基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法及系统

本发明涉及自动驾驶测试领域，具体地，涉及一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法及系统。

随着科技的逐渐发展，自动驾驶也在受到越来越多的关注。自动驾驶技术相比于传统汽车，能够通过科技化、智能化的方式解决交通安全、交通拥堵等严峻问题。目前，逐渐完善的V2X通信技术能够有效地降低自动驾驶汽车的感知难度，提高行车安全，通过信息交互共享，实现更智能的自动驾驶。

自动驾驶测试是自动驾驶车辆正式上路前的关键。我国的自动驾驶测试场尚处于建设完善阶段，测试场的测试效率较低，测试场中的大多数测试单元处在闲置状态，减缓了自动驾驶测试的进程，阻碍了自动驾驶技术的发展。

专利文献CN109993849A(申请号：201910223012.3)公开了一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统，该模拟方法包括：构建待再现场景的场景再现模型；根据场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；实时获取自动驾驶车与无人测试车在场景再现过程中的数据信息。自动驾驶测试场景再现模拟系统包括控制中心、测试场以及位于测试场内的受控车辆，受控车辆包括自动驾驶车和无人测试车，控制中心的服务器上运行有自动驾驶测试场景再现模拟装置，该装置包括场景模型构建模块、场景再现实现模块和结果取得模块。

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法及系统。

根据本发明提供的一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法，包括：

步骤M1：测试场云控中心通过V2X通信接收到测试车辆的测试请求信息后，向测试场中的路测设备发送信息采集信号；

步骤M2：云控中心基于路测设备采集的测试环境信息判断测试场条件是否符合测试车辆的测试申请要求，并向满足测试申请要求的测试车辆发放测试标识，通知测试车辆进入测试场内开始测试；

步骤M3：测试车辆达到测试单元后，通过V2X通信向路测设备发出测试车辆信息并进入等待队列，路测设备对测试车辆信息进行数据存储模块的存储；

步骤M4：路测设备依次根据检验测试车辆的测试标识获取存储在本地的测试车辆信息，并通知等待队列中的测试车辆进行测试单元的测试。

优选地，所述步骤M1中测试请求信息包括车身基本参数和测试预设要求；

所述测试预设要求包括：时间要求、天气要求、路面状况要求以及V2X通信信号强度要求。

优选地，所述步骤M2中测试环境信息包括天气信息、周围路况信息以及V2X通信信号强度信息。

优选地，所述步骤M2包括：云控中心对所有路测设备采集的测试环境信息进行融合处理，根据融合后的测试环境信息分析判断测试场条件是否符合测试申请要求；当测试场条件不符合测试申请要求，则由云控中心通知进行测试环境调试处理，调试完成后发送信息通知云控平台，云控中心重新进行信息采集及判断操作；当测试场条件符合测试申请要求，则在测试车辆的车身放置测试标识，并通知测试车辆进入测试场内开始测试。

优选地，所述步骤M2中测试标识包括含有测试车辆编号信息的二维码、条形码或测试车牌。

优选地，所述步骤M3中测试车辆信息包括当前测试车辆油/电量、车内测试人员信息、车载感知设备状态信息、车载V2X通信模块状态信息、车载存储器容量信息、车辆安全系统状态信息和测试车辆编号。

优选地，所述步骤M4包括：

步骤M4.1：路测设备对等待队列中的第一车辆的测试标识进行扫描并获取测试车辆编号，根据测试车辆编号匹配存储在数据存储模块的测试车辆信息；

步骤M4.2：根据测试车辆编号获取测试车辆信息，路测设备向等待队列中的第一辆车辆发出测试信号，通知车辆进行测试单元的测试，测试完成后，第一车辆进入下一测试单元，路测设备开始检验等待队列中的后续车辆；

步骤M4.3：测试车辆完成所有测试单元的测试后，向云控中心发送测试完成信号。

根据本发明提供的一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试系统，包括：

装有V2X通信模块的测试车辆、路测设备和云控中心；

所述路测设备包括感知模块、感知信息处理模块、数据存储模块以及路测设备的V2X通信模块；

所述V2X通信模块用于向云控中心和路测设备发送测试请求信息、测试车辆信息以及接收路测设备的测试信号；

所述感知模块用于测试场信息采集以及获取测试车辆的测试标识；

所述感知信息处理模块用于识别测试车辆的测试标识并匹配存储在数据存储模块的测试车辆信息；

数据存储模块用于存储测试车辆的测试车辆信息；

所述路测设备的V2X通信模块用于接收测试车辆的测试请求信息以及向测试车辆发出测试信号；

模块M1：测试场云控中心通过V2X通信接收到测试车辆的测试请求信息后，向测试场中的路测设备发送信息采集信号；

模块M2：云控中心基于路测设备采集的测试环境信息判断测试场条件是否符合当前测试车辆的测试申请要求，并向满足测试申请要求的测试车辆发放测试标识，通知测试车辆进入测试场内开始测试；

模块M3：测试车辆达到测试单元后，通过V2X通信向路测设备发出测试车辆信息并进入等待队列，路测设备对测试车辆信息进行数据存储模块的存储；

模块M4：路测设备依次检验测试车辆的测试标识获取存储在数据存储模块的测试车辆信息进行测试单元的测试。

优选地，所述模块M1中测试请求信息包括车身基本参数和测试预设要求；

所述测试预设要求包括：时间要求、天气要求、路面状况要求以及V2X通信信号强度要求；

所述模块M2中测试环境信息包括天气信息、周围路况信息以及V2X通信信号强度信息；

所述模块M2包括：云控中心对所有路测设备采集的测试环境信息进行融合处理，根据融合后的测试环境信息分析判断测试场条件是否符合测试申请要求；当测试场条件不符合测试申请要求，则由云控中心通知进行测试环境调试处理，调试完成后发送信息通知云控平台，云控中心重新进行信息采集及判断操作；当测试场条件符合测试申请要求，则在测试车辆的车身放置测试标识，并通知测试车辆进入测试场内开始测试；

所述模块M2中测试标识包括含有测试车辆编号信息的二维码、条形码或测试车牌。

优选地，所述模块M3中测试车辆信息包括当前测试车辆油/电量、车内测试人员信息、车载感知设备状态信息、车载V2X通信模块状态信息、车载存储器容量信息、车辆安全系统状态信息和测试车辆编号；

所述模块M4包括：

模块M4.1：路测设备对等待队列中的第一车辆的测试标识进行扫描并获取测试车辆编号，根据测试车辆编号匹配存储在数据存储模块的测试车辆信息；

模块M4.2：根据测试车辆编号获取测试车辆信息，向测试车辆发送测试信号，通知车辆进行测试单元的测试，测试完成后，第一车辆进入下一测试单元，路测设备开始检验等待队列中的后续车辆；

模块M4.3：测试车辆完成所有测试单元的测试后，向云控中心发送测试完成信号。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明基于V2X通信技术实现了测试车辆的测试请求信息采集、测试场测试环境信息采集，通过对测试场的调试处理满足了测试车辆的不同测试需求，同时，采集的测试环境信息对测试的评估也具有参考价值。

2、本发明基于V2X通信技术，通过引入测试标识完成了测试车辆和路测设备之间的双向绑定，实现了一种多车测试方式，从而提高了测试场中测试单元的利用率，提高了测试场整体的测试效率。

3、本发明通过测试车辆、路测设备和云控中心三者协同完成了自动驾驶测试场的信息采集及多车测试，在一定程度上减少了人力操作，节省了时间，也实现了自动驾驶测试场的智能化。

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明提供的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方式及系统整体结构示意图；

图2为本发明提供的测试车辆进入测试场前的信息采集流程图；

图3为本发明提供的测试车辆车身侧部的测试标识示意图；

图4为本发明提供的测试单元多车测试流程图；

图5为本发明提供的测试单元示意图；

图6为本发明提供的路测设备模块示意图。

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1

根据本发明提供的一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方法，包括：

步骤M1：测试场云控中心通过V2X通信接收到测试车辆的测试请求信息后，向测试场中的路测设备发送信息采集信号；

步骤M2：云控中心基于路测设备采集的测试环境信息判断测试场条件是否符合测试车辆的测试申请要求，并向满足测试申请要求的测试车辆发放测试标识，通知测试车辆进入测试场内开始测试；

步骤M3：测试车辆达到测试单元后，通过V2X通信向路测设备发出测试车辆信息并进入等待队列，路测设备对测试车辆信息进行本地存储；

步骤M4：路测设备依次根据检验测试车辆的测试标识获取存储在本地的测试车辆信息，并通知等待队列中的测试车辆进行测试单元的测试。

具体地，所述步骤M1中测试请求信息包括车身基本参数和测试预设要求；

所述测试预设要求包括：时间要求、天气要求、路面状况要求以及V2X通信信号强度要求。

具体地，所述步骤M2中测试环境信息包括天气信息、周围路况信息以及V2X通信信号强度信息。

具体地，所述步骤M2包括：云控中心对所有路测设备采集的测试环境信息进行融合处理，根据融合后的测试环境信息分析判断测试场条件是否符合测试申请要求；当测试场条件不符合测试申请要求，则由云控中心通知进行测试环境调试处理，调试完成后发送信息通知云控平台，云控中心重新进行信息采集及判断操作；当测试场条件符合测试申请要求，则在测试车辆的车身侧部放置测试标识，并通知测试车辆进入测试场内开始测试。

具体地，所述步骤M2中测试标识包括含有测试车辆编号信息的二维码、条形码或测试车牌。

具体地，所述步骤M3中测试车辆信息包括当前测试车辆油/电量、车内测试人员信息、车载感知设备状态信息、车载V2X通信模块状态信息、车载存储器容量信息、车辆安全系统状态信息和测试车辆编号。

具体地，所述步骤M4包括：

步骤M4.1：路测设备对等待队列中的第一车辆的测试标识进行扫描并获取测试车辆编号，根据测试车辆编号匹配存储在数据存储模块的测试车辆信息；

步骤M4.2：根据测试车辆编号获取测试车辆信息，路测设备向等待队列中的第一辆车辆发出测试信号，通知车辆进行测试单元的测试，测试完成后，第一车辆进入下一测试单元，路测设备开始检验等待队列中的后续车辆；

步骤M4.3：测试车辆完成所有测试单元的测试后，向云控中心发送测试完成信号。

根据本发明提供的一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试系统，包括：

装有V2X通信模块的测试车辆、路测设备和云控中心；

所述路测设备包括感知模块、感知信息处理模块、数据存储模块以及路测设备的V2X通信模块；

所述V2X通信模块用于向云控中心和路测设备发送测试请求信息、测试车辆信息以及接收路测设备的测试信号；

所述感知模块用于测试场信息采集以及获取测试车辆的测试标识；

所述感知信息处理模块用于识别测试车辆的测试标识并匹配存储在数据存储模块的测试车辆信息；

数据存储模块用于存储测试车辆的测试车辆信息；

所述路测设备的V2X通信模块用于接收测试车辆的测试请求信息以及向测试车辆发出测试信号；

模块M1：测试场云控中心通过V2X通信接收到测试车辆的测试请求信息后，向测试场中的路测设备发送信息采集信号；

模块M2：云控中心基于路测设备采集的测试环境信息判断测试场条件是否符合测试车辆的测试申请要求，并向满足测试申请要求的测试车辆发放测试标识，通知测试车辆进入测试场内开始测试；

模块M3：测试车辆达到测试单元后，通过V2X通信向路测设备发出测试车辆信息并进入等待队列，路测设备对测试车辆信息进行本地存储；

模块M4：路测设备依次根据检验测试车辆的测试标识获取存储在本地的测试车辆信息，并通知等待队列中的测试车辆进行测试单元的测试。

具体地，所述模块M1中测试请求信息包括车身基本参数和测试预设要求；

所述测试预设要求包括：时间要求、天气要求、路面状况要求以及V2X通信信号强度要求。

具体地，所述模块M2中测试环境信息包括天气信息、周围路况信息以及V2X通信信号强度信息。

具体地，所述模块M2包括：云控中心对所有路测设备采集的测试环境信息进行融合处理，根据融合后的测试环境信息分析判断测试场条件是否符合测试申请要求；当测试场条件不符合测试申请要求，则由云控中心通知进行测试环境调试处理，调试完成后发送信息通知云控平台，云控中心重新进行信息采集及判断操作；当测试场条件符合测试申请要求，则在测试车辆的车身侧部放置测试标识，并通知测试车辆进入测试场内开始测试。

具体地，所述模块M2中测试标识包括含有测试车辆编号信息的二维码、条形码或测试车牌。

具体地，所述模块M3中测试车辆信息包括当前测试车辆油/电量、车内测试人员信息、车载感知设备状态信息、车载V2X通信模块状态信息、车载存储器容量信息、车辆安全系统状态信息和测试车辆编号。

具体地，所述模块M4包括：

模块M4.1：路测设备对等待队列中的第一车辆的测试标识进行扫描并获取测试车辆编号，根据测试车辆编号匹配存储在数据存储模块的测试车辆信息；

模块M4.2：根据测试车辆编号获取测试车辆信息，路测设备向等待队列中的第一辆车辆发出测试信号，通知车辆进行测试单元的测试，测试完成后，第一车辆进入下一测试单元，路测设备开始检验等待队列中的后续车辆；

模块M4.3：测试车辆完成所有测试单元的测试后，向云控中心发送测试完成信号。

实施例2

实施例2是实施例1的变化例

如图1所示，本发明实施例提供一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试方式，包括以下步骤：

测试场云控中心通过V2X通信接收到测试车辆的测试请求信息后，向测试场中的路测设备发送信息采集信号；

云控中心基于路测设备采集的测试环境信息判断测试场条件是否符合测试申请要求，并向满足测试申请要求的测试车辆发放测试标识，通知测试车辆进入测试场内开始测试；

测试车辆到达测试单元后，通过V2X通信向路测设备发出测试请求信息并进入等待队列，路测设备对测试请求信息进行本地存储；

路测设备检验测试车辆的测试标识后依次通知等待队列中的测试车辆进行测试单元的测试。

具体地，所述测试车辆发送给云控中心的测试请求信息包括车身基本参数和测试额外要求。

具体地，所述测试额外要求包括时间要求、天气要求、路面状况要求以及V2X通信信号强度要求。

具体地，所述路测设备采集的测试环境信息包括天气信息、周围路况信息以及V2X通信信号强度。

如图2所示，测试车辆进入测试场前的具体流程包括：

测试车辆进入测试场的停车区域；

测试车辆通过V2X通信向云控平台发送测试请求信息；

云控平台向测试场中的路测设备广播发送信息采集信号，路测设备开始进行信息采集，并将所有采集信息发送给云控平台；

云控中心对所有路测设备采集的测试环境信息进行融合处理，分析判断测试场条件是否符合测试申请要求；

若测试场条件不符合测试申请要求，则测试场工作人员进行调试处理，测试场工作人员调试完成后发送信息通知云控平台；

若测试场条件符合测试申请要求，则测试场工作人员向测试车辆发放测试标识，测试车辆进入测试场开始测试。

如图3所示，测试场工作人员向测试车辆发放的测试标识应放置在测试车辆的车身侧部，便于路测设备检验与识别。

具体地，所述测试标识至少包括含有测试车辆信息的二维码、条形码或测试车牌中的一种。

参见图4和图5所示，测试单元多车测试具体流程包括：

测试车辆进入测试单元；

车辆通过V2X通信模块向路测设备发送测试请求信息，并进入测试等待队列；

路测设备对等待队列中的第一车辆的测试标识进行扫描并识别，匹配存储在本地的测试请求信息；

路测设备向等待队列中的第一车辆发出测试信号，通知车辆进行测试单元的测试；

测试完成后，第一车辆进入下一测试单元，路测设备开始检验等待队列中的后续车辆；

测试车辆完成所有测试单元的测试后，向云控中心发送测试完成信号。

具体地，所述测试车辆发送给路测设备的测试请求信息包括：当前测试车辆油/电量、车内测试人员信息、车载感知设备状态信息、车载V2X通信模块状态信息、车载存储器容量信息以及车辆安全系统状态信息。

本发明实施例还提供一种基于V2X的自动驾驶测试场信息采集及多车测试系统，包括装有V2X通信模块的测试车辆，路测设备以及云控中心；

所述测试车辆的V2X通信模块用于向云控中心和路测设备发送测试请求信息以及接收路测设备的测试信号；

所述云控平台用于向路测设备发送信息采集信号以及通知测试场工作人员进行测试环境调试处理。

如图6所示，所述路测设备包括感知模块、感知信息处理模块、数据存储模块以及V2X通信模块；

所述路测设备的感知模块用于测试场信息采集以及获取测试车辆的测试标识；

所述路测设备的感知信息处理模块用于识别测试车辆的测试标识并匹配存储在本地的测试请求信息；

所述路测设备的数据存储模块用于存储测试车辆的测试请求信息；

所述路测设备的V2X通信模块用于接收测试车辆的测试请求信息以及向测试车辆发出测试信号。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。