括手动清洗模式以及自动清洗模式；
8.s3、根据所述清洗模式对应控制无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗。
9.可选的，所述预先检测各个功能是否正常，包括：
10.s11、检测无人机燃油是否充足，若充足，则执行步骤s12，若不正常，则进行报警；
11.s12、检测无人机电量是否充足，若充足，则执行步骤s13，若不正常，则进行报警；
12.s13、开启agv运载车上的增压泵，检测水压在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
13.可选的，在所述清洗模式为手动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：
14.s311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
15.s312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
16.s313、控制所述agv运载车上的第一阀门开启预定角度，判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否，则执行步骤s314；
17.s314、控制所述第一阀门继续开启预定角度，并记录所述第一阀门的总开启角度；
18.判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否则
执行步骤s315；
19.s315、判断所述总开启角度是否达到预定总开启角度，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀进行排水，控制无人机返航并报警，若否，则执行步骤s314；
20.s316、判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀，并控制无人机返航维修，若否，则开启所述无人机上的第二阀门，对光伏玻璃板进行清洗，并控制所述无人机按照预定轨迹进行移动，以实现均匀清洗。
21.可选的，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：
22.判断agv运载车是否存在预设的预定轨迹，若是，则控制agv运载车以及无人机沿所述预定轨迹进行自动喷淋，若否，则控制所述agv运载车进行轨迹模拟生成预定轨迹。
23.可选的，所述控制所述agv运载车进行轨迹模拟，包括：
24.s321、根据待喷淋的光伏玻璃板的面积和位置，设置供所述agv运载车行进的移动路线，并在所述移动路线上设置若干喷淋点；
25.s322、控制所述agv运载车沿所述移动路线前进，并在每一个喷淋点的位置处均进行停留；
26.s323、在所述agv运载车停留在喷淋点处的情况下，无人机上升到预定高度，并在水管长度作为限制条件下，记录无人机可以飞行的最大范围；
27.s324、在所有的喷淋点均完成记录无人机的飞行范围后，将记录到的移动路线、所有喷淋点以及每一个喷淋点对应的无人机的最大飞行范围整体作为预定轨迹。
28.可选的，所述控制agv运载车以及无人机进行自动喷淋，包括：
29.s325、所述agv运载车沿预定轨迹移动到第一喷淋点，并将其余的喷淋点记为喷淋点集；
30.s326、所述无人机携带水管上升到预定高度，开启无人机上的第二阀门开始喷淋，并围绕所述第一喷淋点按照预定轨迹进行移动，对光伏玻璃板进行清洗；
31.s327、在所述无人机喷淋完毕后，判断所述喷淋点集中的喷淋点数量是否为零，若是，则完成清洗；若否，则执行步骤s328；
32.s328、将所述喷淋点集中的距离第一喷淋点最近的第二喷淋点，更新为第一喷淋点，并重复执行步骤s325。
33.可选的，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，还包括：
34.每隔第二预设时间，判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋；
35.每隔第三预设时间，判断所述无人机上的燃料是否降低到警戒线以下；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋。
36.一种光伏玻璃板无人机喷淋清洁系统，包括：
37.燃油检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
38.电量检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
39.压力检测模块：用于检测无人机接收到的水压是否足够；
40.报警模块：用于发出警报；
41.增压模块：用于提高无人机喷淋的水压；
42.角度调整模块：用于调整无人机上的第二阀门的朝向；
43.轨迹记录模块：用于记录agv运载车以及无人机的运动轨迹；
44.水位检测模块：用于检测agv运载车上的水存量是否足够；
45.返航模块：用于控制无人机返回到agv运载车位置处。
46.一种计算机设备,包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
47.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
48.综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明提供光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，可以使用无人机和agv运载车，手动或者自动对光伏玻璃板进行喷淋清洗，在较为复杂的环境中可以根据人们的需要，手动控制无人机进行喷淋清洗，在较为空旷或者规范的环境中，可以使用自动喷淋清洗进行清洗，使用本技术的方法，可以免除人工喷淋时需要爬上爬下的问题，避免了人工喷淋时高空作业存在的危险，也避免了工人在喷淋的时候容易踩坏玻璃板的问题，相比人工喷淋还节约了时间，具有更高的清洗效率。
附图说明
49.图1为本发明的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法流程图；
50.图2为本发明的光伏玻璃板无人机喷淋清洁系统结构图；
51.图3为本发明实施例中计算机设备的内部结构图。
52.图中：1、燃油检测模块；2、电量检测模块；3、压力检测模块；4、报警模块；5、增压模块；6、角度调整模块；7、轨迹记录模块；8、水位检测模块；9、返航模块。
具体实施方式
53.为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。
54.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
55.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。
57.本发明提供了光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法,如图1所示，包括：
58.s1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行s2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机及agv运载车；
59.s2、获取模式选择信息，根据所述模式选择信息确定对应的清洗模式；所述清洗模式包括手动清洗模式以及自动清洗模式；
60.s3、根据所述清洗模式对应控制无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗。
61.具体来说，传统的光伏玻璃板的情节方式，通常都是清洁工人携带喷水管攀上厂房顶部，对安装在厂房顶部的光伏玻璃板进行清理，但是安装在厂房顶部的光伏玻璃板容易被踩坏，且高空作业存在坠落风险。人工清理的效率低下，需要来回攀爬，影响工作效率。因此本发明提供一种基于无人机和 agv运载车的光伏玻璃板情节系统，agv运载车用于搬运水箱、清洁用水以及增压泵，以使水箱中的水可以提升到无人机上去，无人机与运载车通过水管相互连接，运载车提供的水通过无人机的阀门向外喷淋，可以对产房顶部的高度较高的光伏玻璃板进行清洗喷淋，相比人工清洗，无人机的清洗效率更高，不需要来回攀爬，也不存在坠落风险。其中手动清洗主要是通过人们对无人机和agv运载车进行遥控控制，以使无人机在人们的控制下，进行飞行和喷淋清洗，这种控制方式可以根据人们的需要对光伏玻璃板进行针对性的清洗，自动化清洗，主要是通过人们预先手动标记喷淋的光伏玻璃板的范围以及agv运载车的行进路线，并进行记录，然后通过预先设定好的程序，控制agv 小车沿预定程序行进，并使无人机在预定的路线中进行往复飞行和喷淋，这样的自动化喷淋清洗，可以降低人们的工作量，在定期维护的情况下，具有较高的效率。
62.进一步的，所述预先检测各个功能是否正常，包括：
63.s11、检测无人机燃油是否充足，若充足，则执行步骤s12，若不正常，则进行报警；
64.s12、检测无人机电量是否充足，若充足，则执行步骤s13，若不正常，则进行报警；
65.s13、开启agv运载车上的增压泵，检测水压在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
66.具体来说，在无人机进行飞行之前，首先需要对无人机进行状态检测，燃油是无人机的主要动力，电量能源一方面是用于给无人机的控制系统提供能量，另一方面是根据控制信号开启无人机上的第二阀门。增压泵设置在agv 运载车上，用于将agv运载车上的水箱中的水顶到飞行中的无人机上，以通过无人机进行喷淋清洗。因此在检测阶段首先开启增压泵，检测无人机上的压力检测装置是否可以检测到压力变化，如果检测到压力变化，则说明水管连通无问题，如果无人机压力不存在变化，则说明水管存在阻塞、漏水等情况，需要人们进行检查。
67.进一步的，在所述清洗模式为手动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：
68.s311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
69.s312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
70.s313、控制所述agv运载车上的第一阀门开启预定角度，判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否，则执行步骤s314；
71.s314、控制所述第一阀门继续开启预定角度，并记录所述第一阀门的总开启角度；判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否则执行步骤s315；
72.s315、判断所述总开启角度是否达到预定总开启角度，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀进行排水，控制无人机返航并报警，若否，则执行步骤s314；
73.s316、判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀，并控制无人机返航维修，若否，则开启所述无人机上的第二阀门，对光伏玻璃板进行清洗，并控制所述无人机按照预定轨迹进行移动，以实现均匀清洗。
74.具体来说，手动清洗，主要是在环境较为复杂的厂区，或者车流量较多的地方，不适合agv运载车和无人机自动行驶，需要人们手动操作进行避让。手动操作喷淋清洗系统，在无人机接收到预定的起飞指令后升空悬浮，具体来说，可以上升到预定的位置，第一阀门用于控制agv运载车与无人机之间的连通与关闭，开启第一阀门后，通过增压泵即可使水沿水管输送到无人机处，当开启第一阀门，而无人机处没有接收到足够水压的情况下，则说明阀门开启的角度不够大，则继续开启阀门以使无人机处的水压足够大。当第一阀门开启到最大角度，而无人机处的水压依旧不足的情况下，则判定第一阀门出现问题，不能开启，这样就控制无人机返航。在返航之前，需要打开agv运载车上的泄水阀，利用重力将已经位于水管中的水排空，避免在返航后水管中的水造成设备损坏。无人机上设置有第二阀门，当第二阀门无法开启的时候，则说明无人机无法将水管中的水排出水管，这样就依然需要控制泄水阀开启，排空水管中的水后，驱动无人机返航，进行检修。如果都没有问题的话，也就是说明，无人机可以顺利进行喷淋清洗，这样就由人们控制无人机进行飞行，对光伏玻璃板进行喷淋即可。人们还可以通过无人机上的摄像头对无人机喷淋后的区域进行观察，发现未清理的污渍，则可以想该区域重复喷淋。
75.进一步的，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：判断agv运载车是否存在预设的预定轨迹，若是，则控制agv运载车以及无人机沿所述预定轨迹进行自动喷淋，若否，则控制所述agv运载车进行轨迹模拟生成预定轨迹。
76.具体来说，自动清洗需要根据预先记录的运载车先进行轨迹进行喷淋，所述轨迹记录包括运载车的运行轨迹、运行轨迹上的喷淋点以及运载车暂停行进后无人机的飞行喷淋范围。
77.进一步的，所述控制所述agv运载车进行轨迹模拟，包括：
78.s321、根据待喷淋的光伏玻璃板的面积和位置，设置供所述agv运载车行进的移动路线，并在所述移动路线上设置若干喷淋点；
79.s322、控制所述agv运载车沿所述移动路线前进，并在每一个喷淋点的位置处均进行停留；
80.s323、在所述agv运载车停留在喷淋点处的情况下，无人机上升到预定高度，并在水管长度作为限制条件下，记录无人机可以飞行的最大范围；
81.s324、在所有的喷淋点均完成记录无人机的飞行范围后，将记录到的移动路线、所有喷淋点以及每一个喷淋点对应的无人机的最大飞行范围整体作为预定轨迹。
82.具体来说，对于一个厂区来说，agv运载车用于搬运水箱，agv运载车还与无人机之间设置有连接管道，也就是对无人机的飞行范围做出了限制，以无人机的飞行范围为限度进行划分喷淋区域，而无人机的飞行区域就是以 agv运载车为中心划定的，因此根据管道的长度将整体喷淋区域划分为多个子喷淋区域，对应确定子喷淋区域的喷淋中心，根据多个喷淋区域中心来确定agv运载车的运行轨迹，同样的，也可以反过来根据agv运载车的能够行进的轨迹(具体可以依据路况、植被覆盖等多种情况确定)，以及水管的长度，在行进轨迹上进行选取喷淋点，作为子喷淋区域的中心，将总喷淋区域对应划分为若干子喷淋区域。
83.进一步的，所述控制agv运载车以及无人机进行自动喷淋，包括：
84.s325、所述agv运载车沿预定轨迹移动到第一喷淋点，并将其余的喷淋点记为喷淋点集；
85.s326、所述无人机携带水管上升到预定高度，开启无人机上的第二阀门开始喷淋，并围绕所述第一喷淋点按照预定轨迹进行移动，对光伏玻璃板进行清洗；
86.s327、在所述无人机喷淋完毕后，判断所述喷淋点集中的喷淋点数量是否为零，若是，则完成清洗；若否，则执行步骤s328；
87.s328、将所述喷淋点集中的距离第一喷淋点最近的第二喷淋点，更新为第一喷淋点，并重复执行步骤s325。
88.具体来说，在已经获取到预定轨迹的情况下，需要控制无人机和agv运载车沿着预定轨迹进行喷淋清洗，由于轨迹上的喷淋点数量是有限的，因此需要根据剩余的喷淋点数量判断是否已经完成喷淋清洗，若是，则结束清洗，若否，则选择距离当前喷淋点最近的喷淋点，继续进行清洗，直到清洗完成。
89.进一步的，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，还包括：每隔第二预设时间，判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋；每隔第三预设时间，判断所述无人机上的燃料是否降低到警戒线以下；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋。
90.具体来说，为了避免在自动喷淋过程中，设备发生故障，需要对设备进行定期检测，避免设备发生故障后，无人机、agv运载车依然在持续运行导致设备严重损坏，因此每250ms就会对无人机上的设备进行检测，判断无人机上的设备是否存在故障，如果不存在故障则说明无人机可以继续工作，如果存在故障，则首先需要关闭agv运载车上的第一阀门，以停止对无人机继续供水，然后将打开泄水阀，排空管中存水后，控制无人机返航检修。同时还需要对无人机的燃料余量进行实时监测，当无人机邮箱中的燃料下降到警戒数值后，就需要控制无人机返航，补充燃料，同理，无人机返航补充燃料依然需要排空管中的水，才能返航，以避免管中存留的水损坏设备。
91.进一步的，针对自动化喷淋，还可以使用深度学习模型，对光伏玻璃板表面的情况
进行识别，首先通过对深度学习模型进行训练，将大量的带有污渍的光伏玻璃板照片输入到深度学习模型中，并且在照片上手动框选污渍所在的区域，并打上标签进行标注，然后使用训练完成后的深度学习模型对无人机上的摄像头所拍摄到的视频进行识别，判断光伏玻璃板上是否存在污渍以及喷淋清洗完毕后的部分是否存在未清洗干净的区域，如果是，则对该区域进行重复清洗，若不存在，则继续清洗下一区域。同样的还可以通过改方法对光伏玻璃板上的损坏进行检测，若发现损坏，则将该损坏区域的照片通过无线通信发送给相关管理人员进行维修，避免影响正常使用。
92.综上所述，本发明提供光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，可以使用无人机和agv运载车，自动对光伏玻璃板进行喷淋清洗，可以免除人工喷淋时需要爬上爬下的问题，避免了人工喷淋时高空作业存在的危险，也避免了工人在喷淋的时候容易踩坏玻璃板的问题，相比人工喷淋还节约了时间，具有更高的清洗效率。
93.如图2所示，本发明还提供了一种光伏玻璃板无人机喷淋清洁系统，包括：包括：
94.燃油检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
95.电量检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
96.压力检测模块：用于检测无人机接收到的水压是否足够；
97.报警模块：用于发出警报；
98.增压模块：用于提高无人机喷淋的水压；
99.角度调整模块：用于调整无人机上的第二阀门的朝向；
100.轨迹记录模块：用于记录agv运载车以及无人机的运动轨迹；
101.水位检测模块：用于检测agv运载车上的水存量是否足够；
102.返航模块：用于控制无人机返回到agv运载车位置处。
103.关于光伏玻璃板无人机喷淋清洁系统的具体限定可以参见上文中对于光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法的限定，在此不再赘述。上述光伏玻璃板无人机喷淋清洁系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
104.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法。
105.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
106.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：包括：
107.s1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行s2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机及agv运载车；
108.s2、获取模式选择信息，根据所述模式选择信息确定对应的清洗模式；所述清洗模式包括手动清洗模式以及自动清洗模式；
109.s3、根据所述清洗模式对应控制无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗。
110.可选的，所述预先检测各个功能是否正常，包括：
111.s11、检测无人机燃油是否充足，若充足，则执行步骤s12，若不正常，则进行报警；
112.s12、检测无人机电量是否充足，若充足，则执行步骤s13，若不正常，则进行报警；
113.s13、开启agv运载车上的增压泵，检测水压在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
114.在一个实施例中，在所述清洗模式为手动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：
115.s311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
116.s312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
117.s313、控制所述agv运载车上的第一阀门开启预定角度，判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否，则执行步骤s314；
118.s314、控制所述第一阀门继续开启预定角度，并记录所述第一阀门的总开启角度；判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否则执行步骤s315；
119.s315、判断所述总开启角度是否达到预定总开启角度，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀进行排水，控制无人机返航并报警，若否，则执行步骤s314；
120.s316、判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀，并控制无人机返航维修，若否，则开启所述无人机上的第二阀门，对光伏玻璃板进行清洗，并控制所述无人机按照预定轨迹进行移动，以实现均匀清洗。
121.在一个实施例中，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：判断agv运载车是否存在预设的预定轨迹，若是，则控制agv运载车以及无人机沿所述预定轨迹进行自动喷淋，若否，则控制所述agv运载车进行轨迹模拟生成预定轨迹。
122.在一个实施例中，所述控制所述agv运载车进行轨迹模拟，包括：
123.s321、根据待喷淋的光伏玻璃板的面积和位置，设置供所述agv运载车行进的移动路线，并在所述移动路线上设置若干喷淋点；
124.s322、控制所述agv运载车沿所述移动路线前进，并在每一个喷淋点的位置处均进行停留；
125.s323、在所述agv运载车停留在喷淋点处的情况下，无人机上升到预定高度，并在水管长度作为限制条件下，记录无人机可以飞行的最大范围；
126.s324、在所有的喷淋点均完成记录无人机的飞行范围后，将记录到的移动路线、所有喷淋点以及每一个喷淋点对应的无人机的最大飞行范围整体作为预定轨迹。
127.在一个实施例中，所述控制agv运载车以及无人机进行自动喷淋，包括：
128.s325、所述agv运载车沿预定轨迹移动到第一喷淋点，并将其余的喷淋点记为喷淋点集；
129.s326、所述无人机携带水管上升到预定高度，开启无人机上的第二阀门开始喷淋，并围绕所述第一喷淋点按照预定轨迹进行移动，对光伏玻璃板进行清洗；
130.s327、在所述无人机喷淋完毕后，判断所述喷淋点集中的喷淋点数量是否为零，若是，则完成清洗；若否，则执行步骤s328；
131.s328、将所述喷淋点集中的距离第一喷淋点最近的第二喷淋点，更新为第一喷淋点，并重复执行步骤s325。
132.在一个实施例中，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，还包括：每隔第二预设时间，判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋；每隔第三预设时间，判断所述无人机上的燃料是否降低到警戒线以下；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋。
133.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
134.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
135.以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

1.光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，包括：s1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行s2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机及agv运载车；s2、获取模式选择信息，根据所述模式选择信息确定对应的清洗模式；所述清洗模式包括手动清洗模式以及自动清洗模式；s3、根据所述清洗模式对应控制无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗。2.根据权利要求1所述的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，所述预先检测各个功能是否正常，包括：s11、检测无人机燃油是否充足，若充足，则执行步骤s12，若不正常，则进行报警；s12、检测无人机电量是否充足，若充足，则执行步骤s13，若不正常，则进行报警；s13、开启agv运载车上的增压泵，检测水压在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。3.根据权利要求1所述的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，在所述清洗模式为手动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：s311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；s312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；s313、控制所述agv运载车上的第一阀门开启预定角度，判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否，则执行步骤s314；s314、控制所述第一阀门继续开启预定角度，并记录所述第一阀门的总开启角度；判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤s316；若否则执行步骤s315；s315、判断所述总开启角度是否达到预定总开启角度，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀进行排水，控制无人机返航并报警，若否，则执行步骤s314；s316、判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障，若是，则关闭所述第一阀门，打开agv运载车上的泄水阀，并控制无人机返航维修，若否，则开启所述无人机上的第二阀门，对光伏玻璃板进行清洗，并控制所述无人机按照预定轨迹进行移动，以实现均匀清洗。4.根据权利要求1所述的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：判断agv运载车是否存在预设的预定轨迹，若是，则控制agv运载车以及无人机沿所述预定轨迹进行自动喷淋，若否，则控制所述agv运载车进行轨迹模拟生成预定轨迹。5.根据权利要求4所述的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，所述控制所述agv运载车进行轨迹模拟，包括：s321、根据待喷淋的光伏玻璃板的面积和位置，设置供所述agv运载车行进的移动路线，并在所述移动路线上设置若干喷淋点；s322、控制所述agv运载车沿所述移动路线前进，并在每一个喷淋点的位置处均进行停留；s323、在所述agv运载车停留在喷淋点处的情况下，无人机上升到预定高度，并在水管
长度作为限制条件下，记录无人机可以飞行的最大范围；s324、在所有的喷淋点均完成记录无人机的飞行范围后，将记录到的移动路线、所有喷淋点以及每一个喷淋点对应的无人机的最大飞行范围整体作为预定轨迹。6.根据权利要求5所述的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，所述控制agv运载车以及无人机进行自动喷淋，包括：s325、所述agv运载车沿预定轨迹移动到第一喷淋点，并将其余的喷淋点记为喷淋点集；s326、所述无人机携带水管上升到预定高度，开启无人机上的第二阀门开始喷淋，并围绕所述第一喷淋点按照预定轨迹进行移动，对光伏玻璃板进行清洗；s327、在所述无人机喷淋完毕后，判断所述喷淋点集中的喷淋点数量是否为零，若是，则完成清洗；若否，则执行步骤s328；s328、将所述喷淋点集中的距离第一喷淋点最近的第二喷淋点，更新为第一喷淋点，并重复执行步骤s325。7.根据权利要求1所述的光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及agv运载车对光伏玻璃板进行清洗，还包括：每隔第二预设时间，判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋；每隔第三预设时间，判断所述无人机上的燃料是否降低到警戒线以下；若是，则关闭所述agv运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋。8.一种光伏玻璃板无人机喷淋清洁系统，其特征在于，包括：燃油检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；电量检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；压力检测模块：用于检测无人机接收到的水压是否足够；报警模块：用于发出警报；增压模块：用于提高无人机喷淋的水压；角度调整模块：用于调整无人机上的第二阀门的朝向；轨迹记录模块：用于记录agv运载车以及无人机的运动轨迹；水位检测模块：用于检测agv运载车上的水存量是否足够；返航模块：用于控制无人机返回到agv运载车位置处。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本发明涉及光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，可以使用无人机和AGV运载车，手动或者自动对光伏玻璃板进行喷淋清洗；在较为复杂的环境中可以根据人们的需要，手动控制无人机进行喷淋清洗，在较为空旷或者规范的环境中，可以使用自动喷淋清洗进行清洗，使用本申请的方法，可以免除人工喷淋时需要爬上爬下的问题，避免了人工喷淋时高空作业存在的危险，也避免了工人在喷淋的时候容易踩坏玻璃板的问题，相比人工喷淋还节约了时间，具有更高的清洗效率。具有更高的清洗效率。具有更高的清洗效率。