一种半身不遂辅助机器人

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种半身不遂辅助机器人。

针对一些半身不遂病人坐到轮椅上需要护理人员搬运，由于搬运过程中操作不当 造成病人身体不适，因此急需要一种可以使病人轻松到达轮椅上的机器。

针对上述问题，本发明提供了一种半身不遂辅助机器人，通过四个第二液压 缸收缩带动两个定位杆固定板进而带动六个定位杆向两侧移动，使第一翻转板子和第二翻 转板子落到椅子背板和椅子底板的凹槽里，通过两个第一步进电机带动椅子背板旋转一个 角度使第一翻转板子绕着第二翻转板子旋转，使病人坐起来，通过这个解决了病人坐到轮 椅上的工作，简化了病人到轮椅的步骤，有利于照顾病人。

本发明所使用的技术方案是：一种半身不遂辅助机器人，包括床体部分、椅子 部分和行走部分，其特征在于：所述的床体部分的四个第二并联机构底板底面安装在地面 上；所述的椅子部分的椅子底板下面固定安装在行走部分的两个第三并联机构底板上面；

所述的床体部分包括床板、第一翻转板子、第二翻转板子、四个床板支撑柱、四个第一 并联机构底板、二十四个第一液压缸、四个第二并联机构底板、两个第一燕尾槽导轨、四个 第二液压缸固定板、四个第二液压缸、两个定位杆固定板、十二个定位杆，所述的床板是一 个长方形板子，在其中间位置设有一个长方形凹槽；所述的第一翻转板子与第二翻转板子 转动连接，其安装在床板上面的长方形凹槽里，在床板下面的四个角处各设有一个床板支 撑柱，所述的四个第一并联机构底板上面分别固定安装在四个床板支撑柱下面， 所述的六 个第一液压缸两两一组，每个第一液压缸的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板上侧， 第一液压缸的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板下侧；每组第一液压缸中的两个第 一液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸的轴线且呈V型分布；在 床板下面的左右两侧各设有两个第二液压缸固定板，所述的四个第二液压缸缸体底端分别 固定安装在四个第二液压缸固定板内侧面，其活塞杆端部与定位杆固定板外侧固定连接； 在床板下面设有六个第一燕尾槽导轨，在定位杆固定板下面设有滑块，其滑动安装在第一 燕尾槽导轨里，在定位杆固定板内侧面设有六个定位杆，所述的定位杆滑动安装在第二翻 转板子和床板支撑柱侧面的圆孔里；

所述的椅子部分包括椅子背板、椅子背板挡板、椅子底板、椅子底板挡板、两个扶手、六 个扶手支撑板、六个扶手支撑板定位槽、八个圆孔、八个第三液压缸固定架、八个第三液压 缸、两个第一步进电机、两个第一步进电机座、两个第一齿轮、两个第二齿轮、两个第一齿 条、两个第二燕尾槽导轨、两个第二步进电机座、两个第二步进电机、两个第三齿轮、三个椅 子背板支撑架、第二步进电机固定板、椅子背板支撑架固定板、两个第三步进电机座、两个 第三步进电机、两个第四齿轮、两个第二齿条，所述的椅子背板下面的轴转动安装在椅子底 板后面的圆孔里，在椅子背板上面设有椅子背板挡板，在其四个角处各设有一个圆孔，在其 后面的四个角处各设有一个第三液压缸固定架，其位置在椅子背板的圆孔上面；所述的第 三液压缸缸体底端固定安装在第三液压缸固定架里，其活塞杆安装在椅子背板四个角的圆 孔里；在椅子椅子背板后面的靠下位置的两个角处各设有一个第一步进电机座，所述的第 一步进电机固定安装在第一步进电机座里，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第二齿 轮固定安装在椅子底板上的轴上，第一齿轮与第二齿轮相互啮合；在椅子底板上面设有椅 子底板挡板，在其四个角处各设有一个圆孔，在其后面的四个角处各设有一个第三液压缸 固定架，其位置在椅子底板的圆孔下面；在椅子底板的左右两侧各设有三个扶手支撑板定 位槽，所述的扶手支撑板滑动安装在扶手支撑板定位槽里，在扶手支撑板上面设有扶手，在 中间扶手支撑板的内侧面设有第二齿条，在椅子底板下面的左右两侧各设有一个第三步进 电机座，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机座里，其电机轴与 第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第二齿条相互啮合；在椅子底板下面靠后的位置的 左右两侧各设有一个第一齿条，所述的两个第二燕尾槽导轨固定安装在椅子底板下面，其 位置在两个第一齿条内侧；在第二步进电机固定板下面设有滑块，其滑动安在第二燕尾槽 导轨里，在第二步进电机固定板下面的左右两侧各设有一个第二步进电机座，所述的第二 步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座里，其电机轴与第三齿轮固定连接， 所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；在第二步进电机固定板下面设有椅子背板支撑架固 定板，在椅子背板支撑架固定板后面设有三个椅子背板支撑架；

所述的行走部分包括两个第三并联机构底板、十二个第四液压缸、两个第四并联机构 底板、行走部分底板、四个舵机座、四个舵机、四个轮子座、四个轮子、四个第四步进电机、四 个第四步进电机固定板、四个轮子轴，所述的两个第三并联机构底板上面固定安装在椅子 底板下面，所述的六个第四液压缸两两一组，每个第四液压缸的缸体底部铰接安装在第三 并联机构底板下侧，第四液压缸的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板上侧；每组第 四液压缸中的两个第四液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸的 轴线且呈V型分布；所述的两个第四并联机构底板下面与行走部分底板上面固定连接；在行 走部分底板下面的四个角处各设有一个舵机座，所述的舵机竖直向下放置，其侧面固定安 装在舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座外侧面设有第四步进电机固定 板，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面，其电机轴 与轮子轴通过联轴器固定连接，所述的轮子308固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里 面。

本发明的有益效果：通过四个第二液压缸收缩带动两个定位杆固定板进而带动六 个定位杆向两侧移动，使第一翻转板子和第二翻转板子落到椅子背板和椅子底板的凹槽 里，通过两个第一步进电机带动椅子背板旋转一个角度使第一翻转板子绕着第二翻转板子 旋转，使病人坐起来，通过这个解决了病人坐到轮椅上的工作，简化了病人到轮椅的步骤， 有利于照顾病人。

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的床体部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的椅子部分的结构示意图。

图8为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-床体部分、2-椅子部分、3-行走部分、101-床板、102-第一翻转板子、 103-第二翻转板子、104-床板支撑柱、105-第一并联机构底板、106-第一液压缸、107-第二 并联机构底板、108-第一燕尾槽导轨、109-第二液压缸固定板、110-第二液压缸、111-定位 杆固定板、112-定位杆、201-椅子背板、202-椅子背板挡板、203-椅子底板、204-椅子底板挡 板、205-扶手、206-扶手支撑板、207-扶手支撑板定位槽、208-圆孔、209-第三液压缸固定 架、210-第三液压缸、211-第一步进电机、212-第一步进电机座、213-第一齿轮、214-第二齿 轮、215-第一齿条、216-第二燕尾槽导轨、217-第二步进电机座、218-第二步进电机、219-第 三齿轮、220-椅子背板支撑架、221-第二步进电机固定板、222-椅子背板支撑架固定板、 223-第三步进电机座、224-第三步进电机、225-第四齿轮、226-第二齿条、301-第三并联机 构底板、302-第四液压缸、303-第四并联机构底板、304-行走部分底板、305-舵机座、306-舵 机、307-轮子座、308-轮子、309-第四步进电机、310-第四步进电机固定板、311-轮子轴。

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种半身不遂辅助机器 人，包括床体部分1、椅子部分2和行走部分3，其特征在于：所述的床体部分1的四个第二并 联机构底板107底面安装在地面上；所述的椅子部分2的椅子底板203下面固定安装在行走 部分3的两个第三并联机构底板301上面；

所述的床体部分1包括床板101、第一翻转板子102、第二翻转板子103、四个床板支撑柱 104、四个第一并联机构底板105、二十四个第一液压缸106、四个第二并联机构底板107、两 个第一燕尾槽导轨108、四个第二液压缸固定板109、四个第二液压缸110、两个定位杆固定 板111、十二个定位杆112，所述的床板101是一个长方形板子，在其中间位置设有一个长方 形凹槽；所述的第一翻转板子102与第二翻转板子103转动连接，其安装在床板101上面的长 方形凹槽里，在床板101下面的四个角处各设有一个床板支撑柱104，所述的四个第一并联 机构底板105上面分别固定安装在四个床板支撑柱104下面， 所述的六个第一液压缸106两 两一组，每个第一液压缸106的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板107上侧，第一液压 缸106的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板105下侧；每组第一液压缸106中的两个 第一液压缸106的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸106的轴线且呈V型 分布；在床板101下面的左右两侧各设有两个第二液压缸固定板109，所述的四个第二液压 缸110缸体底端分别固定安装在四个第二液压缸固定板109内侧面，其活塞杆端部与定位杆 固定板111外侧固定连接；在床板101下面设有六个第一燕尾槽导轨108，在定位杆固定板 111下面设有滑块，其滑动安装在第一燕尾槽导轨108里，在定位杆固定板111内侧面设有六 个定位杆112，所述的定位杆112滑动安装在第二翻转板子103和床板支撑柱104侧面的圆孔 里；

所述的椅子部分2包括椅子背板201、椅子背板挡板202、椅子底板203、椅子底板挡板 204、两个扶手205、六个扶手支撑板206、六个扶手支撑板定位槽207、八个圆孔208、八个第 三液压缸固定架209、八个第三液压缸210、两个第一步进电机211、两个第一步进电机座 212、两个第一齿轮213、两个第二齿轮214、两个第一齿条215、两个第二燕尾槽导轨216、两 个第二步进电机座217、两个第二步进电机218、两个第三齿轮219、三个椅子背板支撑架 220、第二步进电机固定板221、椅子背板支撑架固定板222、两个第三步进电机座223、两个 第三步进电机224、两个第四齿轮225、两个第二齿条226，所述的椅子背板201 下面的轴转 动安装在椅子底板203后面的圆孔里，在椅子背板201上面设有椅子背板挡板202，在其四个 角处各设有一个圆孔，在其后面的四个角处各设有一个第三液压缸固定架209，其位置在椅 子背板201的圆孔上面；所述的第三液压缸210缸体底端固定安装在第三液压缸固定架209 里，其活塞杆安装在椅子背板201四个角的圆孔里；在椅子椅子背板201后面的靠下位置的 两个角处各设有一个第一步进电机座212，所述的第一步进电机211固定安装在第一步进电 机座212里，其电机轴与第一齿轮213固定连接，所述的第二齿轮214固定安装在椅子底板 203上的轴上，第一齿轮213与第二齿轮214相互啮合；在椅子底板203上面设有椅子底板挡 板204，在其四个角处各设有一个圆孔，在其后面的四个角处各设有一个第三液压缸固定架 209，其位置在椅子底板203的圆孔下面；在椅子底板203的左右两侧各设有三个扶手支撑板 定位槽207，所述的扶手支撑板206滑动安装在扶手支撑板定位槽207里，在扶手支撑板206 上面设有扶手205，在中间扶手支撑板206的内侧面设有第二齿条226，在椅子底板203下面 的左右两侧各设有一个第三步进电机座223，所述的第三步进电机224水平放置，其侧面固 定安装在第三步进电机座223里，其电机轴与第四齿轮225固定连接；所述的第四齿轮225与 第二齿条226相互啮合；在椅子底板203下面靠后的位置的左右两侧各设有一个第一齿条 215，所述的两个第二燕尾槽导轨216固定安装在椅子底板203下面，其位置在两个第一齿条 215内侧；在第二步进电机固定板221下面设有滑块，其滑动安在第二燕尾槽导轨216里，在 第二步进电机固定板221下面的左右两侧各设有一个第二步进电机座217，所述的第二步进 电机218水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座217里，其电机轴与第三齿轮219固定 连接，所述的第三齿轮219与第一齿条215相互啮合；在第二步进电机固定板221下面设有椅 子背板支撑架固定板222，在椅子背板支撑架固定板222后面设有三个椅子背板支撑架220；

所述的行走部分3包括两个第三并联机构底板301、十二个第四液压缸302、两个第四并 联机构底板303、行走部分底板304、四个舵机座305、四个舵机306、四个轮子座307、四个轮 子308、四个第四步进电机309、四个第四步进电机固定板310、四个轮子轴311，所述的两个 第三并联机构底板301上面固定安装在椅子底板203下面，所述的六个第四液压缸302两两 一组，每个第四液压缸302的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板301下侧，第四液压缸 302的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板303上侧；每组第四液压缸302中的两个第 四液压缸302的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸302的轴线且呈V型分 布；所述的两个第四并联机构底板303下面与行走部分底板304上面固定连接；在行走部分 底板304下面的四个角处各设有一个舵机座305，所述的舵机306竖直向下放置，其侧面固定 安装在舵机座305里，其电机轴与轮子座307上面固定连接；在轮子座307外侧面设有第四步 进电机固定板310，所述的第四步进电机309水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固 定板310下面，其电机轴与轮子轴311通过联轴器固定连接，所述的轮子308固定安装在轮子 轴311上，其位置在轮子座307里面。

本发明工作原理：当半身不遂病人需要坐到轮椅上的时候，通过二十四个第一液 压缸106伸长带动床板101抬高一定的高度，通过椅子部分2的两个第一步进电机211工作带 动椅子背板201偏转一个角度使椅子背板201水平，通过两个第二步进电机218带动第二步 进电机固定板221进而带动三个椅子背板支撑架220向后移动一段距离支撑椅子背板201； 通过两个第三步进电机224带动第四齿轮225进带动扶手205下降一定距离；通过行走部分3 的十二个第四液压缸302收缩使椅子部分2下降，通过四个舵机306和四个第四步进电机309 协调工作使椅子部分2到达床体部分1下面，通过八个第三液压缸210伸长使第三液压缸210 的活塞杆端顶到第一翻转板子102和第二翻转板子103下面，通过四个第二液压缸110收缩 带动两个定位杆固定板111进而带动六个定位杆112向两侧移动，使第一翻转板子102和第 二翻转板子103落到椅子背板201和椅子底板203的凹槽里，通过行走部分3带动椅子部分2 走出床底，通过两个第一步进电机211带动椅子背板201旋转一个角度使第一翻转板子102 绕着第二翻转板子103旋转，使病人坐起来。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发 明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是 指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能 理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解 为指示或暗示相对重要性。