通信装置、车辆、程序和通信方法与流程

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1.本发明涉及通信装置、车辆、程序和通信方法。

背景技术：

2.在专利文献1中记载了“发送搜索信号并接收响应信号的车辆用通信终端”。在专利文献2中记载了“从车载摄像机拍摄到的图像中检测出
……
道路和
……
横穿者”。在专利文献3中记载了“从车辆周边的图像识别行人的图像识别单元”。
3.专利文献1：日本特开2017-27525号公报
4.专利文献2：日本特开2019-194909号公报
5.专利文献3：日本特开2006-163637号公报

技术实现要素：

6.在本发明的第一方式中，提供了一种通信装置。通信装置具备对象确定部，其确定存在接近移动体的危险性的对象的位置。通信装置具备发送部，其基于所述对象确定部确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息。通信装置具备接收部，其接收针对所述请求信息的响应信息。所述发送部基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息来发送警告信息。
7.所述对象确定部可以基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息来校正所述对象的位置信息。所述发送部可以发送包含所述对象确定部校正的所述位置信息的警告信息。
8.所述对象确定部可以基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息来判断是否对所述对象进行警告。在所述对象确定部判断为对所述对象进行警告的情况下，所述发送部可以发送所述警告信息。
9.所述对象确定部可以具备获取所述移动体的位置信息的移动体位置信息获取部。所述对象确定部可以具备获取所述移动体的外部的图像的图像获取部。所述对象确定部可以具备从所述图像获取部获取的所述图像中提取存在接近所述移动体的危险性的所述对象的提取部。所述对象确定部可以具备获取距所述提取部提取的所述对象的距离的对象距离获取部。所述对象确定部可以具备基于所述移动体的位置信息和到所述对象的距离，计算存在接近所述移动体的危险性的所述对象的位置的对象位置计算部。
10.所述请求信息可以包含指示所述外部终端进行所述外部终端的位置信息的重新定位的指示信息。
11.所述响应信息可以包含所述外部终端的地址信息。
12.所述发送部可以发送以所述地址信息为目的地的所述警告信息。
13.所述发送部可以通过直接通信将所述警告信息和所述请求信息中的至少一方发送到所述外部终端。
14.所述发送部可以广播发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方。
15.所述对象距离获取部可以通过设置在所述移动体上的雷达获取与所述对象的距离。
16.所述对象距离获取部可以基于所述图像获取部获取的所述图像获取与所述对象的距离。
17.所述通信装置可以具备通信控制部，其选择所述发送部发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的发送方式。所述通信控制部可以基于所述对象的移动速度、所述移动体的移动速度、以及所述移动体与所述对象之间的相对速度中的至少一个，进行所述发送方式的选择。
18.所述通信装置可以具备通信控制部，其选择所述发送部发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一个的发送方式。所述通信控制部可以基于所述对象的类别，进行所述发送方式的选择。
19.所述发送方式可以包含以第一信号强度发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第一发送方式、和以不同于所述第一信号强度的第二信号强度发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第二发送方式。所述发送方式的选择可以包含选择所述第一发送方式和第二发送方式之一。
20.所述发送方式可以包含向与所述对象相对应的外部终端通过单播发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第一发送方式、和通过广播发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第二发送方式。所述发送方式的选择可以包含选择所述第一发送方式和所述第二发送方式之一。
21.所述对象可以包含人和车辆中的至少一个。
22.所述移动体可以是车辆。
23.在本发明的第二方式中，提供一种车辆。车辆具备所述通信装置。
24.在本发明的第三方式中，提供了一种程序。程序使计算机作为确定存在接近移动体的危险性的对象的位置的对象确定部发挥功能。程序使计算机作为基于所述对象确定部确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息的发送部发挥功能。程序使计算机作为接收针对所述请求信息的响应信息的接收部发挥功能。所述发送部基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息发送警告信息。
25.在本发明的第四方式中，提供了一种通信方法。通信方法具有确定存在接近移动体的危险性的对象的位置的步骤。通信方法具有基于所述确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息的步骤。通信方法具有接收针对所述请求信息的响应信息的步骤。通信方法具有基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息来发送警告信息的步骤。
26.另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是一项发明。
附图说明
27.图1示意性地示出警告系统10的使用场景。
28.图2示出车辆20的系统结构。
29.图3示意性地示出由摄像头22拍摄的图像300。
30.图4示意性地示出图像300被获取的状况。
31.图5概略性地示出由车辆20、终端82a和终端82b执行的处理的流程。
32.图6概略性地示出由车辆20、终端82a和终端82b执行的其它处理的流程。
33.图7示出为了确定发送方式而由通信控制部270参照的发送方式信息的数据结构。
34.图8示出通信装置24执行的通信方法的流程图。
35.图9示出计算机2000的示例。
具体实施方式
36.以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
37.图1示意性地示出警告系统10的使用场景。警告系统10具备车辆20、终端82a和终端82b。终端82a是行人80a所持有的终端，终端82b是行人80b所持有的终端。行人80a和行人80b有时被统称为“行人80”。另外，终端82a和终端82b有时被统称为“终端82”。车辆20是“移动体”的示例。
38.在警告系统10中，当存在有接近车辆20的危险性的行人80时，车辆20将警告信息发送到终端82。当接收到警告信息时，终端82通过警告显示、声音或振动等警告行人80。由此，通知行人80车辆20正在接近。
39.另外，终端82是“外部终端”的示例。终端82可以是便携式电话或智能手机等便携式信息终端。终端82具有定位功能。终端82例如接收从gnss(global navigation satellite system；全球定位卫星系统)卫星发送的电波，并且基于从gnss(global navigation satellite system)卫星发送的电波测定终端82的当前位置。终端82通过定期地执行定位来定期地更新终端82的当前位置。
40.另外，在本实施方式中，主要举出存在接近车辆20的危险性的“对象”是“行人”的情况进行说明。但是，存在接近车辆20的危险性的“对象”可以是其他移动体或车辆。在这种情况下，“外部终端”可以是其它车辆具备的远程信息处理控制单元(tcu)等的通信装置。
41.车辆20具备传感器29和通信装置24。传感器29具备摄像头和雷达。传感器29具备摄像头和雷达。传感器29获取从左边界线31到右边界线32的范围的信息。例如，传感器29获取从左边界线31到右边界线32的范围的图像和测距信息。通信装置24识别由摄像头获取的图像并检测行人80。此外，通信装置24基于由雷达获取的测距信息和车辆20的当前位置检测行人80的当前位置。通信装置24基于行人80的朝向等确定行人80的移动方向等。通信装置24基于行人80的当前位置和移动方向，确定存在接近车辆20的危险性，特别是有存在于车辆20的预定行驶路线上的可能性的行人80。
42.例如，在图1所示的状况中，车辆20在车道50内行驶。人行道60并列设置在车道50上。传感器29检测在人行道60中行走的行人80a和行人80b。由于行人80b在人行道60内朝向平行于车道50行走的方向，因此通信装置24判断行人80b接近车辆20的可能性低。另一方面，由于行人80a朝向去往车道50的方向，因此通信装置24判断行人80a存在接近车辆20的危险性。
43.通信装置24发送用于向终端82请求位置信息的请求信息，以获得终端82a的位置信息。此时，通信装置24在请求信息中包含由传感器29检测到的表示行人80a的位置的位置
信息。当终端82a接收到请求信息时，在由请求信息中包含的位置信息表示的位置与终端82a的当前位置之间的距离短于预定值的情况下，终端82a使用终端82a的定位功能进行定位。终端82a将包含通过定位获得的最新的位置信息和终端82a的地址信息的响应信息发送到车辆20。另一方面，当终端82b接收到请求信息时，终端82b判断请求信息中包含的位置信息表示的位置与终端82b的当前位置之间的距离长于预定值，并且不发送响应信息。
44.当从终端82a接收到响应信息时，通信装置24基于响应信息中包含的终端82a的位置信息发送警告信息。例如，通信装置24基于响应信息中包含的终端82a的位置信息、传感器29确定的行人80a的移动方向等，最终判断行人80a是否存在接近车辆20的危险性。当判断行人80a存在接近车辆20的危险性时，通信装置24将包含在响应信息中的终端82a的地址信息作为目的地来发送警告信息。
45.终端82a在接收到警告信息时，通过终端82a的hmi(human machine interface；人机界面)功能对行人80a进行警告。另外，终端82b在接收到从车辆20向终端82a发送的警告信息的电波的情况下，判断为警告信息的目的地不是终端82b，不进行对行人80b的警告。
46.以此方式，通信装置24将预测接近车辆20的行人80a的位置信息包含在请求信息中并发送到终端82。因此，终端82a基于包含在请求信息中的位置信息和终端82a的当前位置判断应对请求信息进行响应并执行定位，并将终端82a的最新的位置信息发送到车辆20。由此，通信装置24可以利用终端82a的最新的位置信息来判断是否需要发送警告信息。并且，在通信装置24判断为不需要发送警告信息的情况下，通信装置24可以不发送警告信息。由此，能够抑制通信流量的增加。
47.当接收到位置信息的请求信息时，终端82b基于请求信息中包含的位置信息和终端82b的当前位置判断不需要响应请求信息。因此，终端82b只要废弃从车辆20接收到的请求信息即可，不需要基于请求信息进行进一步的处理。另外，由于终端82b不发送响应信息，所以能够抑制通信流量的增加。
48.另外，作为检测存在接近车辆20的危险性的物体的方法，有使用基于雷达的测距信息以及移动矢量进行检测的方法。然而，在该方法中，例如有时会将在天桥或高架道路上移动的物体错误地识别为接近车辆20的物体。为了防止这种错误识别，有必要参照三维地图信息进行三维识别处理。另外，由于需要多次测量来计算移动矢量，所以有时检测出存在接近车辆20的危险性的物体需要时间。与此相对，根据警告系统10，由于能够利用图像识别来检测接近车辆20的物体的种类和朝向，因此，与利用测距信息和移动矢量作为主体来检测接近车辆20的物体相比，能够适当地检测接近车辆20的物体。
49.另外，传感器29获取信息的范围，即从左边界线31到右边界线32的范围可以根据车辆20的速度或车辆20外部的状况而可变。通过使传感器29获取信息的范围根据车速或车外的状况可变，能够选择更符合状况的物体。
50.此外，如上所述，根据警告系统10，通信装置24基于由终端82定位的最新的位置信息发送警告信息。因此，能够使需要警告的行人80a的终端82a进行警告，不需要警告的行人80b的终端82a不进行警告。因此，可以抑制向不需要的行人80发出警告。另外，由于能够抑制终端82和车辆20之间的无用通信的发生，所以能够抑制通信流量的增加。特别地，终端82b不需要确认接近行人80b的车辆20的位置，也不需要进行与车辆20通信等的处理。
51.另外，通过直接通信来执行通信装置24和终端82之间的通信。例如，通信装置24通
过cellular-v2x中的近距离直接通信与终端82直接通信。作为cellular-v2x中的近距离直接通信，包含lte-v2x pc5、5g-v2x pc5等(在本实施方式中简称为“pc5”)的通信方法。作为通信装置24与终端82之间的直接通信，也可以采用利用wi-fi、dsrc(dedicated short range communications；专用短距通信)的形式。作为通信装置24与终端82之间的直接通信，除了cellular-v2x或dsrc(注册商标)以外，还可以采用bluetooth(注册商标)等的任意的直接通信方式。通信装置24也可以使用its(intelligent transport systems：智能运输系统)所具备的通信基础设施与终端82直接通信。
52.图2示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、通信装置24和驾驶辅助控制装置30。
53.传感器29具备雷达21、摄像头22、gnss接收部25和车速传感器26。雷达21可以是lidar、毫米波雷达等。gnss接收部25接收从gnss卫星发送的电波。gnss接收部25基于从gnss卫星接收的信号生成表示车辆100的当前位置的信息。摄像头22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像头22拍摄车辆20的行进方向上的图像，并生成图像信息。另外，传感器29可以具备里程表等的位置传感器和加速度传感器、姿态传感器等的imu(惯性计测单元)。
54.通信装置24具备处理部200、存储部280和通信部294。处理部200例如由包含处理器的运算处理装置实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。处理部200使用存储部280中存储的信息进行处理。通信部294负责与终端82的直接通信。通信部294具备发送部290和接收部292。处理部200可以由ecu(electronic control unit；电子控制单元)来实现，该ecu具备具有cpu、rom、ram、i/o以及总线等的微计算机。
55.处理部200具备对象确定部210、速度计算部260和通信控制部270。对象确定部210确定存在接近车辆20的危险性的对象的位置。在本实施方式中，“存在接近车辆20的危险性的对象”例如是移动体，可以包含人和车辆中的至少一个。另外，“接近”可以包含例如接近车辆20的行驶预定路线上或与行驶预定路线上重叠。对象确定部210可以确定存在接近车辆20的危险性的行人的位置。对象确定部210具备图像获取部220、提取部222、对象距离获取部230、对象位置计算部240和移动体位置信息获取部250。
56.移动体位置信息获取部250获取车辆20的位置信息。具体地，移动体位置信息获取部250从gnss接收部25获取车辆20的位置信息。图像获取部220获取车辆20的外部的图像。具体地，图像获取部220从摄像头22获取由摄像头22拍摄的图像。提取部222从图像获取部220获取的图像中提取存在接近车辆20的危险性的对象。对象距离获取部230获取距由提取部222提取的对象的距离。对象距离获取部230除了通过图像获取部220获取的图像以外，还可以通过设置在车辆20上的雷达21获取与对象的距离，也可以将它们融合并基于统计处理来获取与对象的距离。对象距离获取部230可以基于由图像获取部220获取的图像获取与对象的距离。对象位置计算部240基于车辆20的位置信息和到对象的距离来计算存在接近车辆20的危险性的对象的位置。
57.发送部290基于由对象确定部210确定的对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的终端82的位置信息的请求信息。当接收到请求信息时，终端82发送包含由终端82定位的位置信息的响应信息。另外，发送部290可以包含指示终端82重新定位终端82的位置信息的指示信息。当接收到请求信息时，终端82执行重新定位并发送包含通过重新定位获
得的位置信息的响应信息。响应信息可以包含用于直接或间接地与终端82通信的地址信息。
58.接收部292接收针对请求信息的响应信息。发送部290基于响应信息中包含的终端82的位置信息发送警告信息。例如，对象确定部210可以基于响应信息中包含的终端82的位置信息来校正对象的位置信息。发送部290可以发送包含由对象确定部210校正的位置信息的警告信息。例如，对象确定部210可以将响应信息中包含的终端82的位置信息确定为对象位置信息，并且发送部290可以发送包含该响应信息中包含的终端82的位置信息的警告信息。由此，发送部290可以基于终端82的位置信息发送包含要输出警告的终端82的位置信息的警告信息。发送部290通过发送警告信息，指示接收到警告信息的终端82在终端82位于根据警告信息中包含的位置信息确定的范围内的情况下输出警告。
59.另外，对象确定部210可以基于响应信息中包含的终端82的位置信息来确定是否警告对象。当对象确定部210判断为警告对象时，发送部290可以发送警告信息。例如，对象确定部210可以基于响应信息中包含的终端82的位置信息、车辆20的位置、车辆20的移动方向和车辆20的速度，再次判断是否存在对象接近车辆20的危险性，并且发送部290可以在对象确定部210判断为存在对象接近车辆20的危险性时发送警告信息。在响应信息包含终端82的地址信息的情况下，发送部290可以发送将地址信息作为目的地的警告信息。
60.另外，发送部290可以通过直接通信将请求信息发送到终端82。发送部290可以广播发送请求信息。另外，发送部290可以通过直接通信将警告信息发送到终端82。发送部290可以广播发送警告信息。另外，发送部290可以通过定向通信发送请求信息和警告信息中的至少一个。例如，发送部290可以包含定向天线，并且可以朝向由对象确定部210确定的对象的位置发送请求信息和警告信息中的至少一个。
61.速度计算部260计算与由提取部222提取的对象的移动速度有关的信息。例如，速度计算部260可以基于由对象位置计算部240计算的位置的时间变化来计算由提取部222提取的对象的移动速度。速度计算部260可以计算由提取部222提取的对象与由车速传感器26检测的车辆20的移动速度的相对速度。速度计算部260可以基于由对象距离获取部230获取的距离的时间变化，计算由提取部222提取的对象与由车速传感器26检测的车辆20的移动速度之间的相对速度。速度计算部260也可以基于由对象距离获取部230获取的距离的时间变化来计算相对速度。
62.通信控制部270选择发送部290发送请求信息和警告信息中的至少一个的发送方式。通信控制部可以基于对象的移动速度、车辆20的移动速度、以及车辆20与对象之间的相对速度中的至少一个来选择发送方式。通信控制部270可以基于对象的类型来选择发送方式。
63.发送方式可以包含以第一信号强度发送请求信息和警告信息中的至少一个对象的第一发送方式和以不同于第一信号强度的第二信号强度发送请求信息和警告信息中的至少一个的第二发送方式。发送方式的选择可以包含选择第一发送方式和第二发送方式中的一个。另外，发送方式可以包含通过单播将请求信息和警告信息中的至少一个发送到与对象相对应的终端82的第一发送方式、和通过广播将请求信息和警告信息中的至少一个发送到终端82的第二发送方式。发送方式的选择可以包含选择第一发送方式和第二发送方式中的一个。
64.驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(adas：advanced driver-assistance systems)功能的ecu来实现。
65.图3示意性示出由摄像头22拍摄的图像300。图4示意性地示出图像300被获取的状况。
66.图像获取部220从摄像头22获取图像300。提取部222分析图像300并提取存在接近车辆20的危险性的行人80的目标。例如，提取部222从图像300中提取人或车辆等的、可成为本实施方式的“对象”的预定的物体的目标，并且基于提取的目标确定各物体的朝向。提取部222可以基于物体的目标的形状确定各物体的朝向。提取部222基于确定的朝向确定存在接近车辆20的预定行驶路线的危险性的物体的目标。
67.例如，在图3的示例中，目标310a和目标310b是人的目标。目标310a的身体的朝向向着车道50的方向。另一方面，目标310b的身体的朝向不朝向车道50的方向。因此，提取部222提取目标310a作为存在接近车辆20的危险性的对象的目标。
68.对象距离获取部230从雷达21获取测距信息。对象距离获取部230基于从雷达21获取的测距信息和目标310a在图像300上的位置，计算从车辆20的基准位置p1到行人80a的位置p2的距离l。例如，对象距离获取部230可以使雷达21测量到存在于与目标310a的位置对应的实际空间上的方向上的物体的距离。另外，对象距离获取部230可以通过从雷达21获取实际空间上的多个点的测距信息并从多个点的测距信息中选择与图像300上的目标310a的位置对应的点的测距信息来确定距离l。对象距离获取部230也可以通过分析图像300来确定距离l。对象距离获取部230可以基于图像300中的目标的大小来确定距离l。对象距离获取部230可以利用模糊量和颜偏差量根据到被拍摄体的距离而不同的情况，基于从图像的目标310a的区域提取的模糊量和颜偏差量来确定距离l。对象距离获取部230可以基于由摄像头22获取的视差信息来确定距离l。当摄像头22是双目摄像头时，对象距离获取部230也可以通过从由双目摄像头获得的图像中提取视差信息来确定距离l。另外，对象距离获取部230也可以通过对与通过多种不同方法确定的距离l相关的数据进行混合或加权并进行合算来确定距离l。
69.对象位置计算部240获取由gnss接收部25检测到的车辆20的位置信息。对象位置计算部240根据基于由gnss接收部25检测的位置信息的车辆20的基准位置p1、对象距离获取部230获取的距离l、图像300内的目标310a的位置，计算图4中行人80a的位置p2。通信控制部270生成包含表示位置p2的位置信息的请求信息。在本实施方式中，包含在请求信息中的位置信息是表示位置p2的地理位置的坐标信息。通信控制部270使得发送部290发送请求信息。
70.当接收到从发送部290发送的请求信息时，终端82a和82b分别从请求信息中提取位置p2的坐标信息。终端82a和82b分别判断各终端82是否位于点p2的附近。例如，终端82a和82b分别判断各终端82的当前位置和点p2之间的距离是否在预定距离d1以下。由于终端82a的当前位置与点p2之间的距离为d1以下，因此终端82a判断终端82a在点p2的附近，并且使用gnss信号执行定位。
71.另外，当在终端82a中被设置为使用gnss信号定期地执行定位时，终端82a可以与该定期的定位独立地使用gnss信号执行定位。即使在终端82a中禁止使用gnss信号定期定
位的情况下，终端82a也可以响应于接收到请求信息而使用gnss信号进行定位。另一方面，由于终端82的当前位置和点p2之间的距离超过d1，因此终端82b判断为终端82b不在点p2附近，不执行与请求信息对应的重新定位，并且废弃请求信息。
72.终端82a将包含表示通过定位测量的点p3的位置的位置信息的响应信息发送到车辆20。在车辆20中，当接收部292接收到响应信息时，对象位置计算部240基于由响应信息中包含的位置信息表示的点p3校正行人80a的位置。
73.作为示例，对象位置计算部240可以决定行人80a位于点p3处。另外，对象位置计算部240可以以点p3为中心来假设行人80a位于距离d2内，并且以在发送请求信息之前确定的点p2不在距离d2内为条件，来决定行人80a位于点p3。然后，对象确定部210判断位于点3的行人是否存在接近车辆20的危险性，在判断位于点3的行人存在接近车辆20的危险性的情况下，发送部290向终端82a发送警告信息。另外，在发送请求信息之前确定的点p2和点p3之间的距离为距离d2以下的情况下，对象位置计算部240可以判定行人80a位于点p2。此时，可以不进行行人80a是否存在接近车辆20的危险性的判定，而将警告信息发送到终端82a。另外，在向终端82a发送警告信息的情况下，通信控制部270可以生成包含表示从响应信息提取的点p3的位置信息的警告信息，并使发送部290发送警告信息。
74.当接收到从发送部290发送的警告信息时，终端82a和终端82b分别从警告信息中提取点p3的坐标信息。终端82a和82b分别判断各终端82是否位于点p3的附近。例如，终端82a和82b判断各个终端82的当前位置与点p3之间的距离是否为预定距离d3以下。终端82a根据终端82a的当前位置与点p3之间的距离为d3以下而判断为终端82位于点p3的附近，并输出警告。另外，d3的长度可以与d1相同。d3也可以短于d1。发送部290可以发送包含表示d1的距离信息的请求信息。发送部290可以包含表示d3的距离信息来发送警告信息。
75.另外，速度计算部260可以计算行人80a的速度v2。例如，速度计算部260可以基于由对象位置计算部240计算的位置的时间变化量来计算行人80a的速度v2。通信控制部270可以基于速度v2选择发送部290发送请求信息的发送方式。通信控制部270也可以基于车辆20的速度v1，选择发送部290发送请求信息的发送方式。通信控制部270可以至少基于由车速传感器26检测的车辆20的速度来确定速度v1。通信控制部270可以基于由gnss接收部25检测到的车辆20的位置的时间变化量来确定速度v1。通信控制部270也可以基于速度v1和速度v2计算车辆20和行人80a之间的相对速度，并基于计算出的相对速度选择发送部290发送请求信息的发送方式。同样地，通信控制部270可以基于速度v2选择发送部290发送警告信息的发送方式。通信控制部270也可以基于车辆20的速度v1，选择发送部290发送警告信息的发送方式。通信控制部270也可以基于车辆20和行人80a的相对速度，选择发送部290发送警告信息的发送方式。稍后将描述通信控制部270基于速度决定发送方式的方法的示例。
76.图5示意性示出了车辆20、终端82a和终端82b执行的处理的流程。在图5中，举出将行人识别为存在接近车辆20的危险性的对象的情况进行说明。
77.在s502中，提取部222从由摄像头22获取的图像中提取行人的目标。在s504中，提取部222针对与提取的每个目标相对应的每个行人，判断是否存在接近车辆20的危险性。在s506中，对象位置计算部240计算存在接近车辆20的危险性的行人的坐标。
78.在s508中，发送部290发送包含在s506中计算出的行人位置的坐标信息的请求信息。此时，发送部290可以通过广播发送请求信息，而不指定作为警告信息的目的地的终端
82。发送部290也可以指定作为请求信息的目的地的终端82，并通过单播发送请求信息。发送部290可以确定在发送请求信息之前获得的周围的终端82的地址，并通过单播将请求信息发送到终端82。作为示例，发送部290可以在步骤s506中确定行人的坐标之后，在使发送部290发送请求信息之前，通过直接通信获取车辆20周围存在的终端82的地址，并将所获取的地址作为目的地，通过单播向终端82发送警告信息。发送部290可以基于从位于车辆20周围的终端82发送的信标信息来获取终端82的地址，并将所获取的地址作为目的地以单播方式向终端82发送请求信息。
79.当从通信装置24接收到请求信息时，终端82a在s520中判断是否将位置信息发送到车辆20。例如，在图4所示的示例中，终端82a判断为终端82a的当前位置与请求信息中包含的点p2的坐标之间的距离为d1以下。因此，终端82a判断为将位置信息发送到车辆，并在s522中执行定位。另外，终端82a可以响应于接收到位置信息的请求信息来执行定位，并执行s520的判断。在s524中，包含通过定位测量的终端82a的坐标信息的响应信息被发送到车辆20。另外，在响应信息中包含作为响应信息的发送源的终端82a的终端id。响应信息中包含的终端id是地址信息的示例。
80.另一方面，在s530中，终端82b判断为终端82b的当前位置与请求信息中包含的点p2之间的距离超过d1。由此，终端82b判断为不将位置信息发送到车辆，并且在不执行定位的情况下废弃请求信息。另外，终端82b可以响应于接收到位置信息的请求信息来执行定位，并执行s530的判断。
81.当车辆20中接收部292接收到响应信息时，在s510中，对象位置计算部240基于响应信息中包含的终端82a的坐标信息确定警告的对象。例如，在图4所示的示例中，对象位置计算部240可以视为行人80a位于响应信息中包含的点p3处，在行人80a存在接近车辆20的危险性的情况下，判断行人80a是警告的对象。当判断为行人80a是警告的对象时，在s512中，发送部290将在s524中接收到的响应信息的发送源的终端id作为目的地发送警告信息。由此，在能够确定警告信息的发送目的地的终端id的情况下，发送部290可以通过单播发送警告信息。
82.当终端82a从通信装置24接收到警告信息时，在s526中，终端82a通过使用终端82a的hmi功能对行人80a执行警告定位。另外，终端82b接收通信装置24发送的警告信息的电波，但是终端82b不是警告信息的目的地，因此不进行警告而废弃警告信息。
83.另外，在车辆20中，在s512中发送警告信息之后，驾驶辅助控制装置30在s514中执行驾驶辅助。例如，通过碰撞损害减轻制动控制装置(advanced emergency braking system)的功能，在满足预定条件的情况下，驾驶辅助控制装置30可以通过使车辆20减速、执行前照灯闪烁或喇叭吹响来通知行人车辆20的接近。
84.图6概略性示出了由车辆20、终端82a和终端82b执行的其它处理的流程。图6中的s502、s504、s506、s508、s514、s520、s522和s530的处理分别与图5中的s502、s504、s506、s508、s514、s520、s522和s530的处理相同，因此将省略其说明。
85.在s522中执行定位之后，在s624中，终端82a将包含通过定位测量的终端82a的坐标信息的响应信息发送到车辆20。这里，设为在响应信息中不包含作为响应信息的发送源的终端82a的终端id。
86.当车辆20中接收部292接收到响应信息时，在s610中，对象位置计算部240基于响
应信息中包含的终端82a的坐标信息确定警告的对象。由于s610中的处理与s510中的处理相同，因此省略对其的说明。如果在s610中判断为行人80a是警告的对象，则在s612中，发送部290发送包含在s624中接收到的位置信息的警告信息。在警告信息的发送目的地的终端82的地址信息未知的情况下，发送部290可以不指定警告信息的目的地的终端82，而是通过广播发送包含位置信息的警告信息。
87.当终端82a接收到从通信装置24发送的警告信息时，在s626中判断是否进行警告。例如，在图4所示的示例中，终端82a判断为终端82a的当前位置与警告信息中包含的点p3的坐标之间的距离为d3以下。因此，终端82a在s628中使用终端82a的hmi功能对行人80a进行警告。另一方面，在s632中，终端82b判断为终端82b的当前位置与警告请求信息中包含的点p3之间的距离超过d3。由此，终端82b不进行警告而废弃警告信息。
88.另外，参考图5，已经描述了在响应信息中包含终端id的情况下发送部290以单播方式发送警告信息的方式。另外，参考图6，已经描述了当响应信息不包含终端id时通过广播发送包含终端82的坐标信息的警告信息的方式。但是，图5和图6的处理也可以任意组合。例如，在图5的s512中，可以将包含终端82的坐标信息的警告信息以单播的方式发送给终端82a，终端82a进行s626的处理。另外，在图5的s512中，可以通过广播发送包含终端82a的坐标信息的警告信息，终端82a进行s626的处理。
89.图7示出为了确定发送方式而通信控制部270参照的发送方式信息的数据结构。发送方式信息将类别、速度和发送方式建立对应。通信控制部270参考发送方式信息来决定请求信息和警告信息中的至少一个的发送方式。发送方式信息存储在存储部280中。另外，为了避免冗长的说明，在图7的说明中，将请求信息和警告信息称为“发送信息”。
[0090]“类别”是识别例如“行人”或“汽车”等可能成为警告的对象的物体的类别的信息。“速度”是表示可能成为警告的对象的物体的速度的范围的信息。
[0091]“发送方式”是识别发送信息的发送方式的信息。“发送方式”可以包含规定发送信息的发送信号强度的信息。例如，“方式2”可以是以比“方式1”高的信号强度进行发送的发送方式。
[0092]“发送方式”可以包含规定是通过单播发送还是广播发送来发送发送信息的信息。例如，“方式1”可以是“单播”，“方式2”可以是“广播”。
[0093]“发送方式”可以包含规定广播发送的情况下的发送信息的重复发送数的信息。例如，“方式2”可以是以比“方式1”多的重复发送数进行发送的发送方式。
[0094]“发送方式”可以包含规定在广播发送的情况下进行发送信息的重复发送的期间的信息。例如，“方式2”可以是以比“方式1”长的重复发送期间进行发送的发送方式。
[0095]“发送方式”可以包含规定广播发送的情况下的发送信息的重复发送频度的信息。例如，“方式2”可以是以比“方式1”高的重复发送频度进行发送的发送方式。“发送方式”可以包含规定在广播发送的情况下重复发送发送信息的时间间隔的信息。例如，“方式2”可以是以比“方式1”短的重复发送间隔进行发送的发送方式。
[0096]“发送方式”可以包含表示在单播发送中是否进行发送信息的重发控制的信息。例如，“方式1”可以是不进行重发控制的发送方式，“方式2”可以是进行重发控制的发送方式。
[0097]“发送方式”可以包含表示在单播发送中尝试重发发送信息的重发尝试次数的信息。例如，“方式2”可以是以比“方式1”多的重发尝试次数进行发送的发送方式。
[0098]“发送方式”可以包含识别是否通过pc5发送发送信息的信息。“发送方式”可以包含识别是否通过dsrc(注册商标)发送发送信息的信息。“发送方式”可以包含识别是否通过bluetooth(注册商标)发送发送信息的信息。例如，“方式1”可以表示通过dsrc(注册商标)发送发送信息，而“方式2”可以表示通过pc5发送发送信息。
[0099]
通信控制部270在发送方式信息中选择与由对象确定部210确定的类别和由速度计算部260计算的移动速度的组合相对应的发送方式，并以所选择的发送方式进行发送。作为一例，举出“方式1”是“单播”的发送方式，“方式2”是“广播”的发送方式的情况进行说明。通信控制部270参照发送方式信息，在速度快于预定速度的情况下至少选择“广播”的发送方式。具体来说，当警告对象的类别为行人时，当行人的速度为2km/s以下时，选择“单播”，当行人的速度超过2km/s时，选择“广播”。当警告对象的类别为汽车时，当汽车的车速为5km/s以下时，选择“单播”，当车速超过5km/s时，选择“广播”。另外，“发送方式”可以规定多个发送方式的组合。例如，“发送方式”可以规定与汽车的车速超过5km/s的情况建立对应地通过“单播”和“广播”发送发送信息。
[0100]
以此方式，通信控制部270基于提取部222提取的对象的类别来选择发送信息的发送方式。由此，通信控制部270可以根据基于对象的类别和对象的移动速度的危险性的大小来选择发送信息的发送方式。另外，上述发送方式的选择仅仅是示例。发送方式的选择，只要综合考虑对象的类别、对象接近车辆20的危险性、对象接近车辆20所需的时间、通信的可靠性、通信的拥塞度等来选择最佳的发送方式即可。例如，可以是“方式1”是“广播”，“方式2”是“单播”的情况。
[0101]
另外，发送部290也可以发送包含表示提取部222提取的对象的类别的类别信息的发送信息。终端82在接收到发送信息的情况下，可以提取发送信息中包含的类别信息，在提取出的类别信息不适合于对终端82预先规定的类别信息的情况下判断为不进行警告或者定位。例如，当车辆20发送包含“行人”的类别信息的发送信息时，由于接收到该发送信息的其他车辆不适合发送信息中包含的类别信息所表示的类别，因此可以判断为不进行警告或定位。
[0102]
图8示出了通信装置24执行的通信方法的流程图。通信装置24重复执行从警告处理循环的起点s700到警告处理循环的终点s728之间的处理。当在警告处理的起点s700和警告处理的终点s728中的至少一方满足预定条件时，通信装置24结束警告处理的循环。
[0103]
在s702中，移动体位置信息获取部250和速度计算部260分别获取车辆20的当前位置和移动速度。例如，移动体位置信息获取部250获取从gnss接收部25顺序输出的位置信息。此外，速度计算部260获取从车速传感器26顺序输出的速度信息。
[0104]
在s704中，提取部222从图像获取部220从摄像头22获取的图像中提取存在接近车辆20的危险性的对象。另外，提取部222根据图像确定存在接近车辆20的危险性的对象的类别。
[0105]
在s706中，对象距离获取部230判断是否提取了存在接近车辆20的危险性的对象。当没有提取到存在接近车辆20的危险性的对象时，处理进入s728。另一方面，如果提取到存在接近车辆20的危险性的对象，则在s708中，对象距离获取部230获取距在s704中提取的对象的距离。对象距离获取部230基于雷达21的测距信息和由图像获取部220获取的图像的分析结果，获取距在s704中提取的对象的距离。
[0106]
在s710中，对象位置计算部240计算在s704中提取的对象的位置。具体地，对象位置计算部240基于在s702中获取的车辆的位置、在s708中获取的到对象的距离、以及对象在图像中的位置，计算表示在s704中提取的对象的位置的地理坐标。
[0107]
在s712中，速度计算部260计算在s704中提取的对象的移动速度。例如，速度计算部260可以基于在s704中提取的对象的位置的时间变化量来计算在s704中提取的对象的速度。速度计算部260也可以计算对象和车辆20之间的相对移动速度。
[0108]
在s714中，通信控制部270基于在s712中计算的移动速度和在s704中提取的对象的类别，选择请求信息的发送方式。
[0109]
在s716中，发送部290按照在s714中选择的发送方式，发送包含在s710中计算出的对象坐标的请求信息。在s718中，接收部292接收包含终端82的坐标信息的响应信息。在s720中，对象位置计算部240基于响应信息中包含的坐标信息校正对象的位置。例如，对象位置计算部240可以将响应信息中包含的坐标信息视为对象的位置信息。
[0110]
在s722中，对象确定部210判断对象是否存在接近车辆20的危险性。当判断为对象没有接近车辆20的危险性时，处理进入s728。另一方面，如果确定对象存在接近车辆20的危险性，则在s724中，通信控制部270基于在s712中计算的移动速度和在s704中提取的对象的类别，选择警告信息的发送方式。在s726中，发送部290按照在s724中选择的发送方式发送警告信息。
[0111]
根据上述警告系统10，由于通信装置24发送包含位置信息的请求信息，因此可以抑制没有接近车辆20的危险性的行人80的终端82进行定位。另外，通信装置24还可以使用由终端82定位的最新位置信息来决定是否需要警告行人80。另外，通信装置24可以基于终端82的最新位置信息来发送警告信息。因此，可以抑制对不需要警告的行人80进行警告。此外，可以抑制终端82和车辆20之间的无用通信的产生。另外，根据警告系统10，各终端82只需计算请求信息或警告信息中包含的位置信息与终端82的当前位置之间的距离即可，不需要各终端82进行确认接近行人80的车辆20的位置等处理。因此，可以减轻终端82的负荷。
[0112]
另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含小汽车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人以外，还包含小汽车和公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等运输设备。
[0113]
图9示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的通信装置24等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由cpu2012执行。
[0114]
基于本实施方式的计算机2000包含cpu2012以及ram2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含rom2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。rom2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
[0115]
cpu2012按照rom2026以及ram2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
[0116]
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的cpu2012使用的程序以及数据。rom2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以
及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、usb端口、hdmi(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
[0117]
程序经由cd-rom、dvd-rom、或u盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。ram2014、rom2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、ram2014或rom2026，由cpu2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
[0118]
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，cpu2012可以执行加载到ram2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在cpu2012的控制下，对向ram2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
[0119]
另外，cpu2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至ram2014，并对ram2014上的数据执行各种处理。cpu2012接着将处理后的数据写回至存储介质。
[0120]
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至存储介质，并施加至信息处理。cpu2012可以对从ram2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至ram2014。另外，cpu2012可以检索存储介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在存储介质内的情况下，cpu2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
[0121]
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或ram那样的存储介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
[0122]
安装在计算机2000中并使计算机2000作为通信装置24发挥功能的程序可以在cpu2012等中动作，从而使计算机2000作为通信装置24的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即通信装置24的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的通信装置24。
[0123]
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(ic)以及/或离散电路。可编程电路可
以包含逻辑and、逻辑or、逻辑xor、逻辑nand、逻辑nor、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
[0124]
计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、静态随机存取存储器(sram)、光盘只读存储器(cd-rom)、数字多用途盘(dvd)、蓝光(rtm)光碟、存储棒、集成电路卡等。
[0125]
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括smalltalk、java(注册商标)、c++等那样的面向对象编程语言以及“c”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
[0126]
计算机可读指令经由本地或局域网(lan)、互联网等那样的广域网(wan)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
[0127]
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
[0128]
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
[0129]
附图标记说明
[0130]
10 警告系统
[0131]
20 车辆
[0132]
21 雷达
[0133]
22 摄像头
[0134]
24 通信装置
[0135]
25 gnss接收部
[0136]
26 车速传感器
[0137]
29 传感器
[0138]
30 驾驶辅助控制装置
[0139]
50 车道
[0140]
60 人行道
[0141]
80 行人
[0142]
82 终端
[0143]
100 车辆
[0144]
200 处理部
[0145]
210 对象确定部
[0146]
220 图像获取部
[0147]
222 提取部
[0148]
230 对象距离获取部
[0149]
240 对象位置计算部
[0150]
250 移动体位置信息获取部
[0151]
260 速度计算部
[0152]
270 通信控制部
[0153]
280 存储部
[0154]
290 发送部
[0155]
292 接收部
[0156]
294 通信部
[0157]
300 图像
[0158]
310 目标
[0159]
2000 计算机
[0160]
2010 主控制器
[0161]
2012 cpu
[0162]
2014 ram
[0163]
2020 输入/输出控制器
[0164]
2022 通信接口
[0165]
2024 闪存
[0166]
2026 rom
[0167]
2040 输入/输出芯片。

技术特征：

1.一种通信装置，其中，具备：对象确定部，其确定存在接近移动体的危险性的对象的位置；发送部，其基于所述对象确定部确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息；以及接收部，其接收针对所述请求信息的响应信息，所述发送部基于包含在所述响应信息中的所述外部终端的位置信息来发送警告信息。2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，所述对象确定部基于包含在所述响应信息中的所述外部终端的位置信息来校正所述对象的位置信息，所述发送部发送包含所述对象确定部校正的所述位置信息的警告信息。3.根据权利要求1或2所述的通信装置，其中，所述对象确定部基于包含在所述响应信息中的所述外部终端的位置信息来判断是否对所述对象进行警告，在所述对象确定部判断为对所述对象进行警告的情况下，所述发送部发送所述警告信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的通信装置，其中，所述对象确定部具备：移动体位置信息获取部，其获取所述移动体的位置信息；图像获取部，其获取移所述移动体的外部的图像；提取部，其从所述图像获取部获取的所述图像中提取存在接近所述移动体的危险性的所述对象；对象距离获取部，其获取距所述提取部提取的所述对象的距离；以及对象位置计算部，其基于所述移动体的位置信息和距所述对象的距离，计算存在接近所述移动体的危险性的所述对象的位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的通信装置，其中，所述请求信息包含指示所述外部终端进行所述外部终端的位置信息的重新定位的指示信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的通信装置，其中，所述响应信息包含所述外部终端的地址信息。7.根据权利要求6所述的通信装置，其中，所述发送部发送以所述地址信息作为目的地的所述警告信息。8.根据权利要求1至7中任一项所述的通信装置，其中，所述发送部通过直接通信将所述警告信息和所述请求信息中的至少一方发送到所述外部终端。9.根据权利要求1至7中任一项所述的通信装置，其中，所述发送部通过广播发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方。10.根据权利要求4所述的通信装置，其中，所述对象距离获取部通过设置在所述移动体上的雷达获取与所述对象的距离。11.根据权利要求4所述的通信装置，其中，
所述对象距离获取部基于所述图像获取部获取的所述图像获取与所述对象的距离。12.根据权利要求1至11中任一项所述的通信装置，其中，还具备选择所述发送部发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的发送方式的通信控制部，所述通信控制部基于所述对象的移动速度、所述移动体的移动速度和所述移动体与所述对象之间的相对速度中的至少一个来进行所述发送方式的选择。13.根据权利要求1至12中任一项所述的通信装置，其中，还具备选择所述发送部发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的发送方式的通信控制部，所述通信控制部基于所述对象的类别来进行所述发送方式的选择。14.根据权利要求12或13所述的通信装置，其中，所述发送方式包含以第一信号强度发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第一发送方式、和以不同于所述第一信号强度的第二信号强度发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第二发送方式，所述发送方式的选择包含选择所述第一发送方式和所述第二发送方式之一。15.根据权利要求12或13所述的通信装置，其中，所述发送方式包含向与所述对象相对应的外部终端通过单播发送所述警告信息和所述请求信息中的至少一方的第一发送方式、和通过广播发送所述警告信息和所述请求信息中的所述至少一方的第二发送方式，所述发送方式的选择包含选择所述第一发送方式和所述第二发送方式之一。16.根据权利要求1至15中任一项所述的通信装置，其中，所述对象包含人和车辆中的至少一个。17.根据权利要求1至16中任一项所述的通信装置，其中，所述移动体是车辆。18.一种车辆，其中，具备根据权利要求17所述的通信装置。19.一种程序，其中，使计算机作为如下各部发挥功能：对象确定部，其确定存在接近移动体的危险性的对象的位置；发送部，其基于所述对象确定部确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息；以及接收部，其接收针对所述请求信息的响应信息，所述发送部基于包含在所述响应信息中的所述外部终端的位置信息来发送警告信息。20.一种通信方法，其中，具有：确定存在接近移动体的危险性的对象的位置的步骤；基于所述确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息的步骤；接收针对所述请求信息的响应信息的步骤；以及基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息来发送警告信息的步骤。

技术总结

通信装置具备确定存在接近移动体的危险性的对象的位置的对象确定部。通信装置具备基于所述对象确定部确定的所述对象的位置，发送包含成为位置信息的请求对象的外部终端的位置信息的请求信息的发送部。通信装置具备接收针对所述请求信息的响应信息的接收部。所述发送部基于所述响应信息中包含的所述外部终端的位置信息来发送警告信息。的位置信息来发送警告信息。的位置信息来发送警告信息。