基于激光雷达的水面光伏清洁机器人

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1.本公开属于光伏板清洁设备技术领域，具体涉及基于激光雷达的水面光伏清洁机器人。

背景技术：

2.现有存在水面光伏面板清洁装置在对光伏板进行清理时，由于光伏面板表面潮湿，导致水面光伏面板清洁装置在光伏板上移动时容易出现打滑的情况落入水中。

技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，解决了上述背景技术中提到的问题。
4.本公开的目的可以通过以下技术方案实现：
5.基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上端面一侧固定连接有控制器，所述控制器上端面固定连接有触摸显示屏，所述机器人主体上端面远离控制器的一侧固定连接有激光雷达，所述机器人主体一侧端面安装有并排放置的电源开关和指示灯，所述机器人主体下端面安装有电池，所述机器人主体内腔安装有储水仓，所述机器人主体靠近储水仓一侧端面安装有清洗组件，所述机器人主体下端面安装有驱动组件和吸附组件。
6.优选的，所述清洗组件包括液泵，所述液泵与机器人主体靠近储水仓一侧端面固定连接，所述液泵输入端通过连接管与储水仓连通，所述液泵输出端固定连接有水管，所述机器人主体靠近水管的一侧端面固定连接有保护罩，所述保护罩外表面开设有通孔，所述水管远离液泵的一端通过通孔连通至保护罩内侧。
7.优选的，所述保护罩一侧端面固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴端固定连接有清洗辊，所述清洗辊两端与保护罩内腔壁转动连接。
8.优选的，所述驱动组件包括第二电机、滚轮、和履带，所述机器人主体下端面两侧分别固定连接有底板，所述底板一侧端面分别转动连接有三个滚轮，所述三个滚轮分别与一个第二电机的输出端固定连接，所述三个滚轮通过履带转动连接。
9.优选的，所述吸附组件包括吸盘、液压缸和真空泵，所述真空泵安装在机器人主体内部，所述真空泵通过软管与吸盘固定连接，所述机器人主体下端面固定连接有四个液压缸，所述液压缸下端分别球连接有吸盘，所述软管设置在液压缸内。
10.优选的，所述机器人主体下端面远离清洗辊的一侧固定连接有硅胶刮板。
11.优选的，所述第一电机、第二电机、触摸显示屏、激光雷达、液泵、液压缸、电源开关、指示灯、电池分别与控制器电性连接。
12.本公开的有益效果：
13.该基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，通过控制器控制真空泵工作使吸盘内腔形成较强的负压与光伏面板表面相互接触密封，使得机器人能够吸附在光伏面板上，避免
了潮湿的面板使机器人打滑落入水中。
附图说明
14.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本公开实施例的整体结构示意图；
16.图2是本公开实施例的侧视图；
17.图3是本公开实施例的仰视图；
18.图4是本公开实施例的液压缸和吸盘的连接示意图。
19.图中：101、水管；102、液泵；103、激光雷达；104、机器人主体；105、触摸显示屏；106、控制器；107、硅胶刮板；108、吸盘；109、第一电机；110、液压缸；111、滚轮；112、清洗辊；113、指示灯；114、电源开关；115、履带；116、第二电机；117、储水仓；118、保护罩；119、电池。
具体实施方式
20.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
21.如图1-4所示，基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，包括机器人主体104，机器人主体104上端面一侧固定连接有控制器106，控制器106上端面固定连接有触摸显示屏105，机器人主体104上端面远离控制器106的一侧固定连接有激光雷达103，机器人主体104一侧端面安装有并排放置的电源开关114和指示灯113，机器人主体104下端面安装有电池119，机器人主体104内腔安装有储水仓117，机器人主体104靠近储水仓117一侧端面安装有清洗组件，机器人主体104下端面安装有驱动组件和吸附组件。将水面光伏清洗机器人放置在水面光伏面板上，打开机器人主体104侧面的电源开关114，此时指示灯113亮起显示机器人正处于工作状态，控制器106控制清洗组件工作对光伏面板进行清洗，同时控制器106也控制驱动组件工作，驱动清洁机器人运动，此时激光雷达103会实时发射激光测量自身到水面光伏板边缘的距离，将所测量的数据输送到控制器106中，控制器106根据接收的数据控制驱动组件进行转向，防止机器人落入水中，同时控制器106控制吸附组件工作使得机器人能够吸附在光伏面板上，防止机器人在潮湿的光伏面板上运动时发生滑动落入水中，触摸显示屏105可以实时显示电池119的剩余电量和储水仓117的剩余水量，便于根据实时显示的数据给机器人进行充电和加水。
22.清洗组件包括液泵102，液泵102与机器人主体104靠近储水仓117一侧端面固定连接，液泵102输入端通过连接管与储水仓117连通，液泵102输出端固定连接有水管101，机器人主体104靠近水管101的一侧端面固定连接有保护罩118，保护罩118外表面开设有通孔，水管101远离液泵102的一端通过通孔连通至保护罩118内侧。通过控制器106控制液泵102工作，将储水仓117中的水抽出，通过水管101进行传输。
23.保护罩118一侧端面固定连接有第一电机109，第一电机109输出轴端固定连接有
清洗辊112，清洗辊112两端与保护罩118内腔壁转动连接。通过控制器106控制第一电机109转动，第一电机109转动带动清洗辊112转动对光伏面板进行清理。
24.驱动组件包括第二电机116、滚轮111、和履带115，机器人主体104下端面两侧分别固定连接有底板，底板一侧端面分别转动连接有三个滚轮111，三个滚轮111分别与一个第二电机116的输出端固定连接，三个滚轮111通过履带115转动连接。通过控制器106控制第二电机116工作，第二电机116工作驱动滚轮111和履带115工作使机器人行走。
25.吸附组件包括吸盘108、液压缸110和真空泵，真空泵安装在机器人主体104内部，真空泵通过软管与吸盘108固定连接，机器人主体104下端面固定连接有四个液压缸110，液压缸110下端分别球连接有吸盘108，所述软管设置在液压缸110内。通过控制器106控制真空泵工作使吸盘108内腔形成较强的负压与光伏面板表面相互接触密封，使得机器人能够吸附在光伏面板上，避免了潮湿的面板使机器人打滑落入水中，由于采用真空泵进行负压吸附，这样不需要吸盘108与光伏板表面完全贴合吸死，从而不会影响机器人的行走和转弯，同时采用液压缸110可以控制吸盘108离光伏面板表面的距离，避免吸盘108在机器人跨越两块相连的光伏面板间隙时造成阻碍。
26.机器人主体104下端面远离清洗辊112的一侧固定连接有硅胶刮板107。硅胶刮板107可刮去清理后的光伏面板表面的水渍。
27.第一电机109、第二电机116、触摸显示屏105、激光雷达103、液泵102、液压缸110、电源开关114、指示灯113、电池119分别与控制器106电性连接。
28.工作时，将水面光伏清洗机器人放置在水面光伏面板上，打开机器人主体104侧面的电源开关114，此时指示灯113亮起显示机器人正处于工作状态，第一电机109在控制器106的控制下带动清洗辊112转动，同时控制器106控制液泵102工作通过水管101对清洗辊112进行洒水，第二电机116也在控制器106的控制下，驱动滚轮111转动，从而可以驱动清洁机器人的行走，然后通过控制器106控制真空泵工作使吸盘108内腔形成较强的负压与光伏面板表面相互接触密封，使得机器人能够吸附在光伏面板上，避免了潮湿的面板使机器人打滑落入水中，当机器人需要跨越两块相连的光伏面板间隙时，控制器106控制液压缸110工作将吸盘108往上收缩，避免吸盘108阻碍机器人运动，硅胶刮板107可刮去清理后的光伏面板表面的水渍，清洁机器人上的触摸显示屏105可以实时显示电池119的剩余电量和储水仓117的剩余水量，便于根据适时显示的数据给机器人进行充电和加水，清洁机器人在运动过程中，激光雷达103会实时发射激光测量自身到水面光伏板边缘的距离，将所测量的数据输送到控制器106中，控制器106根据接收的数据控制第二电机116进行转动方向。
29.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
30.以上显示和描述了本公开的基本原理、主要特征和本公开的优点。本行业的技术人员应该了解，本公开不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本公开的原理，在不脱离本公开精神和范围的前提下，本公开还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本公开范围内容。

技术特征：

1.基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，包括机器人主体(104)，其特征在于，所述机器人主体(104)上端面一侧固定连接有控制器(106)，所述控制器(106)上端面固定连接有触摸显示屏(105)，所述机器人主体(104)上端面远离控制器(106)的一侧固定连接有激光雷达(103)，所述机器人主体(104)一侧端面安装有并排放置的电源开关(114)和指示灯(113)，所述机器人主体(104)下端面安装有电池(119)，所述机器人主体(104)内腔安装有储水仓(117)，所述机器人主体(104)靠近储水仓(117)一侧端面安装有清洗组件，所述机器人主体(104)下端面安装有驱动组件和吸附组件。2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，其特征在于，所述清洗组件包括液泵(102)，所述液泵(102)与机器人主体(104)靠近储水仓(117)一侧端面固定连接，所述液泵(102)输入端通过连接管与储水仓(117)连通，所述液泵(102)输出端固定连接有水管(101)，所述机器人主体(104)靠近水管(101)的一侧端面固定连接有保护罩(118)，所述保护罩(118)外表面开设有通孔，所述水管(101)远离液泵(102)的一端通过通孔连通至保护罩(118)内侧。3.根据权利要求2所述的基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，其特征在于，所述保护罩(118)一侧端面固定连接有第一电机(109)，所述第一电机(109)输出轴端固定连接有清洗辊(112)，所述清洗辊(112)两端与保护罩(118)内腔壁转动连接。4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第二电机(116)、滚轮(111)、和履带(115)，所述机器人主体(104)下端面两侧分别固定连接有底板，所述底板一侧端面分别转动连接有三个滚轮(111)，所述三个滚轮(111)分别与一个第二电机(116)的输出端固定连接，所述三个滚轮(111)通过履带(115)转动连接。5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，其特征在于，所述吸附组件包括吸盘(108)、液压缸(110)和真空泵，所述真空泵安装在机器人主体(104)内部，所述真空泵通过软管与吸盘(108)固定连接，所述机器人主体(104)下端面固定连接有四个液压缸(110)，所述液压缸(110)下端分别球连接有吸盘(108)，所述软管设置在液压缸(110)内。6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(104)下端面远离清洗辊(112)的一侧固定连接有硅胶刮板(107)。7.根据权利要求3所述的基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一电机(109)、第二电机(116)、触摸显示屏(105)、激光雷达(103)、液泵(102)、液压缸(110)、电源开关(114)、指示灯(113)、电池(119)分别与控制器(106)电性连接。

技术总结

本公开属于光伏板清洁设备技术领域，公开一种基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上端面一侧固定连接有控制器，所述控制器上端面固定连接有触摸显示屏，所述机器人主体上端面远离控制器的一侧固定连接有激光雷达，所述机器人主体一侧端面安装有并排放置的电源开关和指示灯，所述机器人主体下端面安装有电池，所述机器人主体内腔安装有储水仓，所述机器人主体靠近储水仓一侧端面安装有清洗组件，所述机器人主体下端面安装有驱动组件和吸附组件。该基于激光雷达的水面光伏清洁机器人，解决了现有的水面光伏面板清洁装置容易在光伏面板上打滑的问题。板清洁装置容易在光伏面板上打滑的问题。板清洁装置容易在光伏面板上打滑的问题。