配合机器人使用的快速更换机械手系统的制作方法

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1.本实用新型涉及机械手领域，具体而言，涉及配合机器人使用的快速更换机械手系统。

背景技术：

2.目前，市面上现有的机器人在作业过程中，大多会配备至少一组爪手用于辅助作业，配备一组爪手，其功能单一，也就是一台机器人只能应对一种或一类工作，限制机器人的使用效率，为完成各类作业，需要购买多台机器人设备，增加资金成本；如若在一台机器人前端配备多个爪手，也会因为爪手之间在转换的时候，机器人会出现许多死点，所以机器人配备多个爪手会限制机器人自身的自由度，影响机器人的功能，此外，还会因为功能复杂或者机器人前端体积过大而难以实用。
3.申请内容
4.本实用新型的目的在于克服背景技术的缺点，提供一种配合机器人使用的快速更换机械手系统，可方便地为机器人更换各类机械手，增加机器人的使用功能和效率，并降低成本。
5.本实用新型的实施例通过以下技术方案实现：
6.配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：包括存放机构、设于机器人上的第二电磁组件及具有第一状态和第二状态的机械手，
7.所述存放机构内设有第一电磁组件，第一状态时，所述机械手通过第一电磁组件吸附于所述存放机构上；
8.第二状态时，所述机械手脱离第一电磁组件，并通过第二电磁组件吸附于机器人上。
9.优选地，第一状态时，所述存放机构和所述机械手之间还通过至少一组销孔配合结构可拆卸式连接。
10.优选地，第二状态时，所述机器人和所述机械手之间也通过至少一组销孔配合结构可拆卸式连接。
11.优选地，所述机械手上设置竖直向下的第二定位销，所述机器人上设置有安装机构，所述安装机构的顶部设置有与所述第二定位销轮廓匹配的第二定位孔；第二状态时，所述第二定位销向下插接于所述第二定位孔内。
12.优选地，所述机械手的上端设置有呈平板状的吸附组件，可分别与第一磁性组件及第二磁性组件吸附连接的吸盘设置在所述吸附组件上，且吸盘的两侧盘面均平行于所述吸附组件的两侧板面；
13.第一状态时，所述第一电磁组件吸附于所述吸附组件的第一侧板面；
14.第二状态时，所述第二电磁组件吸附于所述吸附组件的的第二侧板面。
15.优选地，所述存放机构包括支撑座和设置于支撑座顶部的存放部件，所述存放部件内设置有所述第一电磁组件；
16.第一状态时，所述存放部件的侧面贴合于所述吸附组件的第一侧板面。
17.优选地，所述吸附组件的第一侧面板上设置有两组第一定位孔，与所述吸附组件的第一侧面板相贴合的存放部件的侧面上设置有与所述两组第一定位孔匹配的第一定位销。
18.优选地，所述第一电磁组件为断电自保持式电磁铁，所述第二电磁组件为直流吸盘式电磁铁。
19.本实用新型实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
20.本实用新型的配合机器人使用的快速更换机械手系统包括存放机构和设于机器人上的安装机构，存放机构和安装机构内均设有电磁铁用于吸附所述机械手；本实用新型设计合理、结构简单，可方便地对机器人需要使用的机械手进行更换，，增加机器人的使用功能和效率，并降低成本。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为本实用新型的配合机器人使用的快速更换机械手系统的立体图；
23.图2为本实用新型的存放机构结构示意图；
24.图3为本实用新型的机械手结构示意图；
25.图4为本实用新型的安装机构结构示意图；
26.图标：1-存放机构，10-支撑座，11-存放部件，110-第一电磁组件，12-第一定位销，2-机械手，20-吸附组件，21-机械臂，22-气爪，23-吸盘，24-第一定位孔，25-顶板，26-第二定位销，3-安装机构，30-安装组件，31-第二定位孔，32-第二电磁组件。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
28.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新
型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
31.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.参照图1至4，本实用新型提供一种配合机器人使用的快速更换机械手系统，包括存放机构1、机械手2及安装机构3。
33.所述存放机构1用于存放待使用的机械手2，所述安装机构3设置在机器人上，因此，所述机械手2具有存放在存放机构1内的第一状态和安装在机器人上的第二状态。
34.需要注意的是，根据机器人对不同机械手2的使用需求，可设置多组存放机构1，每组存放机构1内存放至少一组机械手2；亦可设置一组存放机构1，存放机构1内可存放多组不同的机械手2，机器人在向存放机构1获取和归还机械手2时，可采用现有的机器人程序规划路径进行，在此不再赘述。
35.参照图2，所述存放机构1包括支撑柱10和设置在支撑座10顶部的存放部件11，所述存放部件11呈方块状，存放部件11内设置有第一电磁组件110。
36.参照图4，所述机器人上设置有安装机构3，安装机构3内设置有呈方块状的安装组件30，安装组件30内设置有第二电磁组件32。
37.参照图3，所述机械手2顶部设置有呈平板状的吸附组件20，机械手2下部设置有气爪22，气爪22与吸附组件20之间通过机械臂21连接；吸附组件20为铝制结构，其内设置有可被电磁铁吸附的吸盘23，本实施例中，吸盘23采用圆形钢板结构，吸盘23的两侧盘面均平行于所述吸附组件的两侧板面。
38.第一状态时，所述机械手2通过第一电磁组件110吸附于所述存放机构1上，所述第一电磁组件110吸附于所述吸附组件20的第一侧板面，此时，所述存放部件11的侧面贴合于所述吸附组件20的第一侧板面。
39.第二状态时，所述第二电磁组件32吸附于所述吸附组件20的的第二侧板面上。
40.第一电磁组件10和第二电磁组件32上均设置有继电器，所述第一电磁组件110为断电自保持式电磁铁，所述第二电磁组件32为直流吸盘式电磁铁；通过现有算法程序控制继电器，可分别实现第一电磁组件10和第二电磁组件32的工作和磁力消失；当需要使用机械手2时，机器人移动到存放机构1处，第二电磁组件32吸附机械手2后，第一电磁组件10磁力消失，机械手2转移到机器人上；当需要归还机械手2时，机器人移动到存放机构1处，第一电磁组件10吸附机械手2后，第二电磁组件32磁力消失，实现对机械手2的归还。
41.在一些优选实施例中，第一状态时，所述存放机构1和所述机械手2之间还通过至少一组销孔配合结构可拆卸式连接，销孔配合结构的数量可根据实际需求进行设置，而根据需要，销可设置存放机构1和/或机械手2上，相应地，孔也可设置在存放机构1和/或机械手2上。
42.本实施例中，所述吸附组件20的第一侧面板上设置有两组第一定位孔24，与所述吸附组件20的第一侧面板相贴合的存放部件11的侧面上设置有与所述两组第一定位孔24
匹配的第一定位销12，机械手2归还到存放机构2过程中，第一定位销12可起到定位校正作用，此外，还可起到对机械手2的固定作用。
43.在一些优选实施例中，第二状态时，所述机器人和所述机械手2之间也通过至少一组销孔配合结构可拆卸式连接，销孔配合结构的数量可根据实际需求进行设置，而根据需要，销可设置安装机构3和/或机械手2上，相应地，孔也可设置在安装机构3和/或机械手2上。
44.本实施例中，所述机械手2的吸附组件20上设置有顶板25，顶板25的下端面上竖直向下设置有两组第二定位销26，所述安装机构3内的安装组件30的顶部设置有与所述第二定位销26轮廓匹配的第二定位孔31，第二状态时，所述第二定位销26向下插接于所述第二定位孔31内，该销孔结构可同时起到定位和对第二机械手2的悬挂固定作用。
45.此外，气爪22上还设置有气动快速接头，所述安装组件30上同样设置有气动快速接头，机械手2被吸附到机器人上后，可方便快速地对气爪22进行动力连接，方便使用。
46.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：包括存放机构(1)、设于机器人上的第二电磁组件(32)及具有第一状态和第二状态的机械手(2)，所述存放机构(1)内设有第一电磁组件(110)，第一状态时，所述机械手(2)通过第一电磁组件(110)吸附于所述存放机构(1)上；第二状态时，所述机械手(2)脱离第一电磁组件(110)，并通过第二电磁组件(32)吸附于机器人上。2.根据权利要求1所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：第一状态时，所述存放机构(1)和所述机械手(2)之间还通过至少一组销孔配合结构可拆卸式连接。3.根据权利要求1或2所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：第二状态时，所述机器人和所述机械手(2)之间也通过至少一组销孔配合结构可拆卸式连接。4.根据权利要求3所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：所述机械手(2)上设置竖直向下的第二定位销(26)，所述机器人上设置有安装机构(3)，所述安装机构(3)的顶部设置有与所述第二定位销(26)轮廓匹配的第二定位孔(31)；第二状态时，所述第二定位销(26)向下插接于所述第二定位孔(31)内。5.根据权利要求4所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：所述机械手(2)的上端设置有呈平板状的吸附组件(20)，可分别与第一磁性组件及第二磁性组件吸附连接的吸盘(23)设置在所述吸附组件(20)上，且吸盘(23)的两侧盘面均平行于所述吸附组件(20)的两侧板面；第一状态时，所述第一电磁组件(110)吸附于所述吸附组件(20)的第一侧板面；第二状态时，所述第二电磁组件(32)吸附于所述吸附组件(20)的第二侧板面。6.根据权利要求5所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：所述存放机构(1)包括支撑座(10)和设置于支撑座(10)顶部的存放部件(11)，所述存放部件(11)内设置有所述第一电磁组件(110)；第一状态时，所述存放部件(11)的侧面贴合于所述吸附组件(20)的第一侧板面。7.根据权利要求6所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：所述吸附组件(20)的第一侧面板上设置有两组第一定位孔(24)，与所述吸附组件(20)的第一侧面板相贴合的存放部件(11)的侧面上设置有与所述两组第一定位孔(24)匹配的第一定位销(12)。8.根据权利要求1所述的配合机器人使用的快速更换机械手系统，其特征在于：所述第一电磁组件(110)为断电自保持式电磁铁，所述第二电磁组件(32)为直流吸盘式电磁铁。

技术总结

本实用新型公开了配合机器人使用的快速更换机械手系统，包括存放机构、设于机器人上的第二电磁组件及具有第一状态和第二状态的机械手；所述存放机构内设有第一电磁组件，第一状态时，所述机械手通过第一电磁组件吸附于所述存放机构上；第二状态时，所述机械手脱离第一电磁组件，并通过第二电磁组件吸附于机器人上；本实用新型的配合机器人使用的快速更换机械手系统包括存放机构和设于机器人上的安装机构，存放机构和安装机构内均设有电磁铁用于吸附所述机械手；本实用新型设计合理、结构简单，可方便地对机器人需要使用的机械手进行更换，增加机器人的使用功能和效率，并降低成本。本。本。