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来源：《科技与创新》2016年第04期
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摘 要：以TI公司基于ARM的32位微控制器TM4C123G为控制核心，设计了一款四轴飞行器控制系统，实现了对四轴飞行器的姿态控制。介绍了飞控系统硬、软件的设计方法，利用Matlab仿真工具设计了PID控制器，实现了四轴飞行器的平稳飞行和远程遥控。铁水包
关键词：四轴飞行器；飞行控制系统；PID控制器；姿态解析
中图分类号：TN710 文献标识码：A DOI：10.ki.kjycx.2016.04.077
金属槽筒 近年来，四轴飞行器受到了科研人员的广泛关注。由于四轴飞行器具有垂直起降、可携带远程设备、控制灵活等优点，目前已被广泛应用于影视航拍、安防消防、农业植保、电力巡线等领域。
本研究在当前四轴飞行器控制理论与技术的基础上，选用德州仪器公司基于ARM的32
大屏幕控制器位TM4C123G系列微处理器、三轴陀螺仪MPU6050等传感器设计了硬件系统，利用MATLAB设计了模糊PID控制器，并在此基础上搭建了硬件实验平台，最终实现了预期设计目标。
1 四轴飞行器的工作原理
四轴飞行器使用4个独立的无刷电机作为系统的动力系统。4个电机分别安装在十字机架的4个顶端位置。通过控制4个电机的转速，就能控制四轴飞行器的飞行姿态。四轴飞行器的结构模型如图1所示。
成官宝 2 四轴飞行器控制系统的总体框架
四轴飞行器的飞行控制系统由姿态传感器、微控制器、电子调速器和电源四大部分组成。其中，姿态传感器用来测量四轴飞行器飞行时的姿态数据；微控制器负责对这些数据、内置状态和遥控器指令进行综合处理，然后输出4路PWM信号控制电子调速器，以改变电机转速，实现预期的飞行姿态。
3 系统硬件设计
