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雨水弃流井
矿灯充电架王宇恒
摘要四旋翼无人机是一种可垂直起降，具有多旋翼结构的遥控或自主飞行器叫四旋翼无人机体积小、重量轻，便于携带，由于其可以垂直起降，对飞行场地的要求也大大降低，甚至可以在室内等狭小的空间飞行.除此之外，四旋翼无人机还有成本低、噪音小、安全性高、机动性强等优点.文章主要介绍了多旋翼无人机的发展历程，并对目前常见飞行器的优缺点进行了分析，从而总结出多旋翼飞行器的特点，最后对多旋翼飞行器的操控系统和构型进行了分析总结. 静止轮毂关键词多旋翼无人机；发展历程；构型分析
中图分类号V27文献标识码A文章编号1674-6708（2019）247-0142-03
无人驾驶的飞机简称无人机（UAV），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机^如果从机体结构方向分类，可以把无人机分为固定翼和旋翼无人机，固定翼无人机一般机体较大，机械结构比较复杂，对无人机操作者有很高的要求。在旋翼无人机中，可以大致分为单旋翼无人机和多旋翼无人机。单旋翼无人机就是我们平时所说的直升机，而多旋翼无人机则包括四旋翼、六旋翼、八旋翼甚
至更多旋翼的飞机。其中，四旋翼无人机是目前结构最为简单、应用最为广泛的旋翼无人机。
四旋翼无人机是一种可垂直起降，具有多旋翼结构的遥控或自主飞行器它的机械结构非常简单，机身仅仅是由一个十字形机架和四个电机构成。四个电机给予无人机向上的升力，分别调整四个电机的转速就可以控制飞行器的飞行姿态。四旋翼无人机体积小、重量轻，便于携带，由于其可以垂直起降，对飞行场地的要求也大大降低，甚至可以在室内等狭小的空间飞行。除此之外，四旋翼无人机还有成本低、噪音小、安全性高、机动性强等优点。
氧化挂具正是由于四旋翼无人机的这些优点，近些年来其受到了广泛的关注。比如无人机航拍、无人机快递、电路巡检、农药喷洒、军事侦察，等等。可以说，四旋翼无人机正在发展成为集军用、商用、民用多位一体的无人驾驶工具。
台历架1发展历程
网页更新多旋翼飞行器的发展历史悠久，在飞机诞生后不久便有了早期的设计与构型W o1907年法国Breguet兄弟在教授C.Richet的指导下，进行了旋翼式直升机的飞行试验。这是最早的有记录的构型，因为设计不切实际并没有取得成功。：1923年，E.Oemichen在重新设计多旋翼设计后，实现起飞并飞行14分钟，创造了当时世界直升机飞行纪录。
法国Parrot公司历经六年时间，开发出了技术领先，轻便小巧的AR.Drone四旋翼玩具，取得了非常不错的反响。三年后，中国大疆推出了理念领先的小精灵Phantom—体机。这款飞行器伴随移动设备软件应用的发展，成本也变得更加低廉。这些新产品促进了多旋翼更进一步的发展。在这之后，3D Robotics公司聘请连线杂志主编C.Anderson在2012年底担任公司CEO，除了推出多款多旋翼飞行器之外，还维护并支持了APM开源多旋翼软硬件升级和网站的建设与维护叫2013年底，Pixhawk硬件被3D Robotics公司与苏黎世联邦理工学院PX4开源飞控开发团队共同推出。
如今，多旋翼无人机凭借其独特出的性能，引起了越来越多的研究人员的关注。美国斯坦福大学开发的Nixie无人机是世界上第一款可穿戴式无人机，其形状与手表无异，按下开关，飞机自由展开，变成一架四旋翼无人机。用户可利用手机App进行操控。
2常见飞行器的分类
根据飞行方式的不同，常见的飞行器通常分为固定翼飞行器、直升机、多旋翼飞行器、复合飞行器。
固定翼飞行器是一种常见的飞行器，是历史最悠久的飞行器之一。其具有续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大的优势，但是其起飞需要助跑，降落需要滑行，对起降场地的需求限制了其全面推广。直升机是一款应用广泛的飞行器，有着许多用途。直升机垂直起降，受限制小于固定翼飞行器。
作者简介：王宇恒，北京市第九中学.《科技传播》142
