一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人的制作方法

阅读：评论：0

1.本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。

背景技术：

2.回转动力单元是机器人的核心部件，其性能直接影响到机器人的动力性能。但是现有的回转动力单元多采用一级行星减速系统，减速比较小。
3.中国专利(公布号cn 114789761 a)公开了一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置。编码器总成包括编码器、编码器磁极，输出轴尾端与磁编码器磁体固联，编码器采集板5.1固定于外壳总成上。
4.但上述方案的编码器总成只能对输出端状态进行检测和反馈，无法对电机输入端(转子端)状态进行检测和反馈，影响电驱动回转单元的控制精度。如果直接在电机输入端再设置一编码器总成，就需要在电机输出端和输入端同时布置线缆，并需要设计两路走线，将导致电驱动回转单元的布线复杂，可靠性低。
5.进一步，上述双减速器方案没有公开线缆的走线方式，如果线缆外置，将会影响线缆寿命，并使得回转单元的布线复杂；如果采用常规的中空走线设置，要直接穿过各种部件，存在一定安全隐患。

技术实现要素：

6.为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的一在于提供一种回转动力单元，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
7.本实用新型的目的二在于提供一种两级减速回转动力单元，设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，因此只需要在电机转子布置线缆，即可实现两级减速回转动力单元输入和输出的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
8.本实用新型的目的三在于提供一种两级减速回转动力单元，其结构紧凑，使用两级行星减速，增大减速比。
9.本实用新型的目的四在于提供一种机器人，设置输出角旋转传递件，使得电控系统布线简单，可靠性高，并使用两级行星减速，增大了减速比。
10.为实现上述目的之一，本实用新型的第一种技术方案为：
11.一种回转动力单元，
12.包括输入端和输出端；
13.所述输入端与输出端，两者择一装配输入旋转传感器，另一固接一输出角旋转传递件；
14.所述输出角旋转传递件向电机转子旋转传感器延伸；
15.相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；
16.所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在回转动力单元的一端完成输入端和输出端的状态检测。
17.本实用新型经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
18.所述电机转子旋转传感器和输出旋转传感器分别为光电式传感器或霍尔转速传感器或编码器或激光转速传感器。
19.所述状态监测包括位姿监测或/和角度监测或/和转速监测。
20.作为优选技术措施：
21.输入端和输出端开设中空的回转中心；
22.所述输出角旋转传递件为设有贯通孔的t型结构，其杆部穿设中空的回转中心，进而线缆可以从输出角旋转传递件的贯通孔中穿过，避免线缆外置；同时线缆通过输出角旋转传递件与外界相隔离，避免线缆与各种部件相接触以及磨损，安全性高，方案切实可行。
23.为实现上述目的之一，本实用新型的第二种技术方案为：
24.一种回转动力单元，包括电机单元和减速器单元；
25.所述电机单元设有旋转部；
26.所述减速器单元设有输入端和输出端；
27.所述输入端与旋转部固接，两者择一装配输入旋转传感器；
28.所述输出端固接一输出角旋转传递件；
29.所述输出角旋转传递件从输出端向电机转子旋转传感器延伸；
30.相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；
31.所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在输入端完成输入端和输出端的状态检测。
32.当输入旋转传感器装配在电机单元的旋转部时，输入旋转传感器为电机转子旋转传感器；当输入旋转传感器装配在减速器单元的输入端时，输入旋转传感器为输入角旋转传感器。
33.本实用新型经过不断探索以及试验，在输出端设置输出角旋转传递件，将输出端的状态监测汇总到输入端或电子转子处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的后端部(输入端)，因此只需要在回转动力单元的后端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
34.为实现上述目的之一，本实用新型的第三种技术方案为：
35.一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于所述基座内的电机单元和减速器单元；
36.所述电机单元包括电机转子，所述减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；
37.所述一级行星减速机构包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架和一级内齿圈，所述一级太阳轮与所述电机转子同轴固定连接，所述一级内齿圈固定于所述基座内，所述一级行星轮啮合于所述一级太阳轮和所述一级内齿圈之间，通过所述一级行星架输出动力；
38.所述二级行星减速机构包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架和二级内齿圈，所述二级太阳轮与所述一级行星架同轴固定连接，所述二级内齿圈固定于所述基座内，所述二级行星轮啮合于所述二级太阳轮和所述二级内齿圈之间，通过所述二级行星架输出动力；
39.与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。
40.本实用新型经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，因此只需要在电机转子布置线缆，即可实现两级减速回转动力单元输入和输出的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
41.同时，本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元，其减速器单元采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
42.作为优选技术措施：
43.所述电机转子回转中心处向内凹陷形成容纳所述一级行星减速机构的容纳腔，使得关节单元结构紧凑，轴向尺寸小。进一步，转子内部设有容纳一级行星减速机构的容纳腔，充分利用了空间，进而使回转动力单元的整体结构更紧凑，体积更小。
44.或/和，所述输出角旋转传递件贯穿所述二级行星架、所述二级太阳轮、所述一级行星架、所述一级太阳轮以及所述电机转子，使得回转动力单元结构紧凑。
45.作为优选技术措施：所述基座内直接固定有支撑座，所述一级内齿圈、所述二级内齿圈分别通过所述支撑座固定于所述基座内；
46.所述一级内齿圈与所述支撑座之间、所述二级内齿圈与所述支撑座之间均设有相互配合的缓冲凸起部和缓冲凹陷部。
47.作为优选技术措施：
48.所述电机转子侧端设有获取电机转子角旋转及速度信号的电机转子旋转传感器、获取输出端旋转及速度信号的输出旋转传感器，所述电机转子旋转传感器包括电机转子编码环和电机转子编码pcb板，所述输出旋转传感器包括输出编码环和输出旋转编码pcb板；
49.所述电机转子编码环与所述一级太阳轮或所述电机转子同轴固定连接，所述输出编码环与所述输出角旋转传递件同轴固定连接，所述电机转子编码pcb板和所述输出旋转编码pcb板分别固定于所述基座内，保证了关节单元轴线中空，以便实际在机器人上应用
时，可以在关节单元的中空轴线中穿接各种线缆。
50.作为优选技术措施：所述一级太阳轮与所述电机转子一体成型，所述二级太阳轮与所述一级行星架一体成型，结构简单，精度高，成本低。
51.所述电机单元还包括电机定子，所述电机转子为内转子；采用内转子电机，相比外转子电机其转动惯量更小且功率密度大。或/和，所述一级太阳轮通过两个轴承，与所述一级行星架同轴旋转连接，使得太阳轮与行星架的同轴度较好，寿命长，结构紧凑。
52.作为优选技术措施：所述基座包括依次固定密封连接的传感器后盖、输入端基座、输出端基座，所述二级行星架外侧固定设有输出端盖，所述输出角旋转传递件端部延伸至贯穿所述传感器后盖；所述输出端盖与所述输出端基座之间设有动密封组件，所述输出角旋转传递件与所述传感器后盖之间设有油封组件或支撑轴承，可以使得关节具有较好的密封防护性能。
53.或/和，所述输出端盖的回转中心处、所述二级行星架的回转中心处均设有容纳所述输出角旋转传递件的通孔，从而形成贯穿所述传感器后盖和所述输出端盖的连接通道。设置贯穿整个回转动力单元的连接通道，方便线缆穿过，减少外部走线。并且，由于采用了两级减速系统，相比一级减速系统，相同外径下中心太阳轮可以相应变大，为中部空腔创造条件。并且整个回转动力单元具有中空轴线，可以方便各种线缆穿行通过。
54.为实现上述目的之一，本实用新型的第四种技术方案为：
55.一种机器人，包括上述的回转动力单元或上述的一种两级减速回转动力单元，机器人为四足机器人或两足机器人或轮足机器人。
56.本实用新型经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
57.进一步，本实用新型提供的机器人，可采用两级减速回转动力单元，其减速器单元采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
58.相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
59.本实用新型经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
60.进一步，本实用新型经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，因此只需要在电机转子布置线缆，即可实现两级减速回转动力单元输入和输出的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
61.再进一步，本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元，其减速器单元采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
62.更进一步，本实用新型提供的机器人，可采用两级减速回转动力单元，其减速器单元采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
63.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
附图说明
64.图1是本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元整体结构示意图；
65.图2是本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元的爆炸图；
66.图3是本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元的侧视图；
67.图4是本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元的a-a剖视图。
68.图中：1、基座；11、传感器后盖；12、输入端基座；13、输出端基座；2、一级行星减速机构；21、一级太阳轮；22、一级行星轮；23、一级行星架；24、一级内齿圈；3、二级行星减速机构；31、二级太阳轮；32、二级行星轮；33、二级行星架；34、二级内齿圈；41、电机转子；42、电机定子；5、输出角旋转传递件；6、电机转子旋转传感器；61、电机转子编码环；62、电机转子编码pcb板；7、输出旋转传感器；71、输出编码环；72、输出旋转编码pcb板；8、容纳腔；9、支撑座；91、缓冲凸起部；92、缓冲凹陷部；10、动密封组件；101、油封组件；102、连接通道；103、输出端盖。
具体实施方式
69.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
70.相反，本实用新型涵盖任何由权利要求定义的在本实用新型的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本实用新型有更好的了解，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。
71.需要说明的是，当两个元件“固定连接”或“固接”或“转动连接”时，两个元件可以直接连接或者也可以存在居中的元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“前”、“后”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。
72.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“或/和”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
73.本实用新型回转动力单元的第一种具体实施例：
74.一种回转动力单元，
75.包括输入端和输出端；
76.所述输入端与输出端，两者择一装配输入旋转传感器，另一固接一输出角旋转传递件；
77.所述输出角旋转传递件向电机转子旋转传感器延伸；
78.相邻电机转子旋转传感器装配输出旋转传感器；
79.所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在回转动力单元的一端完成输入端和输出端的状态检测。
80.输出角旋转传递件为环状结构或杆状结构或者笼状结构或者t型结构或弧状结构。
81.本实用新型经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
82.所述电机转子旋转传感器和输出旋转传感器分别为光电式传感器或霍尔转速传感器或编码器或激光转速传感器。
83.本实用新型回转动力单元的第二具体实施例：
84.一种回转动力单元，包括电机单元和减速器单元；
85.所述电机单元设有旋转部；
86.所述减速器单元设有输入端和输出端；
87.所述输入端与旋转部固接，两者择一装配输入旋转传感器；
88.所述输出端固接一输出角旋转传递件；
89.所述输出角旋转传递件从输出端向电机转子旋转传感器延伸；
90.相邻电机转子旋转传感器装配输出旋转传感器；
91.所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在输入端完成输入端和输出端的状态检测。
92.如图1、图2、图3、图4所示，本实用新型两级减速回转动力单元的一种具体实施例：
93.一种两级减速回转动力单元，包括基座1、设于所述基座1内的电机单元和减速器单元；所述电机单元包括电机转子41，所述减速器单元包括一级行星减速机构2和二级行星减速机构3；所述一级行星减速机构2包括一级太阳轮21、一级行星轮22、一级行星架23和一级内齿圈24，所述一级太阳轮21与所述电机转子41同轴固定连接，所述一级内齿圈24固定于所述基座1内，所述一级行星轮22啮合于所述一级太阳轮21和所述一级内齿圈24之间，通过所述一级行星架23输出动力；所述二级行星减速机构3包括二级太阳轮31、二级行星轮32、二级行星架33和二级内齿圈34，所述二级太阳轮31与所述一级行星架23同轴固定连接，所述二级内齿圈34固定于所述基座1内，所述二级行星轮32啮合于所述二级太阳轮31和所述二级内齿圈34之间，通过所述二级行星架33输出动力。
94.本实用新型增设输出角旋转传递件5的一种具体实施例：
95.与所述二级行星架33同轴固接有中空的输出角旋转传递件5，所述输出角旋转传递件5贯穿所述二级行星架33、所述二级太阳轮31、所述一级行星架23、所述一级太阳轮21以及所述电机转子41。设置输出角旋转传递件5，将回转动力单元输出端的回转信息同步传递到输入端，实现了在输入端一端集成电机转子旋转传感器6和输出旋转传感器7，避免了回转动力单元内部控制线缆的外置。
96.本实用新型增设传感器的一种具体实施例：
97.所述电机转子41侧端设有获取输入端角旋转及速度信号的电机转子旋转传感器6、获取输出端角旋转及速度信号的输出旋转传感器7，所述电机转子旋转传感器6包括电机转子编码环61和电机转子编码pcb板62，所述输出旋转传感器7包括输出编码环71和输出旋转编码pcb板72；所述电机转子编码环61与所述一级太阳轮21或所述电机转子41同轴固定连接，所述输出编码环71与所述输出角旋转传递件5同轴固定连接，所述电机转子编码pcb板62和所述输出旋转编码pcb板72分别固定于所述基座1内。设置有电机转子旋转传感器6和输出旋转传感器7，方便直接测量回转动力单元输出端的角度，且输出旋转传感器7设置在于电机转子旋转传感器6的同一侧，结构简单方便，成本低。
98.本实用新型输入端结构的一种具体实施例：
99.所述一级太阳轮21与所述电机转子41一体成型，所述二级太阳轮31与所述一级行星架23一体成型；所述电机单元还包括电机定子42，所述电机转子41为内转子；所述电机转子41回转中心处向内凹陷形成容纳所述一级行星减速机构2的容纳腔8。采用内转子电机，相比外转子电机其转动惯量更小且功率密度大，转子内部设有容纳一级行星减速机构2的容纳腔8，充分利用了空间，进而使回转动力单元的整体结构更紧凑，体积更小。
100.本实用新型支撑结构的一种具体实施例：
101.所述基座1内直接固定有支撑座9，所述一级内齿圈24、所述二级内齿圈34分别通过所述支撑座9固定于所述基座1内；所述一级内齿圈24与所述支撑座9之间、所述二级内齿圈34与所述支撑座9之间均设有相互配合的缓冲凸起部91和缓冲凹陷部92。一级内齿圈24和支撑座9之间，二级内齿圈34和支撑座9之间均设置相配合的缓冲凸起部91和缓冲凹陷部92，在使用过程中，当外部的冲击力传递到回转动力单元内部时，一级内齿圈24、二级内齿圈34能分别相对支撑座9产生转动，进而吸收一部分冲击能量，防止回转动力单元因外部的冲击而产生零部件的结构损坏。
102.本实用新型设置密封结构的一种具体实施例：
103.所述基座1包括依次固定密封连接的传感器后盖11、端基座输入端基座12、输出端基座13，所述二级行星架33外侧固定设有输出端盖103，所述输出角旋转传递件5端部延伸至贯穿所述传感器后盖11；所述输出端盖103与所述输出端基座131之间设有动密封组件10，所述输出角旋转传递件5与所述传感器后盖11之间设有油封组件101。在连接处设置动密封组件10和油封组件101，使回转动力单元具有良好的防水性。并且回转动力单元的输出端侧设置有结构紧凑的机械密封圈，防止沙尘或水等进入回转动力单元。
104.本实用新型中空走线的一种具体实施例：
105.所述输出端盖103的回转中心处、所述二级行星架33的回转中心处均设有与所述输出角旋转传递件5相连通的通孔，进而形成贯穿所述传感器后盖11和所述输出端盖103的连接通道102。设置贯穿整个回转动力单元的连接通道102，方便线缆穿过，减少外部走线。并且，由于采用了两级减速系统，相比一级减速系统，相同外径下中心太阳轮可以相应变大，为中部空腔创造条件。并且整个回转动力单元具有中空轴线，可以方便各种线缆穿行通过。
106.本实用新型机器人的一种具体实施例：
107.一种机器人，包括上述的一种两级减速回转动力单元。
108.本技术中，固接或固定连接方式可以为螺接或焊接或铆接或插接或通过第三个部件进行连接，本领域技术人员可根据实际情况进行选择。
109.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本实用新型的权利要求保护范围之内。

技术特征：

1.一种回转动力单元，其特征在于，包括输入端和输出端；所述输入端与输出端，两者择一装配输入旋转传感器，另一固接一输出角旋转传递件(5)；所述输出角旋转传递件(5)向电机转子旋转传感器延伸；相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件(5)相连接，以实现在回转动力单元的一端完成输入端和输出端的状态检测。2.如权利要求1所述的一种回转动力单元，其特征在于，输入端和输出端开设中空的回转中心；所述输出角旋转传递件(5)为设有贯通孔的t型结构，其杆部穿设中空的回转中心。3.一种回转动力单元，其特征在于，包括电机单元和减速器单元；所述电机单元设有旋转部；所述减速器单元设有输入端和输出端；所述输入端与旋转部固接，两者择一装配输入旋转传感器；所述输出端固接一输出角旋转传递件(5)；所述输出角旋转传递件(5)从输出端向电机转子旋转传感器延伸；相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件(5)相连接，以实现在输入端完成输入端和输出端的状态检测。4.一种两级减速回转动力单元，其特征在于，包括基座(1)、设于所述基座(1)内的电机单元和减速器单元；所述电机单元包括电机转子(41)，所述减速器单元包括一级行星减速机构(2)和二级行星减速机构(3)；所述一级行星减速机构(2)包括一级太阳轮(21)、一级行星轮(22)、一级行星架(23)和一级内齿圈(24)，所述一级太阳轮(21)与所述电机转子(41)同轴固定连接，所述一级内齿圈(24)固定于所述基座(1)内，所述一级行星轮(22)啮合于所述一级太阳轮(21)和所述一级内齿圈(24)之间，通过所述一级行星架(23)输出动力；所述二级行星减速机构(3)包括二级太阳轮(31)、二级行星轮(32)、二级行星架(33)和二级内齿圈(34)，所述二级太阳轮(31)与所述一级行星架(23)同轴固定连接，所述二级内齿圈(34)固定于所述基座(1)内，所述二级行星轮(32)啮合于所述二级太阳轮(31)和所述二级内齿圈(34)之间，通过所述二级行星架(33)输出动力；与所述二级行星架(33)同轴固接有中空的输出角旋转传递件(5)，所述输出角旋转传递件(5)向电机转子(41)延伸。5.如权利要求4所述的一种两级减速回转动力单元，其特征在于，所述电机转子(41)回转中心处向内凹陷形成容纳所述一级行星减速机构(2)的容纳腔(8)；或/和，所述输出角旋转传递件(5)贯穿所述二级行星架(33)、所述二级太阳轮(31)、所述一级行星架(23)、所述一级太阳轮(21)以及所述电机转子(41)；
所述输出角旋转传递件(5)为环状结构或杆状结构或者笼状结构或者t型结构或弧状结构。6.如权利要求5所述的一种两级减速回转动力单元，其特征在于，所述基座(1)内直接固定有支撑座(9)，所述一级内齿圈(24)、所述二级内齿圈(34)分别通过所述支撑座(9)固定于所述基座(1)内；所述一级内齿圈(24)与所述支撑座(9)之间、所述二级内齿圈(34)与所述支撑座(9)之间均设有相互配合的缓冲凸起部(91)和缓冲凹陷部(92)。7.如权利要求4所述的一种两级减速回转动力单元，其特征在于，所述电机转子(41)侧端设有获取电机转子角旋转及速度信号的电机转子旋转传感器(6)、获取输出端旋转及速度信号的输出旋转传感器(7)，所述电机转子旋转传感器(6)包括电机转子编码环(61)和电机转子编码pcb板(62)，所述输出旋转传感器(7)包括输出编码环(71)和输出旋转编码pcb板(72)；所述电机转子编码环(61)与所述一级太阳轮(21)或所述电机转子(41)同轴固定连接，所述输出编码环(71)与所述输出角旋转传递件(5)同轴固定连接，所述电机转子编码pcb板(62)和输出旋转编码pcb板(72)分别固定于所述基座(1)内。8.如权利要求4-7任一所述的一种两级减速回转动力单元，其特征在于，所述一级太阳轮(21)与所述电机转子(41)一体成型，所述二级太阳轮(31)与所述一级行星架(23)一体成型；所述电机单元还包括电机定子(42)，所述电机转子(41)为内转子；或/和，所述一级太阳轮(21)通过两个轴承，与所述一级行星架(23)同轴旋转连接。9.如权利要求8所述的一种两级减速回转动力单元，其特征在于，所述基座(1)包括依次固定密封连接的传感器后盖(11)、输入端基座(12)、输出端基座(13)，所述二级行星架(33)外侧固定设有输出端盖(103)，所述输出角旋转传递件(5)端部延伸至贯穿所述传感器后盖(11)；所述输出端盖(103)与所述输出端基座(13)之间设有动密封组件(10)，所述输出角旋转传递件(5)与所述传感器后盖(11)之间设有油封组件(101)或支撑轴承；或/和，所述输出端盖(103)的回转中心处、所述二级行星架(33)的回转中心处均设有容纳所述输出角旋转传递件(5)的通孔，从而形成贯穿所述传感器后盖(11)和所述输出端盖(103)的连接通道(102)。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-3任一所述的回转动力单元或如权利要求4-9任一所述的一种两级减速回转动力单元，机器人为四足机器人或两足机器人或轮足机器人。

技术总结

本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本实用新型设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本实用新型采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。进行灵活调整。进行灵活调整。