小型喷涂机器人

小型喷涂机器人

技术领域

本发明涉及一种小型喷涂机器人，属于自动喷涂技术领域。背景技术

自从机械制造、特别是汽车制造业诞生以来，喷涂技术就随着其逐渐的发展，一步步的从 手工喷涂、半自动喷喷涂、自动喷喷涂、喷涂自动生产线发展到如今的全自动喷涂机器 人，喷涂机器人可以代替喷涂工人完成许多高难度的动作，减轻劳动强度，改善工作环境， 另外喷涂机器人可以在恶劣的环境下作业，而且喷涂效果较好，目前喷涂机器人普遍存在结 构复杂，价格昂贵。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种小型喷涂机器人，结构简洁，价格合理，可以广泛应 用于小型产品的喷涂作业。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种小型喷涂机器人，其特征在于：它是由基座、滚 珠丝杠副、导轨、底座、大臂、小臂、交流伺服电动机、谐波减速器等组成的。

所述的基座上面左右两端设置丝杠支承座、丝杠支承座支撑着滚珠丝杠副，滚珠丝杠副的 一端与步进电动机输出轴连接，两条导轨与丝杠平行安置在基座。

所述的底座位于两丝杠支承座之间，底座由上下腔体组成，滚珠丝杠副穿过底座下腔体， 丝杠副的螺母与底座下腔体连接，导轨在两侧支撑移到着底座。

所述的第一交流伺服电动机安装在第一谐波减速器上，第一交流伺服电动机的输出轴与谐 波减速器的输入轴连接，谐波减速器与底座上腔体连接，谐波减速器输出轴与大臂下端连接， 大臂上端连接第二谐波减速器，第二谐波减速器的输入轴与第二交流伺服电动机输出轴相连， 第二谐波减速器的输出轴与小臂连接下端连接，小臂的另一端联机有喷。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作灵活，有着较好的应用价值。附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的左视图。

图中：2基座，3联轴器，4电机支座，5步进电动机，6下腔体，7上腔体，8第一交流 伺服电动机，9第一谐波减速器，10大臂，11小臂，12小臂，13第二交流伺服电动机，14 第二谐波减速器，15丝杠，16丝杠轴承支撑座，17滚珠丝杠副的螺母。

具体实施方式

如图1、所示，本发明包括基座8、大臂11和小臂12,基座2上表面安装电机支座4,步 进电动机5安装在电机支座4上，步进电动机5输出轴通过联轴器3同滚珠丝杠副的丝杆15 连接，丝杠15两端由丝杠轴承支撑座16支撑，滚珠丝杠副的螺母17与底座的下腔体6连接， 底座的下腔体6与上腔体7连接，第一谐波减速器9安装在上腔体7,第一交流伺服电动机8 安装在第一谐波减速器9上，第一谐波减速器9的输出轴与大臂10下端连接，第二谐波减速 器安装在10大臂上端，第二交流伺服电动机13安装在第二谐波减速器14输入端，第二谐波 减速器14输出端连接小臂下端12,小臂上端安装喷。

将本发明的控制系统根据工作要求，控制步进电机5驱动滚珠丝杠副驱动底座左右平移， 底座的平移将机器人的大臂10、小臂11和喷13带动到指定水平位置。当底座到达水平位 置时，第一交流伺服电动机9驱动大臂10相对于底座旋转运动，第二交流伺服电动机14驱 动小臂11相对于大臂旋转运动，从而改变小臂11顶端所联接的喷13的运动轨迹，完成对 工件的喷涂工作，当工作空间狭窄，而且不需要喷13左右平移时，可以将底座的上下腔体 分离，只将上腔体7上面的部分包括大臂10、小臂11和喷13放置到工作空间指定位置， 进行指定的喷涂工作，第一交流伺服电动机9和第二交流伺服电动机14都选用内置断电制动 器的交流伺服电动机，当突然断电时，大臂和小臂会克服重力保持原有姿态，总之，本发明 具有结构简单，操作灵活，有着较好的应用价值。