天车控制方法、装置、设备及介质与流程

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1.本发明实施例涉及起重机自动控制技术领域，尤其涉及一种天车控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

2.天车包括大车、小车和起升部分。其中，大车作为天车的主梁，横跨在作业区空间的上方，大车上装备小车移动轨道，起升部分安装在小车上，配备吊具，向下垂到地面，用于垂直起吊重物。
3.在使用天车作业的过程中，由于大车和小车速度的变化，会出现吊具摇摆的情况。现有技术中，常使用开环控制器或闭环控制器进行目的地定位，但是并未对吊具的摆动进行消除，导致天车停止后吊具持续摆动较长时间，降低了天车的工作效率，带来了安全隐患。

技术实现要素：

4.本发明提供一种天车控制方法、装置、设备及介质，以提高天车的工作效率，提高作业的安全性。
5.根据本发明的一方面，提供了一种天车控制方法，包括：
6.获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；
7.根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；
8.根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；
9.根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种天车控制装置，包括：
11.标志物图像获取模块，用于获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；
12.标志物坐标确定模块，用于根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；
13.目标速度确定模块，用于根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；
14.天车控制模块，用于根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。
15.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储器，用于存储一个或多个程序；
18.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器能够执行本发明实施例所提供的任意一种天车控制方法。
19.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例所提供的任意一种天车控制方法。
20.本发明实施例提供的一种天车控制方案，通过获取天车的吊具上的标志物对应的
标志物图像；根据标志物图像，确定当前标志物坐标；根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度；根据目标速度，控制天车移动至目的地。上述方案，通过引入当前标志物坐标和天车的当前坐标，确定目标速度，实现了在考虑到吊具可能出现摇晃的基础上，对吊具的摇晃进行自动化干预，减少人工作业，降低人工成本；同时，抑制天车的吊具摇晃，使得天车能够平稳的移动至目的地，提高了吊运精度，进而提高了天车的工作效率；并且，降低了安全隐患，避免了吊具上所搬运的货物出现损坏。
21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本发明实施例一提供的一种天车控制方法的流程图；
24.图2是本发明实施例二提供的一种天车控制方法的流程图；
25.图3是本发明实施例三提供的一种天车控制装置的结构示意图；
26.图4是本发明实施例四提供的一种实现天车控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
28.实施例一
29.图1是本发明实施例一提供的一种天车控制方法的流程图，本实施例可适用于对天车运动进行控制的情况，该方法可以由天车控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置于承载天车控制功能的电子设备中，该电子设备可以是防摇控制器。
30.参见图1所示的天车控制方法，包括：
31.s110、获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像。
32.其中，本发明实施例对标志物的类型不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是用户根据需要进行设置。可选的，标志物可以是张贴在吊具上的物体，如二维码、具有一定特征的物体或标识等中的一种；或者可选的，标志物可以是吊具本身具有的标识，如刻在吊具上的型号等。
33.其中，标志物图像是指包含标志物的图像。本发明实施例对采集标志物图像的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行选取。举例说明，可以通过相机采集标志物图像。本发明实施例对同一时间采集的标志物图像的数量不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。延续前例，可以在小车上设置两个相机，在同一时间采集两张标志物图像。
34.具体的，获取天车的吊具上的标志物对应的至少一张标志物图像。
35.s120、根据标志物图像，确定当前标志物坐标。
36.其中，当前标志物坐标是指在当前时刻的标志物图像中，标志物所在位置。
37.本发明实施例对确定当前标志物坐标的方法不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。在一个可选实施例中，可以使用训练好的标志物坐标识别模型，进行当前标志物坐标的确定。具体的，针对任意一张标志物图像，将该标志物图像输入至训练好的标志物坐标识别模型中，由标志物坐标识别模型对该标志物图像进行处理，得到当前标志物坐标。其中，标志物坐标识别模型可以基于现有的机器学习模型加以实现。
38.需要说明的是，可以通过标志物样本图像对标志物坐标识别模型进行训练。其中，标志物样本图像是指已经确定标志物坐标的标志物图像。
39.具体的，确定标志物图像中的当前标志物坐标。
40.s130、根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度。
41.其中，当前坐标是指在当前时刻，天车所在位置。本发明实施例对当前坐标的确定方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以通过编码尺或格雷姆线等中的一种方式构建天车的三维坐标系，确定天车的当前坐标。
42.需要说明的是，天车的当前坐标可以是实时采集，还可以按照预设周期进行采集。本发明实施例对预设周期的长短不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是用户根据需要进行设置，只需保证当前标志物坐标和天车的当前坐标属于同一时刻。
43.其中，目标速度是指天车为到达目的地所需要的速度。
44.具体的，根据当前标志物坐标和天车的当前坐标，确定天车的目标速度。
45.s140、根据目标速度，控制天车移动至目的地。
46.具体的，根据目标速度，控制天车向目的地移动。
47.本发明实施例提供的一种天车控制方案，通过获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；根据标志物图像，确定当前标志物坐标；根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度；根据目标速度，控制天车移动至目的地。上述方案，通过引入当前标志物坐标和天车的当前坐标，确定目标速度，实现了在考虑到吊具可能出现摇晃的基础上，对吊具的摇晃进行自动化干预，减少人工作业，降低人工成本；同时，抑制天车的吊具摇晃，使得天车能够平稳的移动至目的地，提高了吊运精度，进而提高了天车的工作效率；并且，降低了安全隐患，避免了吊具上所搬运的货物出现损坏。
48.实施例二
49.图2是本发明实施例二提供的一种天车控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的，将“根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度”操作，细化为“根据当前标志物坐标和天车在静止状态下标志物的原点坐标，确定第一目标速度；根据目的地坐标和当前坐标，确定第二目标速度；根据第一目标速度和第二目标速度，确定目标速度”，以完善目标速度的确定机制。需要说明的是，在本发明实施例未详述的部分，可参见其他实施例的表述。
50.参见图2所示的天车控制方法，包括：
51.s210、获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像。
52.s220、根据标志物图像，确定当前标志物坐标。
53.s230、根据当前标志物坐标和天车在静止状态下标志物的原点坐标，确定第一目标速度。
54.其中，原点坐标是指天车处于静止状态时，标志物的坐标。本发明实施例对原点坐标的确定方式不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，若静止状态下，同一时间采集到的标志物图像的数量为两个，根据两个标志物图像，确定静止状态下的两个标志物坐标；对两个静止状态下的标志物坐标求均值，得到原点坐标。
55.在一个可选实施例中，若标志物图像为至少两个，则根据当前标志物坐标和天车在静止状态下标志物的原点坐标，确定第一目标速度，包括：根据不同标志物图像对应当前标志物坐标，确定吊具参考坐标；根据吊具参考坐标和原点坐标，确定第一目标速度。
56.其中，吊具参考坐标是指天车中吊具所在位置。本发明实施例对确定吊具参考坐标的方式不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以将各标志物坐标的均值坐标，作为吊具参考坐标。
57.其中，第一目标速度是指标志物的移动速度。具体的，第一目标速度可以包括大车第一目标速度和小车第一目标速度。其中，大车第一目标速度可以用于确定标志物在横轴方向上的移动速度。小车第一目标速度可以用于确定标志物在纵轴方向上的移动速度。
58.本发明实施例对确定大车第一目标速度和/或小车第一目标速度的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以将吊具参考坐标和原点坐标输入吊具闭环控制器中，通过pid(proportional integral derivative，比例积分微分)算法，分别确定大车第一目标速度和小车第一目标速度。
59.示例性的，可以通过以下公式，确定大车第一目标速度：
60.d_vx1＝kp
x
×
cx(t)+kd
x
×
cx(t)'；
61.其中，d_vx1为标志物在横轴方向上的移动速度，即为大车第一目标速度；kp
x
为横轴方向上的角度比例系数；kd
x
为横轴方向上的角度微分系数；cx(t)为原点坐标的横坐标，与吊具参考坐标的横坐标的差值；cx(t)'为原点坐标的横坐标，与吊具参考坐标的横坐标的差值的导数。
62.示例性的，可以通过以下公式，确定小车第一目标速度：
63.d_vy1＝kpy×
cy(t)+kdy×
cy(t)'；
64.其中，d_vy1为标志物在纵轴方向上的移动速度，即为小车第一目标速度；kpy为纵轴方向上的角度比例系数；kdy为纵轴方向上的角度微分系数；cy(t)为原点坐标的纵坐标，与吊具参考坐标的纵坐标的差值；cy(t)'为原点坐标的纵坐标，与吊具参考坐标的纵坐标的差值的导数。
65.可以理解的是，通过根据至少两个标志物图像对应的当前标志物坐标，确定吊具参考坐标，根据吊具参考坐标和原点坐标，确定第一目标速度，避免了根据单一当前标志物坐标和原点坐标，确定第一目标速度时，可能出现不准确的情况，提高了确定第一目标速度的准确度。
66.s240、根据目的地坐标和当前坐标，确定第二目标速度。
67.其中，目的地坐标是指天车的终点坐标。具体的，目的地坐标根据目的地所在位置进行确定。本发明实施例对目的地的位置不作具体限定，可以是用户根据需要进行设置，只需保证在天车的工作区间内即可。
68.其中，第二目标速度是指天车的移动速度。具体的，第二目标速度可以包括大车第二目标速度和小车第二目标速度。其中，大车第二目标速度可以用于确定天车在横轴方向上的移动速度。小车第二目标速度可以用于确定天车在纵轴方向上的移动速度。
69.本发明实施例对确定大车第二目标速度和/或小车第二目标速度的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以将目的地坐标和当前坐标输入至位置闭环控制器中，通过pid算法，分别确定大车第二目标速度和小车第二目标速度。
70.示例性的，可以通过以下公式，确定大车第二目标速度：
71.d_vx2＝kp
x
×
x(t)+kd
x
×
x(t)'；
72.其中，d_vx2为天车在横轴方向上的移动速度，即为大车第二目标速度；kp
x
为横轴方向上的位置比例系数；kd
x
为横轴方向上的位置微分系数；x(t)为目的地坐标的横坐标，与当前坐标的横坐标的差值；x(t)'为目的地坐标的横坐标，与当前坐标的横坐标的差值的导数。
73.示例性的，可以通过以下公式，确定小车第二目标速度：
74.d_vy2＝kpy×
y(t)+kdy×
y(t)'；
75.其中，d_vy2为天车在纵轴方向上的移动速度，即为小车第二目标速度；kpy为纵轴方向上的位置比例系数；kdy为纵轴方向上的位置微分系数；y(t)为目的地坐标的纵坐标，与当前坐标的纵坐标的差值；y(t)'为目的地坐标的纵坐标，与当前坐标的纵坐标的差值的导数。
76.需要说明的是，本发明实施例可以在确定大车第一目标速度和大车第二目标速度的同时，确定小车第一目标速度和小车第二目标速度，确定方式可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不作任何限定。
77.s250、根据第一目标速度和第二目标速度，确定目标速度。
78.其中，目标速度可以包括大车目标速度和小车目标速度。本发明实施例对确定目标速度的方式不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置。在一个可选实施例中，可以根据第一目标速度和第二目标速度，确定参考速度；根据参考速度，确定目标速度。
79.其中，参考速度是指需要进行确定的速度。具体的，参考速度可以包括大车参考速度和小车参考速度。
80.可以理解的是，通过引入参考速度，确定目标速度，提高了确定目标速度的准确性。
81.本发明实施例中可以通过设置预设速度区间，对参考速度进行判定。具体的，参考速度包括大车参考速度和小车参考速度；目标速度包括大车目标速度和小车目标速度；根据参考速度，确定目标速度，包括：根据大车参考速度和大车预设速度区间，确定大车目标速度；根据小车参考速度和小车预设速度区间，确定小车目标速度。
82.其中，大车参考速度是指需要确定的大车移动速度。小车参考速度是指需要确定的小车移动速度。
83.其中，大车目标速度是指大车在工作区间的移动速度。小车目标速度是指小车在大车提供的轨道上的移动速度。
84.示例性的，可以通过以下公式，确定大车参考速度：
85.d_vx＝d_vx
2-d_vx1；
86.其中，d_vx为大车参考速度。
87.示例性的，可以通过以下公式，确定小车参考速度：
88.d_vy＝d_vy
2-d_vy1；
89.其中，d_vy为小车参考速度。
90.其中，本发明实施例对大车预设速度区间和小车预设速度区间的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是通过大量试验反复确定。
91.需要说明的是，可以将大车参考速度输入至整形器中，整形器中设置有大车预设速度区间，根据大车预设速度区间，确定大车目标速度；同理，可以将小车参考速度输入至整形器中，整形器中设置有小车预设速度区间，根据小车预设速度区间，确定小车目标速度。
92.可以理解的是，通过引入大车预设速度区间和小车预设速度区间，分别对大车参考速度和小车参考速度进行判断，进而确定大车目标速度和小车目标速度，避免将无效的大车参考速度作为大车目标速度，或者将无效的小车目标速度作为小车目标速度，提高了确定的大车目标速度和小车目标速度的准确性。
93.可选的，大车预设速度区间的上限值为大车第一速度阈值，大车预设速度区间的下限值为大车第二速度阈值；相应的，根据大车参考速度和大车预设速度区间，确定大车目标速度，包括：若大车参考速度大于大车第一速度阈值，则将大车第一速度阈值作为大车目标速度；若大车参考速度小于大车第二速度阈值，则将大车第二速度阈值作为大车目标速度；若大车参考速度属于大车预设速度区间，则将大车参考速度作为大车目标速度。
94.本发明实施例对大车第一速度阈值和大车第二速度阈值的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是通过大量试验反复确定。
95.可以理解的是，通过引入大车第一速度阈值和大车第二速度阈值，为判断大车目标速度提供了上限和下限，避免将过大或过小的大车参考速度，作为大车目标速度，导致大车目标速度不符合实际需求，提高了大车目标速度的适用性。
96.可选的，小车预设速度区间的上限值为小车第一速度阈值，小车预设速度区间的下限值为小车第二速度阈值；相应的，根据小车参考速度和小车预设速度区间，确定小车目标速度，包括：若小车参考速度大于小车第一速度阈值，则将小车第一速度阈值作为小车目标速度；若小车参考速度小于小车第二速度阈值，则将小车第二速度阈值作为小车目标速度；若小车参考速度属于小车预设速度区间，则将小车参考速度作为小车目标速度。
97.本发明实施例对小车第一速度阈值和小车第二速度阈值的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是通过大量试验反复确定。
98.可以理解的是，通过引入小车第一速度阈值和小车第二速度阈值，为判断小车目标速度提供了上限和下限，避免将过大或过小的小车参考速度，作为小车目标速度，导致小车目标速度不符合实际需求，提高了小车目标速度的适用性。
99.需要说明的是，本发明实施例可以同时确定大车目标速度和小车目标速度，并将大车目标速度和小车目标速度发送给plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)。
100.s260、根据目标速度，控制天车移动至目的地。
101.具体的，根据大车目标速度控制大车在工作区运动，根据小车目标速度控制小车
在大车提供的轨道上运动；这样做的好处是，可以提高天车的稳定性，避免根据单一目标速度控制大车和小车运动时，可能出现不稳定的情况。
102.根据大车目标速度和小车目标速度，控制天车移动至目的地。
103.示例性的，plc将接收到的大车目标速度发送给大车的变频器，同时将小车目标速度发送给小车的变频器，用以驱动大车的电机和小车的电机，控制天车移动至目的地。
104.本发明实施例提供的一种天车控制方案，通过将根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度，细化为根据当前标志物坐标和天车在静止状态下标志物的原点坐标，确定第一目标速度；根据目的地坐标和当前坐标，确定第二目标速度；根据第一目标速度和第二目标速度，确定目标速度，完善目标速度确定机制。上述方案，通过引入原点坐标，使得第一目标速度的确定结果更加准确；同时，通过引入目的地坐标，实现了对第二目标速度的更新，提高了第二目标速度的准确度；进而提高了目标速度的准确度。
105.在上述实施例的基础上，可以通过设置第一精度范围和第二精度范围，控制天车停止。本发明实施例对第一精度范围和/或第二精度范围的大小不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是用户根据需要进行设置。举例说明，第一精度范围可以是(-0.12
°
,0.12
°
)，第二精度范围可以是(-10mm,10mm)。具体的，当吊具参考坐标与原点坐标的夹角属于第一精度范围，且天车的当前坐标与目的地坐标的距离属于第二精度范围时，控制天车停止运动。
106.实施例三
107.图3是本发明实施例三提供的一种天车控制装置的结构示意图，本实施例可适用于对天车运动进行控制的情况，该方法可以由天车控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置于承载天车控制功能的电子设备中。
108.如图3所示，该装置包括：标志物图像获取模块310、标志物坐标确定模块320、目标速度确定模块330和天车控制模块340。其中，
109.标志物图像获取模块310，用于获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；
110.标志物坐标确定模块320，用于根据标志物图像，确定当前标志物坐标；
111.目标速度确定模块330，用于根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度；
112.天车控制模块340，用于根据目标速度，控制天车移动至目的地。
113.本发明实施例提供的一种天车控制方案，通过标志物图像获取模块获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；通过标志物坐标确定模块根据标志物图像，确定当前标志物坐标；通过目标速度确定模块根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度；通过天车控制模块根据目标速度，控制天车移动至目的地。上述方案，通过引入当前标志物坐标和天车的当前坐标，确定目标速度，实现了在考虑到吊具可能出现摇晃的基础上，对吊具的摇晃进行自动化干预，减少人工作业，降低人工成本；同时，抑制天车的吊具摇晃，使得天车能够平稳的移动至目的地，提高了吊运精度，进而提高了天车的工作效率；并且，降低了安全隐患，避免了吊具上所搬运的货物出现损坏。
114.可选的，目标速度确定模块330，包括：
115.第一目标速度确定单元，用于根据当前标志物坐标和天车在静止状态下标志物的原点坐标，确定第一目标速度；
116.第二目标速度确定单元，用于根据目的地坐标和当前坐标，确定第二目标速度；
117.目标速度确定单元，用于根据第一目标速度和第二目标速度，确定目标速度。
118.可选的，若标志物图像为至少两个，则第一目标速度确定单元，具体用于：
119.根据不同标志物图像对应当前标志物坐标，确定吊具参考坐标；
120.根据吊具参考坐标和原点坐标，确定第一目标速度。
121.可选的，目标速度确定单元，包括：
122.参考速度确定子单元，用于根据第一目标速度和第二目标速度，确定参考速度；
123.目标速度确定子单元，用于根据参考速度，确定目标速度。
124.可选的，参考速度包括大车参考速度和小车参考速度；目标速度包括大车目标速度和小车目标速度；目标速度确定子单元，包括：
125.大车目标速度确定从单元，用于根据大车参考速度和大车预设速度区间，确定大车目标速度；
126.小车目标速度确定从单元，用于根据小车参考速度和小车预设速度区间，确定小车目标速度。
127.可选的，大车预设速度区间的上限值为大车第一速度阈值，大车预设速度区间的下限值为大车第二速度阈值；相应的，大车目标速度确定从单元，具体用于：
128.若大车参考速度大于大车第一速度阈值，则将大车第一速度阈值作为大车目标速度；
129.若大车参考速度小于大车第二速度阈值，则将大车第二速度阈值作为大车目标速度；
130.若大车参考速度属于大车预设速度区间，则将大车参考速度作为大车目标速度。
131.可选的，小车预设速度区间的上限值为小车第一速度阈值，小车预设速度区间的下限值为小车第二速度阈值；相应的，小车目标速度确定从单元，具体用于：
132.若小车参考速度大于小车第一速度阈值，则将小车第一速度阈值作为小车目标速度；
133.若小车参考速度小于小车第二速度阈值，则将小车第二速度阈值作为小车目标速度；
134.若小车参考速度属于小车预设速度区间，则将小车参考速度作为小车目标速度。
135.本发明实施例所提供的天车控制装置，可执行本发明任意实施例所提供的天车控制方法，具备执行各天车控制方法相应的功能模块和有益效果。
136.本发明的技术方案中，所涉及的标志物图像、标志物坐标、目的地坐标、原点坐标、当前坐标等的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
137.实施例四
138.图4是本发明实施例四提供的一种实现天车控制方法的电子设备的结构示意图，电子设备410旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功
能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
139.如图4所示，电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(rom)412、随机访问存储器(ram)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(rom)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(ram)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、rom 412以及ram 413通过总线414彼此相连。输入/输出(i/o)接口415也连接至总线414。
140.电子设备410中的多个部件连接至i/o接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
141.处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如天车控制方法。
142.在一些实施例中，天车控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到ram 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的天车控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行天车控制方法。
143.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
144.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
145.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、
或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
146.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
147.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
148.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
149.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
150.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：

1.一种天车控制方法，其特征在于，包括：获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度，包括：根据所述当前标志物坐标和所述天车在静止状态下所述标志物的原点坐标，确定第一目标速度；根据目的地坐标和所述当前坐标，确定第二目标速度；根据所述第一目标速度和所述第二目标速度，确定所述目标速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述标志物图像为至少两个，则所述根据所述当前标志物坐标和所述天车在静止状态下所述标志物的原点坐标，确定第一目标速度，包括：根据不同标志物图像对应当前标志物坐标，确定吊具参考坐标；根据所述吊具参考坐标和所述原点坐标，确定所述第一目标速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标速度和所述第二目标速度，确定所述目标速度，包括：根据所述第一目标速度和所述第二目标速度，确定参考速度；根据所述参考速度，确定所述目标速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考速度包括大车参考速度和小车参考速度；所述目标速度包括大车目标速度和小车目标速度；所述根据所述参考速度，确定所述目标速度，包括：根据所述大车参考速度和大车预设速度区间，确定所述大车目标速度；根据所述小车参考速度和小车预设速度区间，确定所述小车目标速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述大车预设速度区间的上限值为大车第一速度阈值，所述大车预设速度区间的下限值为大车第二速度阈值；相应的，所述根据所述大车参考速度和大车预设速度区间，确定所述大车目标速度，包括：若所述大车参考速度大于所述大车第一速度阈值，则将所述大车第一速度阈值作为所述大车目标速度；若所述大车参考速度小于所述大车第二速度阈值，则将所述大车第二速度阈值作为所述大车目标速度；若所述大车参考速度属于所述大车预设速度区间，则将所述大车参考速度作为所述大车目标速度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述小车预设速度区间的上限值为小车第一速度阈值，所述小车预设速度区间的下限值为小车第二速度阈值；相应的，所述根据所述小车参考速度和小车预设速度区间，确定所述小车目标速度，包括：若所述小车参考速度大于所述小车第一速度阈值，则将所述小车第一速度阈值作为所述小车目标速度；
若所述小车参考速度小于所述小车第二速度阈值，则将所述小车第二速度阈值作为所述小车目标速度；若所述小车参考速度属于所述小车预设速度区间，则将所述小车参考速度作为所述小车目标速度。8.一种天车控制装置，其特征在于，包括：标志物图像获取模块，用于获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；标志物坐标确定模块，用于根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；目标速度确定模块，用于根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；天车控制模块，用于根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的一种天车控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种天车控制方法。

技术总结

本发明实施例公开了一种天车控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。上述方案，降低了人工成本，抑制天车的吊具摇晃，使得天车能够平稳的移动至目的地，提高了天车的工作效率，降低了安全隐患，避免了吊具上所搬运的货物出现损坏。免了吊具上所搬运的货物出现损坏。免了吊具上所搬运的货物出现损坏。