作者：张倩 王逸琳 钱志丽 金徐冬 郑英
来源：《卷宗》2016年第05期秸杆燃气炉
摘 要：本设计主要是基于单片机对自动灭火智能小车的控制与制作进行研究。具体方案则是基于MSP430单片机下，加以电源电路、L298电机驱动、超声波测距火焰传感器、灭火风扇以及其它电路构成。本系统硬件配置合理经济，控制方案简易优化，基本上实现了灭火小车在一般环境下的避障和灭火的控制。最后，小车能实现在模拟的场地内自动巡逻、自动避障以及发现火源进行自动灭火的目标。变量泵
可控硅触发器 关键词：智能小车；灭火；传感器；电机驱动
1 系统方案及设计
如图一所示，自动智能灭火小车分为电源模块、控制器模块、火焰检测模块、A/D转换模块、超声波测距模块、电机驱动模块、风扇及其驱动模块和显示模块总共8个模块。小车可实现自动巡逻、自动避障以及自动灭火这三个功能。 金属化膜
当没有火源时，小车处于巡逻模式，前面、左面和右面3个超声波测量小车离障碍物的距离反馈给单片机，单片机进行比较使小车实行左转、右转、前进以及后退的动作。当发现火源时，小车切换成灭火模式，火焰传感器将模拟电压值反馈给单片机，单片机进行A/D转换控制小车的行走方向并通过前面的超声波测量小车与火源的距离使小车准确地停车并打开风扇灭火。 2 硬件设计
t28-464 2.1 超声波测距模块
本模块最远测试距离是1500mm，测量周期10ms且性能稳定，测量距离精确是专为小车设计的。该模块采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号，模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回，有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离为（高电平时间*声速（340M/S））/2。模块1脚VCC接电源正极，电压范围为3.8～5.5V，静态电流小于8mA 。2脚接控制端，3脚接接收端，从控制口发一个10us以上的高电平就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，
扭力起子方可算出距离。如此不断的周期测量，就可以算出小车移动时距离物体的值了。4脚接GND电源负极。
