用于在通信总线系统的单元之间执行时间同步的方法和系统与流程

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用于在通信总线系统的单元之间执行时间同步的方法和系统
1.本文涉及在数据通信总线系统内在不同单元或实体之间执行时间同步，诸如控制器域网灵活数据率(can-fd)，和/或交通工具的flexray总线系统。
2.交通工具可以包括不同的环境传感器，该环境传感器被配置为提供关于交通工具的环境的传感器数据。交通工具内的控制单元可以利用和/或融合来自不同的环境传感器的传感器数据以确定环境模型，该环境模型指示交通工具的环境内的对象的位置。交通工具则可以基于环境模型被操作，例如在自动驾驶模式中。环境传感器可以位于交通工具的一个或多个不同的通信网络或通信总线系统中。通信总线系统的示例有控制器域网(can)、尤其是can-fd(灵活数据率)、总线系统、flexray总线系统、局域互联网络(lin)总线系统、面向媒体的系统传输(most)总线系统和/或以太网总线系统。
3.通常不同的环境传感器各自包括本地时间时钟，该本地时间时钟被配置为为由相应的环境传感器捕获的传感器数据提供时间戳。在融合传感器数据以确定环境模型时，由不同的传感器提供的传感器数据的时间戳通常被考虑在内。
4.由不同的环境传感器的本地时间时钟指示的本地时间中的差异可能导致环境模型的不精确并且损害自动驾驶。
5.本文针对的是使能位于一个或多个不同的通信总线系统中的不同的单元之间，尤其是不同的传感器和/或融合单元之间的高完整性的时间同步的技术问题。
6.该技术问题由独立权利要求解决。优选的示例在从属权利要求中被指定。
7.根据该方法的一方面用于在通信总线系统内的主单元的主时钟和对应的多个从单元(例如2个或更多，或3个或更多，或5个或更多从单元)的多个从时钟之间执行时间同步。通信总线系统可以包括或可以是控制器域网(can)总线系统，尤其是can-fd(灵活数据率)总线系统。备选的，通信总线系统可以是flexray总线系统、局域互联网络(lin)总线系统或面向媒体的系统传输(most)总线系统。该方法可以(至少部分地)由主单元执行。
8.主单元可以是通信总线系统与通信网络，尤其是以太网网络之间的网关。该方法可以包括将主时钟与通信网络内，尤其是以太网网络内的单元的时钟时间同步。时间同步可以使用前文所述的前向或反向时间同步方案被执行。因此，通信总线系统的主时钟可以以相对高的完整性等级(例如asil d)与诸如以太网网络的主通信网络时间同步。
9.多个从时钟可以与多个传感器(例如交通工具，尤其是汽车或卡车或公交车的环境传感器)关联。每个传感器可以被配置为提供具有由相应的从时钟生成的时间戳的传感器数据。时间戳可以根据预定的安全完整性asil等级(例如asil a或asil b或asil d)由相应的从时钟来生成。传感器数据的时间戳可以在传感器数据的融合期间被使用，以便融合涉及相同时间时刻的传感器数据，从而增加基于融合的传感器数据生成的环境模型的质量。
10.该方法包括将指示主时钟的前向时间同步消息从主单元发送到多个从单元，以便使得多个从单元能够将它们的相应的从时钟与主时钟时间同步。前向时间同步消息可以由主单元发送。前向时间同步消息可以依据ptp(精确时间协议)协议。因此，该方法可以包括执行从主时钟到多个从时钟的前向时间同步。
11.附加的，该方法包括(例如在主单元处)在第一验证器处(该第一验证器可以是主单元的部分)从多个从单元中的每个从单元接收指示相应的从时钟的反向时间同步消息。特别的，多个反向时间同步消息可以是从对应的多个从单元接收的。每个从单元可以发送对应的指示相应的从单元的从时钟(即从时钟的时间)的反向时间同步消息。反向时间同步消息可以依据ptp协议。
12.该方法还包括使用来自多个从单元的反向时间同步消息来分别将第一验证器的多个验证器时钟与对应的多个从时钟时间同步。因此，该方法可以包括执行从多个从时钟到对应的第一验证器的多个验证器时钟的反向时间同步。
13.附加的，该方法包括基于第一验证器的多个验证器时钟，尤其基于对多个验证器时钟的时间戳的比较，在第一验证器处验证多个从时钟之间，尤其是主时钟和多个从时钟之间的时间同步。
14.通过在通信总线系统内针对全部单元使用联合验证器来执行前向时间同步和后向时间同步，可以实现具有相对高完整性等级的时间同步。
15.在第一验证器处验证多个从时钟可以包括比较第一验证器的多个验证器时钟的验证器时间。如果第一验证器的多个验证器时钟的验证器时间是时间同步的，则多个从时钟在第一验证器处可以被验证。另一方面，如果第一验证器的多个验证器时钟中的至少两个验证器时钟的验证器时间不是时间同步的，则可以确定多个从时钟不是时间同步的。
16.该方法可以包括使用来自多个从单元中的至少一些从单元的反向时间同步消息将第二验证器的验证器时钟时间同步到多个从时钟中的至少一些从时钟，和/或使用来自主单元的前向时间同步消息将第二验证器的验证器时钟时间同步到主时钟。第二验证器可以位于和/或被实现在多个从单元中的一个从单元内。因此，在从单元中的一个从单元处，至少一个附加验证器可以被提供。有可能通信总线系统的全部从单元可以包括专用的验证器。
17.该方法还可以包括基于第二验证器的验证器时钟，在第二验证器处验证多个从时钟之间，尤其是主时钟与多个从时钟之间的时间同步。第二验证器与第一验证器相比可以是不同的通信总线系统的部分。具体的，第一验证器可以是以太网总线系统的部分和/或第二验证器可以是can-fd和/或flexray总线系统的部分。
18.在第二验证器处验证从时钟可以包括比较第二验证器的验证器时钟的验证器时间。如果第二验证器的验证器时钟的验证器时间是时间同步的，则从时钟在第二验证器处可以被验证。另一方面，如果第二验证器的验证器时钟中的至少两个验证器时钟的验证器时间不是时间同步的，则可以确定从时钟不是时间同步的。以类似的方式，多个从时钟的验证可以在多个验证器中的各验证器处被执行。
19.附加的，该方法可以包括如果多个从时钟在第一验证器处和第二验证器处已经被验证，尤其仅当多个从时钟在第一验证器处和第二验证器处(尤其是在通信总线系统的所有验证器处)已经被验证时，针对通信总线系统验证多个从时钟。因此，多个验证器可以在通信总线系统的不同的单元处被提供。时间同步可以在每个验证器处互相独立地被验证。(仅)当从时钟在多个验证器中的各验证器处被验证，则整体时间同步可以被确认。通过这样做，时间同步的完整性等级可以被增加(例如到asil d)。
20.第一验证器和/或第二验证器的验证器时钟可以在autosar标准的同步时基管理
器(synchronized time-base manager)的不同时域中的对应的多个时域中被实现。因此，特别有效率的并且可靠的时间同步验证可以被执行。
21.根据另一方面，描述了一种软件程序。软件程序可以适合于在处理器上执行以及在处理器上被执行时执行本文中概述的方法步骤。
22.根据另一方面，描述了一种存储器介质。存储器介质可以包括软件程序，该软件程序适合于在处理器上执行以及在处理器上被执行时执行本文中概述的方法步骤。
23.根据另一方面，描述了一种计算机程序产品。计算机程序可以包括用于在计算机上被执行时，执行本文中所概述的方法步骤的可执行指令。
24.根据另一方面，描述了一种用于在通信总线系统内在主单元的主时钟与对应的多个从单元的多个从时钟之间执行时间同步的系统。系统被配置为将指示主时钟的前向时间同步消息从主单元发送到多个从单元，以便使得多个从单元能够将它们的相应的从时钟与主时钟时间同步。系统还被配置为在第一验证器处从多个从单元中的每个从单元接收指示相应的从时钟的反向时间同步消息。附加的，系统被配置为使用来自多个从单元的反向时间同步消息分别将第一验证器的多个验证器时钟与对应的多个从时钟时间同步。
25.此外，系统被配置为在第一验证器处基于多个验证器时钟来验证多个从时钟之间，尤其是主时钟与多个从时钟之间的时间同步。
26.根据另一方面，描述了一种交通工具(尤其是汽车或卡车或公交车或摩托车)，该交通工具包括本文中概述的系统。
27.应当注意的是包括本专利申请中概述的其优选实施例的方法和系统可独立使用或与本文档中公开的其他方法和系统组合使用。此外，本专利申请中概述的方法和系统的所有方面可以任意组合。特别的，权利要求的特征可以以任意方式互相组合。
28.下面将参照附图以示例性的方式解释本发明，其中
29.图1a示出了交通工具的示例组件；
30.图1b说明了环境传感器经时间同步的情况下传感器数据的融合；
31.图1c说明了环境传感器具有时间偏移的情况下传感器数据的融合；
32.图2a示出了示例时间同步系统；
33.图2b示出了具有时钟验证器的示例时间同步系统；
34.图3a示出了在不同的通信总线系统之间的示例时间同步系统；
35.图3b示出了具有时钟验证器的示例时间同步系统；
36.图3c示出了具有多个时钟验证器的示例时间同步系统；以及
37.图4示出了用于执行时间同步的示例方法的流程图。
38.如上文指出的，本文解决了在高等级完整性上，尤其是在相对高asil(汽车安全完整性等级)等级上，例如asil d，执行时间同步的技术问题。在本文中图1a示出了交通工具100的示例组件。交通工具100包括不同的传感器111、112(尤其是环境传感器)，该传感器111、112被配置为捕获传感器数据。示例传感器111、112是雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等。
39.交通工具100的(中央)控制单元101可以被配置为执行来自不同的传感器111、112的传感器数据的融合。特别的，控制单元101可以被配置为基于经融合的传感器数据来确定交通工具100的环境的环境模型。此外，控制单元101可以被配置为根据环境模型来操作交
通工具100的一个或多个动作方103(例如发动机、马达、刹车系统和/或转向系统)，例如以便提供交通工具100的自动驾驶模式。作为示例，交通工具100的自动纵向控制和/或横向控制可以基于经融合的传感器数据来被执行。
40.交通工具100的各传感器111、112通常包括指示在相应的传感器111、112处的本地时间的本地时钟。不同的传感器111、112的具有相应本地时钟的时间戳的传感器数据可以被提供。经融合的传感器数据和/或环境模型的质量和/或可靠性通常取决于不同本地时钟的时间同步性。特别的，不同传感器111、112的不同本地时钟之间的时间偏移通常会导致经融合的传感器数据的质量降低。图1b和图1c对此进行了说明，图1b和图1c示出了交通工具100和静态对象120，其中对象120位于离交通工具100距离121处。
41.图1b示出了不同的本地时钟被时间同步的情况。因此，交通工具100的位置和/或静态对象120的位置针对全部不同传感器111、112是相似的，其中静态对象120的位置是由不同传感器111、112的传感器数据指示的。另一方面，如果不同传感器111、112的本地时钟表现出相对于彼此的时间偏移，则不同传感器111、112的传感器数据可以指示针对交通工具100的不同的位置和/或针对静态对象120的不同的位置。
42.图2a示出了用于对交通工具100内的不同单元203、204的本地时间或本地时钟213、214进行同步的示例系统200。系统200可以包括针对交通工具100的对应的多个传感器111、112的多个传感器单元204。每个传感器单元204可以包括被配置为指示本地时间的本地时钟214。此外，系统200可以包括被配置为融合和/或结合由传感器204(即传感器111、112)提供的传感器数据的融合单元203。融合单元203可以包括被配置为指示本地时间的本地时钟213。
43.不同的单元203、204可以通过包括一个或多个交换机202的通信网络210，尤其是以太网网络互相连接。此外，同步系统200包括主单元201，该主单元201包括被配置为指示在主单元201处的本地时间(本文中也称为主时间)的主时钟211。
44.主单元201可以被配置为执行与融合单元203以及与多个传感器单元204的时间同步。针对此目的，ptp(精确时间协议)协议可以被使用(在ieee 1588中规定)。由于在通信网络210内至少一些组件通常表现出相对低的完整性等级(尤其是相对低的asil等级或仅qm(质量管理))的事实，因此时间同步的完整性是相对低的。因此，不同传感器111、112的传感器数据的时间戳表现出相对低的完整性等级。
45.从主时钟211到从实体203、204或从时钟213、214的主时间的分发可以被视为前向时间同步231。如上文指示的，ptp协议可以被用于该前向时间同步231.
46.如图2b所示，系统200可以包括验证器220。验证器220可以包括具有相应的多个验证器时钟222的多个时域221。验证器220可以表现出相对高的完整性等级(例如asil d)。系统200可以被配置为执行后向或反向时间同步232，在其期间从时钟213、214中的每个和主时钟211与验证器时钟222中相应的一个验证器时钟被时间同步。后向或反向时间同步232可以使用ptp协议被执行。
47.作为后向时间同步232的结果，验证器220可以访问系统200内的每个从时钟213、214和/或访问主时钟211。特别的，验证器220包括与对应的多个从时钟213、214时间同步的多个验证器时钟222。此外，验证器220可以包括与主时钟211时间同步的验证器时钟222。
48.验证器220可以被配置为比较由不同的验证器时钟222指示的不同的时间或时间
戳。特别的，验证器220可以被配置为验证由不同的验证器时钟222指示的不同的时间是否同步。如果不同的时间是同步的，则可以以相对高的完整性等级(例如以asil d)推断系统200的从时钟213、214互相之间是时间同步的和/或与主时钟211是时间同步的。因此，可以以相对高的完整性等级确定不同传感器111、112的传感器数据的时间戳是时间同步的。
49.验证器220可以以如autosar标准的同步时基管理器的有效方式被实现。特别的，同步时基管理器的多个时域221可以被用于提供不同的验证器时钟222。
50.验证器220可以与融合单元203形成联合单元。因此，不需要使用主时钟211来执行后向或反向同步232。
51.针对前向和反向同步，ptp协议可以针对前向tsync消息和反向tsync消息使用不同的以太类型(ethertype)。通过这样做，可以在以太网交换机202内确保正确的时间同步，因为以太网交换机将仅执行针对前向tsync消息的时间戳(如ptp协议内规定的)。
52.交通工具100通常使用和/或包括不同的通信网络和/或通信总线系统。图3a至图3b说明了包括第一通信总线系统210(例如以太网总线)和第二通信总线系统300，例如can fd总线和/或flexray总线的系统200。通信总线210、300两者可以经由网关单元303互相连接。网关单元303的网关时钟313可以使用本文中概述的前向/后向同步方案(尤其是在图2a和图2b的上下文中)来与主单元201的主时钟211同步。通过这样做，可以确保网关时钟313与主时钟211以相对高的完整性等级(尤其是asil d)时间同步。网关时钟313从而可以被认为是第二通信总线系统300的主时钟。
53.第二通信总线系统300包括网关单元303(该网关单元303可以被认为是主单元)和多个从单元304、305、306，从单元304、305、306中的每个从单元包括相应的从时钟314、315、316。从时钟314、315、316可以使用图2a和图2b的上下文中概述的前向和后向同步方案通过第二通信总线300来时间同步。针对此目的，前向时间同步消息331可以从网关单元303发送到从单元304、304、306，从而将网关时钟313分发到不同的从单元304、305、306。
54.此外，从单元304、305、306中的每个从单元可以发送后向时间同步消息332至验证器320，以便向验证器320指示相应的从时钟314、315、316。验证器320包括针对从时钟314、315、316中的每个从时钟的验证器时钟324、325、326。验证器320可以位于网关单元303处。该验证器320可以被称为第一验证器。
55.此外，验证器340(本文中被称为第二验证器)可以在从单元304、305、306中的一个或多个从单元处被提供。在图3c中针对从单元304的第二验证器340被示出。从单元304的验证器304可以包括针对其他从单元305、306的从时钟315、316中的每个从时钟的验证器时钟325、326。此外，验证器340可以包括针对网关时钟313的验证器时钟323。
56.如上文指示的，一个或多个验证器320、340的不同的验证器时钟323、324、325、326可以被实现为不同的时域321，尤其是autosar同步时基管理器(stbm)的不同的时域。第一验证器320可以是网关单元303的部分，以及第二验证器340可以是从单元304的部分。
57.通过使用上文所述的在网关单元303处使用单个验证器320的前向/后向时间同步方案，时间同步可以以网关单元303的完整性等级(例如其可以是asil b)被执行。为了进一步增强时间同步的完整性等级，从单元304、305、36中的一个或多个从单元(例如图3c中示出的示例中的从单元304)可以被提供有另一验证器340，该验证器340包括针对网关时钟313(取自前向时间同步消息331)与针对其他从单元315、316的从时钟325、326(取自其他从
单元315、316的后向时间同步消息332)的验证器时钟323、325、326。从单元304的验证器340可以被集成到从单元304中。验证器340可以包括针对从单元304的验证器时钟。
58.因此，通信总线系统300内的多个单元303、304可以被提供有验证器320、340。不同单元303、304的验证器320、340可以被用于互相监测和/或控制。特别的，可以(单独地)针对验证器320、340中的每个验证器，验证验证器时钟323、324、325、326是互相时间同步的。如果多个验证器320、340中的每个验证器(单独的)均是该情况时，则可以推断在经增强的完整性等级上建立了时间同步。通过示例的方式，通过使用通信总线300的两个不同的单元303、304内的至少两个验证器320、340，每个单元303、304具有asil b，根据asil d的整体完整性等级可以被实现。
59.因此，在以太网通信网络210(作为主总线)与全部其他通信总线300(作为从总线)之间的前向和反向同步根据ptp协议[使用同步和同步跟进消息]以及有可能使用autosar(多个时域221、321)被执行，其中全部时域生成的时间戳可以根据安全性完整性等级asil d针对时间错误和时钟同步被监测。
[0060]
如果以太网本身被实现并且被验证具有asil d的完整性等级，则具有安全完整性等级asil d的不同总线系统300的时间同步可以被实现。这可以通过在总线系统300上的相关的时钟节点304的相互监测与从相同总线系统300上的以太网时间网关节点303的监测一起来实现。备选的，具有安全完整性等级asil b的不同总线系统300的时间同步可以被实现。
[0061]
图4示出了用于在通信总线系统300内(尤其是在can-fd总线系统和/或flexray总线系统内)执行在主单元303的主时钟313与对应的多个从单元304、305、306的多个从时钟314、315、316之间的时间同步的示例(计算机实现的)的流程图。主单元303可以包括或可以是被配置为将通信总线系统300耦合到另一诸如以太网网络的通信网络210的网关单元。
[0062]
该方法400包括将指示主时钟313的前向时间同步消息331从主单元303发送至多个从单元304、305、306，以便使得多个从单元304、305、306能够将它们的相应的从时钟314、315、316与主时钟313时间同步。换句话说，前向时间同步可以在主时钟313与多个从时钟314、315、316之间被执行。
[0063]
附加的，该方法400包括在第一验证器320处从多个从单元304、305、306中的每个从单元接收402指示相应的从时钟314、315、316的反向时间同步消息332。第一验证器320可以是主单元303的部分。该方法400还包括使用来自多个从单元304、305、306的反向时间同步消息332来分别将第一验证器320的多个验证器时钟324、325、326时间同步403到对应的多个从时钟314、315、316。因此，关于多个从时钟314、315、316与对应的第一验证器320的多个验证器时钟324、325、326的反向时间同步可以被执行。
[0064]
此外，该方法400包括在第一验证器320处基于第一验证器320的多个验证器时钟324、325、326来验证多个从时钟314、315、316之间的时间同步，尤其是主时钟313与多个从时钟314、315、316之间的时间同步。
[0065]
经时间同步的从时钟314、315、316和主时钟313可以被用于在通信总线系统300内和/或在交通工具100内交换和/或处理数据(例如传感器数据)。因此，经处理的数据的质量可以被改进。
[0066]
本文中所述的同步方案可以确保在通信总线系统300内的不同单元303、304、305、
306(例如传感器和/或网关和/或融合单元)之间的时间同步具有相对高的完整性等级，例如asil d，尽管单元303、304、305、306表现出相对低的完整性等级，例如asil b。
[0067]
应当注意的是，说明书和附图仅仅说明了所提出的方法和系统的原理。本领域的技术人员将能够实现各种布置，尽管本文中没有明确描述或示出，但这些布置体现了本发明的原理并且包括在本发明的精神和范围内。此外，在本文中概述的全部示例和实施例主要明确地旨在仅用于说明性目的，以帮助读者理解所提出的方法和系统的原理。此外，本文中全部陈述提供的本发明的原理、方面和实施例以及其具体示例旨在涵盖等效的内容。

技术特征：

1.一种用于在通信总线系统(300)内在主单元(303)的主时钟(313)与对应的多个从单元(304、305、306)的多个从时钟(314、315、316)之间执行时间同步的方法(400)，其中所述方法(400)包括：-将指示所述主时钟(313)的前向时间同步消息(331)从所述主单元(303)发送(401)到所述多个从单元(304、305、306)，以便使得所述多个从单元(304、305、306)能够将它们的相应的从时钟(314、315、316)与所述主时钟(313)时间同步；-在第一验证器(320)处从所述多个从单元(304、305、306)中的每个从单元接收(402)指示所述相应的从时钟(314、315、316)的反向时间同步消息(332)；-使用来自所述多个从单元(304、305、306)的所述反向时间同步消息(332)，分别将所述第一验证器(320)的多个验证器时钟(324、325、326)时间同步(403)到对应的所述多个从时钟(314、315、316)；以及-基于所述第一验证器(320)的所述多个验证器时钟(324、325、326)，在所述第一验证器(320)处验证(404)在所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步，尤其是在所述主时钟(313)与所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步。2.根据权利要求1所述的方法(400)，其中方法(400)包括：-使用来自所述多个从单元(304、305、306)中的至少一些从单元的所述反向时间同步消息(332)，将第二验证器(340)的验证器时钟(323、325、326)时间同步到所述多个从时钟(314、315、316)中的至少一些从时钟，和/或使用来自所述主单元(303)的所述前向时间同步消息(331)将所述第二验证器(340)的验证器时钟(323、325、326)时间同步到所述主时钟(313)；以及-基于所述第二验证器(340)的所述验证器时钟(323、325、326)，在所述第二验证器(340)处验证(403)所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步，尤其是所述主时钟(313)与所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步。3.根据权利要求2所述的方法(400)，其中-所述第一验证器(320)位于和/或被实现在所述主单元(303)内；和/或-所述第二验证器(340)位于和/或被实现在所述多个从单元(304、305、306)中的从单元(314)内；和/或-所述第一验证器(320)和所述第二验证器(340)是不同的通信总线系统(210、300)的部分。4.根据权利要求2至3中任一项所述的方法(400)，其中所述方法(400)包括：如果，尤其仅如果所述多个从时钟(314、315、316)已经在所述第一验证器(320)处和所述第二验证器(340)处被验证，则针对所述通信总线系统(300)验证所述多个从时钟(314、315、316)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中-所述主单元(303)包括在所述通信总线系统(300)与以太网通信网络(210)之间的网关；并且-所述方法(400)包括：在所述以太网通信网络(210)内将所述主时钟(313)与单元(203)的时钟(213)时间同步。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中所述通信总线系统(300)包括控制器域网总线系统和/或flexray通信网络。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中在验证器(320、340)处验证(404)所述多个从时钟(314、315、316)包括-比较所述验证器(320、340)的所述多个验证器时钟(324、325、326)的验证器时间；-如果所述验证器(320、340)的所述多个验证器时钟(324、325、326)的所述验证器时间是时间同步的，则在所述验证器(320、340)处验证所述多个从时钟(314、315、316)；和/或-如果所述验证器(320、340)的所述多个验证器时钟(324、325、326)中的至少两个验证器时钟的所述验证器时间不是时间同步的，则确定所述多个从时钟(314、315、316)不是时间同步的。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中所述前向时间同步消息(331)和/或所述反向时间同步消息(332)依据ptp协议。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中在autosar标准的同步时基管理器的对应的多个不同时域(221)中实现验证器(320)的所述多个验证器时钟(324、325、326)。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中-所述多个从时钟(314、315、316)和/或所述多个从单元(304、305、306)与多个传感器(111、112)关联；并且-所述传感器(111、112)中的每个传感器被配置为提供具有时间戳的传感器数据，所述时间戳由所述相应的从时钟(314、315、316)生成，尤其是由所述相应的从时钟(314、315、316)根据预先确定的安全完整性asil等级生成。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)，其中在所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步，尤其是在所述主时钟(313)与所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步是根据安全完整性asil b和/或根据安全完整性asil d被验证的。12.一种用于在通信总线系统(300)内在主单元(303)的主时钟(313)与对应的多个从单元(304、305、306)的多个从时钟(314、315、316)之间执行时间同步的系统(200)，其中所述系统(200)被配置为：-将指示所述主时钟(313)的前向时间同步消息(331)从所述主单元(303)发送到所述多个从单元(304、305、306)，以便使得所述多个从单元(304、305、306)能够将它们的相应的从时钟(314、315、316)与所述主时钟(313)时间同步；-在第一验证器(320)处从所述多个从单元(304、305、306)中的每个从单元接收指示所述相应的从时钟(314、315、316)的反向时间同步消息(332)；-使用来自所述多个从单元(304、305、306)的所述反向时间同步消息(332)，分别将所述第一验证器(320)的多个验证器时钟(324、325、326)时间同步到对应的所述多个从时钟(314、315、316)；以及-基于所述第一验证器(320)的所述多个验证器时钟(324、325、326)，在所述第一验证器(320)处验证在所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步，尤其是在所述主时钟(313)与所述多个从时钟(314、315、316)之间的所述时间同步。

技术总结

本文描述了一种用于在通信总线系统内在主单元的主时钟和对应的多个从单元的多个从时钟之间执行时间同步的方法。该方法包括从主单元向多个从单元发送指示主时钟的前向时间同步消息，以便使得多个从单元能够将它们相应的从时钟与主时钟时间同步。该方法还包括在第一验证器处从多个从单元中的每个从单元接收指示相应的从时钟的反向时间同步消息。附加的，该方法包括使用来自多个从单元的反向时间同步消息来将第一验证器的多个验证器时钟与对应的多个从时钟时间同步，以及在第一验证器处基于第一验证器的多个验证器时钟来验证多个从时钟之间的时间同步。个从时钟之间的时间同步。个从时钟之间的时间同步。