用于机器人涂胶的3D视觉自动定位引导机构的制作方法

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用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构
技术领域
1.本实用新型涉及机器人涂胶技术领域，具体涉及用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构。

背景技术：

2.在进行线性涂胶的过程中，涂胶需要沿既定的涂胶线路行进，并准确将胶料添加到胶料槽中，此过程中需要胶料的添加方向正确，添加胶量均匀，才能达到理想的涂胶效果。实际在涂胶过程中，会存在胶行进路线与胶料槽的走向发生偏差，导致涂胶方向误差；也存在对胶料槽的形状识别误差，导致胶料添加量出现误差，出现胶料溢槽、断胶等情况。
3.因此，现有的机器人涂胶结构存在亟待改进的空间，应当对机器人涂胶结构进行正确的引导，准确识别胶料槽的走向和胶料槽的结构，便于沿胶料槽的走向进行涂胶，也按照适宜的胶量出胶，从而提高涂胶的效果。故需要提出更为合理的技术方案，解决现有技术中存在的技术问题。

技术实现要素：

4.为了克服上述内容中提到的现有技术存在的缺陷，本实用新型提出用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，通过对胶料槽的实时感应识别，确定胶料槽的走向和结构，从而确定胶的涂胶方向和涂胶量，提高整体的涂胶效果。
5.为了实现上述目的，本实用新型具体采用的技术方案是：
6.用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，包括承载体，承载体上设置有在x向和y向上进行牵引的引导机构，引导机构上设置有3d扫描组件；所述的3d扫描组件包括安装底板，安装底板下表面连接扫描相机，安装底板与扫描相机之间间隔有电木板，扫描相机包括竖直图像扫描头和倾斜距离探测头，倾斜距离探测头与竖直图像扫描头的扫描区域交会，且扫描相机内集成数据处理器和信号生成器，扫描相机上还设置有信号传递接口。
7.上述公开的自动定位引导装置，通过3d扫描组件对下方进行扫描，发现胶料槽的位置和走向，并根据胶料槽的走向进行x向和y向的调节，引导机构除了对3d扫描组件进行引导，还对胶进行引导，即可将胶设置在引导机构上，随3d扫描组件的识别跟随调整位置，从而实现了胶的位置调节，更好的顺延胶料槽的走向进行准确涂胶；3d扫描组件可扫描获得胶料槽的结构，通过识别后将信号传递给胶的控制器，控制器能够即时调控胶的出胶量，从而使得填入胶料槽的胶料量正合适。
8.进一步的，本实用新型在设置3d扫描组件时，考虑到对扫描相机的保护，设置了对应的保护结构，具体可采用多种形式的保护结构，不唯一进行限定；此处进行优化并举出其中一种可行的选择：所述的安装底板连接有将扫描相机罩住的保护壳罩，保护壳罩上设置有扫描口，所述的竖直图像扫描头和倾斜距离探测头通过扫描口进行扫描或探测。采用如此方案时，通过保护壳罩将扫描相机的周边进行覆盖保护，避免扫描相机与外部结构发生
撞击，或被胶料等沾染；扫描口一般朝下设置，可根据竖直图像扫描头和倾斜距离探测头的位置设置为一个或设置为两个，以减小扫描口处的开设面积，增强对扫描相机的保护效果。
9.进一步的，通过承载体对引导机构进行连接支撑时，承载体为引导机构提供一定的往复移动空间，为引导机构带动3d扫描组件和胶提供便利；具体的，本实用新型进行优化并举出其中一种可行的选择：所述的承载体包括龙门架结构，龙门架结构包括相对设置的两根支撑板，两根支撑板通过横梁板连接固定；且横梁板上连接有加强筋板，加强筋板的两端分别抵紧支撑板。采用如此方案时，以支撑板作为纵向的受力件，以横梁板将支撑板连接固定并提高整体性，在受力时可使整体的稳定性和可靠性增加；设置加强筋板使，加强筋板能够提高支撑板与横梁板的整体性。为了提高稳定性，还可对支撑板的结构进行优化，例如，在支撑板上设置竖向筋板，竖向筋板与支撑板组合形成t形结构，在受到纵向力时，竖向筋板能够提高支撑板的稳定性。
10.进一步的，引导机构用于根据3d扫描组件的扫描识别结构进行引导调整，并实时进行x向和y向的引导调整，保持胶的涂胶位置准确，调整涂胶量以增强涂胶的效果；引导机机构可采用多种可行的结构，具体不唯一限定，此处进行优化并举出其中一种可行的选择：所述的引导机构包括设置于横梁板上的x向引导件，和与x向引导件配合的y向引导件；x向引导件带动y向引导件在x方向往复移动，y向引导件连接并带动3d扫描组件在y方向往复移动。采用如此方案时，y向引导件随x向引导件在一个方向上直线往复调整位置，而3d扫描组件和胶随y向引导组件同步移动，同时在y向引导组件的作用下，可沿另一个垂直的方向直线往复调整位置，从而实现了x、y两个方向上的往复调整。
11.进一步的，x向引导件和y向引导件的结构并不唯一限定，其可被构造为多种可行的选择，例如在一些方案中可采用伸缩杆，在另一些方案中可采用同步带结构、链条带动结构等实现其中一个方向上的位移；此处进行优化并举出其中一种可行的选择：所述的x向引导件和y向引导件均包括底轨，底轨上滑动设置有滑动座和用于驱动滑动座的驱动组件；所述的驱动组件包括驱动丝杆，驱动丝杆与滑动座螺纹连接并驱动滑动座沿底轨往复移动，驱动丝杆与电机传动连接并由电机驱动。采用如此方案时，x向引导件和y向引导件采用能够精确控制转动角度的伺服电机，从而精确调整驱动丝杆转动的角度，进而实现x、y方向的精确位移，提高了对胶位置控制的准确度。
12.再进一步，对x向引导件和y向引导件的结构继续优化，举出如下一种可行的选择：所述的底轨上盖合有盖体，盖体与底轨之间形成间隙，且滑动座上设置有伸出间隙的连接部。采用如此方案时，盖体可采用铝合金制成，盖体的整体强度和表面硬度均较大，从而能够对滑动座起到保护作用。
13.再进一步，由于滑动座与驱动丝杆配合，从而实现往复移动；滑动座与驱动丝杆的配合结构也能够被构造成多种形式，具体不唯一限定，例如可在滑动座上设置螺纹孔与驱动丝杆配合，此处进行优化改进并举出其中一种可行的选择：所述的滑动座包括与底轨配合的滑动板，滑动板的一侧面设置有抱箍结构，抱箍结构内有螺纹并与驱动丝杆配合。采用如此方案时，滑动板与抱箍结构一体成型，抱箍结构包括两个相对设置的圆弧形围板，两个围板形成的弧度大于等于300
°
。在一些方案中，还可将两个圆弧形围板滑动设置在滑动板上，两个圆弧形围板可相互接近或远离，根据实际驱动丝杆的尺寸调节两个圆弧形围板之间的距离并进行固定，从而实现与不同尺寸的驱动丝杆的配合。在另外一些方案中，还可将
两个圆弧形围板铰接在滑动板上，两个圆弧形围板之间的夹角可进行开合调整，根据不同的驱动丝杆的尺寸调节夹角之后进行固定，也可实现与不同尺寸的驱动丝杆的配合。
14.进一步的，x向引导件与y向引导件配合时，能够通过多种方式实现连接，并不唯一进行限定，此处进行优化并举出其中一种可行的选择：所述的x向引导件的滑动座连接模组连接架并带动模组连接架移动，所述的y向引导件的底轨固定至模组连接架并随模组连接架移动。采用如此方案时，模组连接架包括两个成l形垂直相连的连接板，其中一块板与x向引导件连接固定，另一块板与y向引导件的底轨连接固定；且两块连接板之间设置有加强角板，加强角板同时连接两块连接板以使两块连接板的l形结构保持稳定。
15.进一步的，为了对x向和y向位移调整进行检测，提供位移行程的限制，避免过大的位移造成结构的损坏，本实用新型进行优化改进并举出其中一中可行的选择：所述的x向引导件和y向引导件上均设置有位置感应组件，位置感应组件包括间隔设置在底轨上的至少两个位置传感器，和设置在滑动座上随滑动座移动的感应片，当感应片接近并通过位置传感器时，位置传感器生成检测信号。采用如此方案时，位置传感器一般可采用距离传感器、红外收发传感器等用于检测的元件，当感应片到达位置传感器时产生对应的检测信号，表示在该方向上的位移值已经达到极限值。
16.进一步的，为了使整体结构更加整洁，减少线缆的外露，使机构在运行过程中减少线缆干涉等意外事故，此处进行优化并举出其中一种可行的选择：所述的x向引导件和y向引导件上均设置有用于收纳线缆的拖链结构。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
18.本实用新型采用了3d扫描组件进行识别扫描，快速获取胶料槽的位置、走向和形状，便于根据识别信息实时调整胶的位置和出胶量，进而提高了胶涂胶的准确度，也提高了出胶量的把控。不仅使涂胶的效率得以提高，也使涂胶的效果得以提升，良品率提高，成本降低。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅表示出了本实用新型的部分实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
20.图1为定位引导机构的整体结构示意图(图中对应标记了扫描方向)。
21.图2为3d扫描组件的分解结构示意图。
22.图3为承载体的整体结构示意图。
23.图4为x向引导件的分解结构示意图及局部结构放大示意图(未视出驱动丝杆和电机)。
24.图5为滑动座的结构示意图。
25.图6为模组连接架的结构示意图。
26.上述附图中，各个标记所表示的含义为：1、支撑板；2、竖向筋板；3、x向引导件；4、y向引导件；5、模组连接架；501、连接板；502、加强角板；6、拖链结构；7、3d扫描组件；701、安装底板；702、电木板；703、扫描相机；703a、竖直图像扫描头；703b、倾斜距离探测头；704、保
护壳罩；8、横梁板；9、加强筋板；10、底轨；11、滑动座；1101、滑动板；1102、抱箍结构；1103、连接部；12、盖体；13、位置传感器；14、感应片。
具体实施方式
27.下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步阐释。
28.实施例
29.针对现有技术中存在的胶涂胶存在走向偏差，出胶量不稳定的情况，现有技术中对胶的调节不够及时准确，导致了涂胶位置不准确、多胶、断胶等情况。因此，本实施例提出一种改进的技术方案以克服现有技术中存在的问题。
30.具体的，如图1所示，本实施例提供一种用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，包括承载体，承载体上设置有在x向和y向上进行牵引的引导机构，引导机构上设置有3d扫描组件7；所述的3d扫描组件7包括安装底板701，安装底板701下表面连接扫描相机703，安装底板701与扫描相机703之间间隔有电木板702，扫描相机703包括竖直图像扫描头703a和倾斜距离探测头703b，倾斜距离探测头703b与竖直图像扫描头703a的扫描区域交会，且扫描相机703内集成数据处理器和信号生成器，扫描相机703上还设置有信号传递接口。
31.本实施例中，信号传递接口通过数据先连接引导机构的控制器，将扫描相机703生成的信号传递给引导结构，便于引导机构进行实时引导。
32.在本实施例中，所述的承载体与涂胶设备连接固定，保持既定的结构稳定可靠，使引导机构带动3d扫描组件7移动时平稳顺畅。
33.上述公开的自动定位引导装置，通过3d扫描组件7对下方进行扫描，发现胶料槽的位置和走向，并根据胶料槽的走向进行x向和y向的调节，引导机构除了对3d扫描组件7进行引导，还对胶进行引导，即可将胶设置在引导机构上，随3d扫描组件7的识别跟随调整位置，从而实现了胶的位置调节，更好的顺延胶料槽的走向进行准确涂胶；3d扫描组件7可扫描获得胶料槽的结构，通过识别后将信号传递给胶的控制器，控制器能够即时调控胶的出胶量，从而使得填入胶料槽的胶料量正合适。
34.如图2所示，本实施例在设置3d扫描组件7时，考虑到对扫描相机703的保护，设置了对应的保护结构，具体可采用多种形式的保护结构，不唯一进行限定；此处进行优化并采用其中一种可行的选择：所述的安装底板701连接有将扫描相机703罩住的保护壳罩704，保护壳罩704上设置有扫描口，所述的竖直图像扫描头703a和倾斜距离探测头703b通过扫描口进行扫描或探测。采用如此方案时，通过保护壳罩704将扫描相机703的周边进行覆盖保护，避免扫描相机703与外部结构发生撞击，或被胶料等沾染；扫描口一般朝下设置，可根据竖直图像扫描头703a和倾斜距离探测头703b的位置设置为一个或设置为两个，以减小扫描口处的开设面积，增强对扫描相机703的保护效果。
35.优选的，采用塑料材质制成保护壳罩704。在设置保护壳罩704时，可通过螺栓或胶粘等方式将其设置在扫描相机703的外侧。
36.本实施例中，通过承载体对引导机构进行连接支撑时，承载体为引导机构提供一定的往复移动空间，为引导机构带动3d扫描组件7和胶提供便利；具体的，如图3所示，本实施例进行优化并采用其中一种可行的选择：所述的承载体包括龙门架结构，龙门架结构包括相对设置的两根支撑板1，两根支撑板1通过横梁板8连接固定；且横梁板8上连接有加
强筋板9，加强筋板9的两端分别抵紧支撑板1。采用如此方案时，以支撑板1作为纵向的受力件，以横梁板8将支撑板1连接固定并提高整体性，在受力时可使整体的稳定性和可靠性增加；设置加强筋板9使，加强筋板9能够提高支撑板1与横梁板8的整体性。
37.优选的，本实施例为了提高稳定性，对支撑板1的结构进行优化，在支撑板1上设置竖向筋板2，竖向筋板2与支撑板1组合形成t形结构，在受到纵向力时，竖向筋板2能够提高支撑板1的稳定性。竖向筋板2和支撑板1均采用金属材料制成，可采用一体成型的工艺，或采用焊接工艺，或采用连接件连接等使竖向筋板2和连接板501形成稳定的t形结构。
38.如图1所示，在本实施例中，引导机构用于根据3d扫描组件7的扫描识别结构进行引导调整，并实时进行x向和y向的引导调整，保持胶的涂胶位置准确，调整涂胶量以增强涂胶的效果；引导机机构可采用多种可行的结构，具体不唯一限定，此处进行优化并采用其中一种可行的选择：所述的引导机构包括设置于横梁板8上的x向引导件3，和与x向引导件3配合的y向引导件4；x向引导件3带动y向引导件4在x方向往复移动，y向引导件4连接并带动3d扫描组件7在y方向往复移动。采用如此方案时，y向引导件4随x向引导件3在一个方向上直线往复调整位置，而3d扫描组件7和胶随y向引导组件同步移动，同时在y向引导组件的作用下，可沿另一个垂直的方向直线往复调整位置，从而实现了x、y两个方向上的往复调整。
39.x向引导件3和y向引导件4的结构并不唯一限定，其可被构造为多种可行的选择，例如在一些方案中可采用伸缩杆，在另一些方案中可采用同步带结构、链条带动结构等实现其中一个方向上的位移；此处进行优化并采用其中一种可行的选择：如图4、图5所示，所述的x向引导件3和y向引导件4均包括底轨10，底轨10上滑动设置有滑动座11和用于驱动滑动座11的驱动组件；所述的驱动组件包括驱动丝杆，驱动丝杆与滑动座11螺纹连接并驱动滑动座11沿底轨10往复移动，驱动丝杆与电机传动连接并由电机驱动。采用如此方案时，x向引导件3和y向引导件4采用能够精确控制转动角度的伺服电机，从而精确调整驱动丝杆转动的角度，进而实现x、y方向的精确位移，提高了对胶位置控制的准确度。
40.具体的，在本实施例中，x向引导件3和y向引导件4均为水平设置，且采用相同的材料制成；具体为，x向引导件3和y向引导件4的底轨10、滑动块均采用合金钢制成。
41.本实施例对x向引导件3和y向引导件4的结构继续优化，采用如下一种可行的选择：如图4所示，所述的底轨10上盖合有盖体12，盖体12与底轨10之间形成间隙，且滑动座11上设置有伸出间隙的连接部1103。采用如此方案时，盖体12可采用铝合金制成，盖体12的整体强度和表面硬度均较大，从而能够对滑动座11起到保护作用。
42.由于滑动座11与驱动丝杆配合，从而实现往复移动；滑动座11与驱动丝杆的配合结构也能够被构造成多种形式，具体不唯一限定，例如可在滑动座11上设置螺纹孔与驱动丝杆配合，此处进行优化改进并采用其中一种可行的选择：所述的滑动座11包括与底轨10配合的滑动板1101，滑动板1101的一侧面设置有抱箍结构1102，抱箍结构1102内有螺纹并与驱动丝杆配合。采用如此方案时，滑动板1101与抱箍结构1102一体成型，抱箍结构1102包括两个相对设置的圆弧形围板，两个围板形成的弧度大于等于300
°
。
43.例如，在一些可行的实施例中，还可将两个圆弧形围板滑动设置在滑动板1101上，两个圆弧形围板可相互接近或远离，根据实际驱动丝杆的尺寸调节两个圆弧形围板之间的距离并进行固定，从而实现与不同尺寸的驱动丝杆的配合。
44.在另外一些可行的实施例中，还可将两个圆弧形围板铰接在滑动板1101上，两个圆弧形围板之间的夹角可进行开合调整，根据不同的驱动丝杆的尺寸调节夹角之后进行固定，也可实现与不同尺寸的驱动丝杆的配合。
45.x向引导件3与y向引导件4配合时，能够通过多种方式实现连接，并不唯一进行限定，此处进行优化并采用其中一种可行的选择：如图6所示，所述的x向引导件3的滑动座11连接模组连接架5并带动模组连接架5移动，所述的y向引导件4的底轨10固定至模组连接架5并随模组连接架5移动。采用如此方案时，模组连接架5包括两个成l形垂直相连的连接板501，其中一块板与x向引导件3连接固定，另一块板与y向引导件4的底轨10连接固定；且两块连接板501之间设置有加强角板502，加强角板502同时连接两块连接板501以使两块连接板501的l形结构保持稳定。
46.优选的，在设置加强角板502时，可通过焊接、连接件连接的方式将加强角板502设置在两个连接板501之间；加强角板502的两连接边相互垂直，在与连接板501配合后能够保持两连接板501的垂直度。
47.为了对x向和y向位移调整进行检测，提供位移行程的限制，避免过大的位移造成结构的损坏，本实施例进行优化改进并采用其中一中可行的选择：所述的x向引导件3和y向引导件4上均设置有位置感应组件，位置感应组件包括间隔设置在底轨10上的至少两个位置传感器13，和设置在滑动座11上随滑动座11移动的感应片14，当感应片14接近并通过位置传感器13时，位置传感器13生成检测信号。采用如此方案时，位置传感器13一般可采用距离传感器、红外收发传感器等用于检测的元件，当感应片14到达位置传感器13时产生对应的检测信号，表示在该方向上的位移值已经达到极限值。
48.优选的，在本实施例中，位置传感器13上设置有一通过间隙，感应片14与间隙对应并在移动中进入间隙，此时位置传感器13感应到感应片14并生成检测信号，表示在该方向上的调节位移值达到最大，控制器及时控制该方向上的位移停止。
49.在本实施例中，为了使整体结构更加整洁，减少线缆的外露，使机构在运行过程中减少线缆干涉等意外事故，此处进行优化并采用其中一种可行的选择：所述的x向引导件3和y向引导件4上均设置有用于收纳线缆的拖链结构6。
50.以上即为本实施例列举的实施方式，但本实施例不局限于上述可选的实施方式，本领域技术人员可根据上述方式相互任意组合得到其他多种实施方式，任何人在本实施例的启示下都可得出其他各种形式的实施方式。上述具体实施方式不应理解成对本实施例的保护范围的限制，本实施例的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。

技术特征：

1.用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：包括承载体，承载体上设置有在x向和y向上进行牵引的引导机构，引导机构上设置有3d扫描组件(7)；所述的3d扫描组件(7)包括安装底板(701)，安装底板(701)下表面连接扫描相机(703)，安装底板(701)与扫描相机(703)之间间隔有电木板(702)，扫描相机(703)包括竖直图像扫描头(703a)和倾斜距离探测头(703b)，倾斜距离探测头(703b)与竖直图像扫描头(703a)的扫描区域交会，且扫描相机(703)内集成数据处理器和信号生成器，扫描相机(703)上还设置有信号传递接口。2.根据权利要求1所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的安装底板(701)连接有将扫描相机(703)罩住的保护壳罩(704)，保护壳罩(704)上设置有扫描口，所述的竖直图像扫描头(703a)和倾斜距离探测头(703b)通过扫描口进行扫描或探测。3.根据权利要求1所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的承载体包括龙门架结构，龙门架结构包括相对设置的两根支撑板(1)，两根支撑板(1)通过横梁板(8)连接固定；且横梁板(8)上连接有加强筋板(9)，加强筋板(9)的两端分别抵紧支撑板(1)。4.根据权利要求3所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的引导机构包括设置于横梁板(8)上的x向引导件(3)，和与x向引导件(3)配合的y向引导件(4)；x向引导件(3)带动y向引导件(4)在x方向往复移动，y向引导件(4)连接并带动3d扫描组件(7)在y方向往复移动。5.根据权利要求4所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的x向引导件(3)和y向引导件(4)均包括底轨(10)，底轨(10)上滑动设置有滑动座(11)和用于驱动滑动座(11)的驱动组件；所述的驱动组件包括驱动丝杆，驱动丝杆与滑动座(11)螺纹连接并驱动滑动座(11)沿底轨(10)往复移动，驱动丝杆与电机传动连接并由电机驱动。6.根据权利要求5所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的底轨(10)上盖合有盖体(12)，盖体(12)与底轨(10)之间形成间隙，且滑动座(11)上设置有伸出间隙的连接部(1103)。7.根据权利要求5或6所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的滑动座(11)包括与底轨(10)配合的滑动板(1101)，滑动板(1101)的一侧面设置有抱箍结构(1102)，抱箍结构(1102)内有螺纹并与驱动丝杆配合。8.根据权利要求5或6所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的x向引导件(3)的滑动座(11)连接模组连接架(5)并带动模组连接架(5)移动，所述的y向引导件(4)的底轨(10)固定至模组连接架(5)并随模组连接架(5)移动。9.根据权利要求5或6所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在于：所述的x向引导件(3)和y向引导件(4)上均设置有位置感应组件，位置感应组件包括间隔设置在底轨(10)上的至少两个位置传感器(13)，和设置在滑动座(11)上随滑动座(11)移动的感应片(14)，当感应片(14)接近并通过位置传感器(13)时，位置传感器(13)生成检测信号。10.根据权利要求5或6所述的用于机器人涂胶的3d视觉自动定位引导机构，其特征在
于：所述的x向引导件(3)和y向引导件(4)上均设置有用于收纳线缆的拖链结构(6)。

技术总结

本实用新型涉及机器人涂胶技术领域，具体涉及用于机器人涂胶的3D视觉自动定位引导机构，包括承载体，承载体上设置在X向和Y向上进行牵引的引导机构，引导机构上设置有3D扫描组件；3D扫描组件包括安装底板，安装底板下表面连接扫描相机，安装底板与扫描相机之间间隔有电木板，扫描相机包括竖直图像扫描头和倾斜距离探测头，倾斜距离探测头与竖直图像扫描头的扫描区域交会，且扫描相机内集成数据处理器和信号生成器，扫描相机上还设置有信号传递接口。本实用新型采用3D扫描组件识别扫描，获取胶料槽的位置、走向和形状，根据识别信息调整胶的位置和出胶量，提高了胶涂胶的准确度和对出胶量的把控。使涂胶的效率得以提高，涂胶的效果得以提升。胶的效果得以提升。胶的效果得以提升。