一种铅坠生产方法

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1.本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种铅坠生产方法。

背景技术：

2.铅坠是钓组中必不可少的辅助钓具。在垂钓抛竿远投时，钓者借助它的重量，把钩饵抛入前方的钓点，入水后又靠它的重量来起作用平衡钓组；当鱼咬钩时，钓钩可利用铅坠重量的作用，刺穿鱼唇使鱼儿中钩。
3.目前铅坠生产要么借助人工搓卷，要么采用自动卷铅机来完成。上述方式虽然能满足生产需求，但仍存在诸多不足。采用人工搓卷方式，不可避免会长时间接触铅条，如果生产工人防护意识不足，不可避免会影响健康，此外人工搓卷方式只适合小批量生产，生产效率较低。现有自动卷铅机在一定程度上完成了自动化生产铅坠的需要，但当前机器稳定性仍存在不足，成品缺陷率高，目前需要人工挑选并分拣。此外，目前铅坠生产的后处理工序(加热-冷却-脱水-抛光-分离)相关环节设备相对独立，没有相互串联，采用人工逐一搬运铅坠，启动相关环节的设备运行来完成工序，人工搬运费力，且会经常与铅接触，生产环境相对不够友好。

技术实现要素：

4.本发明为了克服现有技术的不足，提供一种铅坠生产方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种铅坠生产方法,基于铅坠生产装置进行铅坠生产，包括以下步骤：
6.步骤1：卷铅机卷铅；
7.步骤2：前振动盘初步筛选半成品铅坠；
8.卷铅机将半成品铅坠通过进料输送线输送至前振动盘，前振动盘的导向槽的宽度与铅坠的宽度相配，若外形良好符合导向槽设定的半成品铅坠通过导向槽输送，并执行步骤，若否，问题铅坠收集到次品区；
9.步骤3：分拣装置筛选半成品铅坠；
10.步骤4：主控制器将烘室控制在目标温度，烘道装置对铅坠的导管加热；
11.步骤5：收卷装置通过常温或冷却水冷却半成品铅坠的导管，使其收卷；
12.步骤6：烘干装置将收卷铅坠的水份烘干；
13.步骤7：烘干的铅坠输送至存料装置，存料装置将铅坠输送至抛光箱，抛光及分离装置将铅坠抛光，抛光后通过分离箱分离抛光木板和成品铅坠，抛光木板收集到木板收集箱，机械手将抛光木板转移到抛光箱；
14.步骤8：成品铅坠落入后振动盘，成品铅坠经计数传感器计数后落入成品收集箱进行收集。
15.进一步的，所述步骤1中卷铅机1卷铅方法，包括以下步骤：
16.步骤1.1：卷铅机的送铅装置将铅条输送至第二设定位置；
17.步骤1.2：卷铅机的压切装置压制铅条并切断铅条，切断的待卷铅铅条的首端位于卷铅机的折板的平面，待卷铅铅条除首端外位于卷铅机的卷铅台；
18.步骤1.3：卷铅机的导针装置和进料装置运行将导管输送至待卷铅铅条上方；
19.步骤1.4：卷铅机的折铅机构启动将步骤.的待卷铅铅条的首端预折叠在导管，成型机构将待卷铅铅条压紧并包裹在导管上制作已成型铅坠，卷铅机的切管装置启动切断导管并复位，导针装置和进料装置复位，卷铅机的卷铅机构通过滚压已成型铅坠，使铅坠自动卷铅，制作半成品铅坠；
20.步骤1.5：半成品铅坠落入出料板出料。
21.进一步的，所述步骤3中分拣装置筛选半成品铅坠的方法，包括以下步骤：
22.步骤3.1：分拣装置的视觉相机采集筛选视野区图像；
23.步骤3.2：判断半成品铅坠是否进入筛选视野区，若是，执行步骤3.3，若否，执行步骤3.1；
24.步骤3.3：判断半成品铅坠外形是否存在形状缺陷，若是，半成品铅坠判定为次品，执行步骤3.4，若否，半成品铅坠判定为优良品，优良品输送至烘道装置，执行步骤4，完成一次筛选，后执行步骤3.1，重复半成品铅坠筛选工序；
25.步骤3.4：剔除次品，主控制器控制分拣装置的分拣机构启动，使次品落入次品收集装置。
26.进一步的，所述步骤3.2中判断半成品铅坠是否进入筛选视野区的方法，包括以下步骤：
27.步骤3.2.1:设定标准半成品铅坠占据视觉相机视野像素的面积阈值s0；
28.步骤3.2.2:视觉相机采集筛选视野区图像p1,p1灰度化得到灰度图p2；
29.步骤3.2.3:根据灰度图p2阈值分割检索灰度值》g1的面积s1；
30.步骤3.2.4:判断s1是否大于s0，若是，执行步骤3.2.5，若否，判定半成品铅坠未进入筛选视野区，执行步骤3.2.2；
31.步骤3.2.5:判断p2边界是否存在铅坠。
32.进一步的，所述步骤3.2.5中判断p2边界是否存在铅坠的方法为：若p2边界灰度值》g1，则判定p2边界存在铅坠，说明铅坠未完全进入筛选视野区，则执行步骤3.2.2，若p2边界灰度值《g1，则判定p2边界不存在铅坠，说明铅坠完全进入筛选视野区，识别p1中铅坠缺陷,则执行步骤3.3。
33.进一步的，所述铅坠生产装置包括依次分布的卷铅机、进料输送线、前振动盘、分拣装置、烘道装置、收卷装置、烘干装置、存料装置、抛光及分离装置、成品收集装置和控制系统，控制系统包括主控制器，卷铅机、进料输送线、前振动盘、分拣装置、烘道装置、收卷装置、烘干装置、存料装置、抛光及分离装置、成品收集装置分别与主控制器连接。
34.进一步的，所述分拣装置位于前振动盘和烘道装置之间，且分拣装置分别与前振动盘和烘道装置对接。
35.进一步的，所述分拣机构包括分拣电机、分拣块和分拣板，分拣电机的输出轴固设有分拣块，分拣块的长度大于半成品铅坠的长度，分拣板与分拣机架连接，分拣板倾斜设置，主控制器与分拣电机通信连接。
36.进一步的，所述烘道装置的目标温度值大于烘干装置的温度值。
37.进一步的，所述第二设定位置位于折板的平面。
38.综上所述，本发明的有益之处在于：
39.1)本发明将卷铅机、分拣装置、烘道装置、收卷装置、烘干装置、存料装置、抛光及分离装置和成品收集装置集合并相互串联，实现铅坠从卷铅、分拣、加热、冷却、脱水、抛光、分离以及成品收集的自动化过程，减少各工序的人工介入以及整条产线的人工配比，减轻搬运环节的体力消耗，提高了铅坠的生产效率，实现铅坠的批量化生产，并降低了人工干预产生的次品率，同时通过控制系统自动控制各工序，精确和规范各工序的作业流程，有效提高了良品率。
40.2)本发明通过前振动盘的导向槽初步剔除次品铅坠，将外形尚可的铅坠由导向槽运输至分拣装置，实现初步分拣，同时通过分拣装置实现检测算法，通过检测算法识别视觉相机采集的筛选视野区图像以及图像中铅坠的外形，并将识别结果反馈给主控制器，主控制器通过对比判断当前铅坠外形是否合格实现进一步的筛选，从而实现了对铅坠外形的自动且精确筛选。
41.3)本发明将上层烘道分隔为前室、中室和后室，并对前室、中室和后室单独控温，通过主控制器将烘室各位置的温度控制在相对稳定的温度值，以提高半成品铅坠的导管加热均匀性，降低铅坠的次品率。
附图说明
42.图1为本发明的俯视图。
43.图2为本发明的轴测图。
44.图3为本发明的卷铅机示意图。
45.图4为本发明的送铅装置示意图。
46.图5为本发明的前送料电机驱动示意图。
47.图6为本发明的后送铅机构示意图。
48.图7为本发明的进料装置示意图。
49.图8为本发明的导针装置和折铅机构示意图。
50.图9为本发明的卷铅机构示意图。
51.图10为本发明的卷铅机构内部结构示意图。
52.图11为本发明的切管装置示意图。
53.图12为图3中a的放大示意图。
54.图13为本发明的分拣机构示意图。
55.图14为本发明的烘道装置示意图。
56.图15为图14的半剖示意图。
57.图16为图15中b的放大示意图。
58.图17为本发明控制系统框架图。
59.图18为本发明铅坠生产的流程图。
60.图19为本发明导针装置和进料装置的运行流程图。
61.图20为本发明调节序号x的卷铅机能自适应的条件相关参数的流程图。
62.图21为本发明筛选半成品铅坠的流程图。
63.图22为本发明筛选半成品铅坠的流程图。
64.图23为本发明判断半成品铅坠进入筛选视野区的流程图。
65.图24为本发明识别半成品铅坠外形缺陷的流程图。
66.图25为本发明烘室温度控制的流程图。
67.图26a为本发明优良品铅坠示意图。
68.图26b、c、d为本发明次品铅坠示意图。
具体实施方式
69.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
70.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
71.本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、横向、纵向
……
)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
72.因安装误差等原因，本发明实施例中所指的平行关系可能实际为近似平行关系，垂直关系可能实际为近似垂直关系。
73.实施例一：
74.如图1-17所示，一种铅坠生产方法，包括依次分布的卷铅机1、进料输送线21、前振动盘22、分拣装置3、烘道装置4、收卷装置5、烘干装置6、存料装置7、抛光及分离装置8、成品收集装置9和控制系统，控制系统包括主控制器，卷铅机1、进料输送线21、前振动盘22、分拣装置3、烘道装置4、收卷装置5、烘干装置6、存料装置7、抛光及分离装置8、成品收集装置9分别与主控制器连接。
75.卷铅机1包括卷铅机台13、铅条装置10、送铅装置11、进料装置12、切管装置18、卷铅台14、导针装置15、卷铅装置16和压切装置17，卷铅机台13设为安装平台，铅条装置10、送铅装置11、进料装置12、切管装置18、卷铅台14、导针装置15、卷铅装置16和压切装置17设置在卷铅机台13，铅条装置10、送铅装置11、压切装置17、卷铅台14和卷铅装置16沿y方向依次分布，且分布在同一直线上，进料装置12、切管装置18、卷铅台14沿x方向依次分布，且分布在同一直线上。
76.铅条装置10包括铅条卷盘101、铅条导向架103和铅条支撑架104和机构固定架105，铅条卷盘101绕设有铅条102，铅条导向架103和铅条支撑架104固设在机构固定架105上，机构固定架105固设在卷铅机台13，铅条导向架103位于铅条支撑架104和铅条卷盘101之间，铅条102经铅条导向架103导向以及铅条支撑架104支撑后延伸至送铅装置11。
77.送铅装置11包括前送铅机构、后送铅机构和底板机构，前送铅机构包括前送料电
机110、前送料气缸111和前送料板112，前送料电机110和前送料气缸111固设在前送料板112，前送料板112与底板机构滑动连接，具体来说，底板机构包括底板119、底滑块1191，和底滑轨1192，底板119固设在卷铅机台13，底滑轨1192固设在底板119，优选设置两组底滑轨1192，底滑轨1192的长度方向与铅条102的移动方向一致，底滑块1191活动设置在底滑轨1192，前送料板112与底滑块1191固设连接，通过上述结构实现前送料板112与底板机构滑动连接。
78.前送料板112固设有内凹的前送料槽1120，铅条102位于前送料槽1120，前送料气缸111的输出端固设有前压板1110，前压板1110位于前送料槽1120的上方，前送料气缸111启动向下移动前压板1110，通过前压板1110将铅条102压紧在前送料板112，实现对铅条102的移动。
79.前送料电机110用于驱动前送铅机构移动，具体来说，前送料电机110固设在前送料板112，前送料电机110的输出轴固设有前送料主齿轮1171，底板119固设有前送料齿条1172，前送料主齿轮1171与前送料齿条1172啮合连接，前送料电机110启动，通过，前送料主齿轮1171与前送料齿条1172啮合连接的啮合作用带动前送料板112沿底板机构滑动。
80.后送铅机构包括后送料电机113、后送料气缸114和后送料板115，后送料电机113和后送料气缸114固设在后送料板115，后送料板115与底滑块1191固设连接，通过上述结构实现后送料板115与底板机构滑动连接。
81.后送料板115固设有内凹的后送料槽1150，铅条102位于后送料槽1150，前送料槽1120和后送料槽1150相对，两者共线，后送料气缸114的输出端固设有后压板1140，后压板1140位于后送料槽1150的上方，后送料气缸114启动向下移动后压板1140，通过后压板1140将铅条102压紧在后送料板115，实现对铅条102的移动。
82.前送铅机构和后送铅机构之间还设有送铅联动机构，通过送铅联动机构实现前送铅机构和后送铅机构的联动，具体来说，送铅联动机构包括送铅连杆1161、送铅长杆1162和联动固定架1163，送铅连杆1161包括固定端和移动端，固定端与后送料电机113的输出轴固设连接，移动端与送铅长杆1162的一端连接，送铅长杆1162的另一端与联动固定架1163连接，联动固定架1163固设在前送料板112，送铅连杆1161的固定端和移动端间距控制送铅长杆1162的移动行程，进而控制铅条的切断长度，送铅长杆1162的移动行程小于前送料电机110和后送料电机113的间距，后送料电机113启动时，送铅连杆1161转动带动送铅长杆1162移动，前送铅机构保持固定状态下，送铅长杆1162的移动带动使后送料板115沿底板机构滑动，进而将铅条从第一设定位置移动至第二设定位置。
83.送铅装置11实施过程中，铅条102位于前送料槽1120和后送料槽1150，前送料气缸111和后送料气缸114启动，将铅条102压紧在前送料槽1120和后送料槽1150内，前送料电机110启动，带动前送料板112和后送料板115向压切装置17移动，进而带动铅条102移动，并将铅条102移动至第一设定位置即切断位置，完成铅条102的初始送料步骤，之后前送料电机110停止运行，前送料气缸111复位，后送料电机113启动，带动铅条102移动至第二设定位置，完成铅条102的最终送料步骤，第一设定位置和第二设定位置的间距为铅条的切断长度。
84.压切装置17包括压切机架170、压铅机构和切铅机构，压切机架固设在卷铅机台13，压铅机构和切铅机构分别固设在卷铅机台13，压铅机构包括压铅机架172、压铅气缸
171、压铅滑板173和压铅压块174，压铅机架172固设在压切机架，压铅滑板173固设在压铅气缸171的输出轴，且压铅滑板173与压铅机架172滑动连接，压铅压块174设置在压铅滑板173下端面，压铅气缸171启动带动压铅滑板173下移使压铅压块174将铅条102压制在卷铅台14，防止切铅机构在切料时铅条102远离切口的一端翘起。
85.切铅机构包括切铅机架176、切铅气缸175、切铅滑板177、切铅压块178和切铅切刀179，切铅机架176固设在压切机架170，切铅滑板177固设在切铅气缸175的输出轴，且切铅滑板177与切铅机架176滑动连接，压铅压块174设置在压铅滑板173下端面，切铅压块178和切铅切刀179分别固设在切铅滑板177下端面，卷铅台14上设置切口141，切口141与切铅切刀179相对，在切料时，切铅压块178预先压料防止切铅切刀179切料时断口在切铅切刀179作用下向下弯曲，影响后续的卷铅效率和次品率。
86.压切装置17在实施过程中，送铅装置11将铅条102移动至第二设定位置，此时压铅气缸171启动，压铅压块174将铅条102压制在卷铅台14，同时切铅气缸175启动，切铅压块178将铅条102压制在卷铅台14，切铅气缸175继续运行，切铅切刀179插入切口141将铅条102切断，压铅压块174和切铅压块178位于已切断铅条102的两端，保证铅条102的平整，便于后续卷铅，有效降低了铅坠的次品率。
87.进料装置12包括料盘121和进料机构，料盘121设有导管120，导管120经进料机构驱动移动至卷铅台14，料盘121通过料盘固定架122固设在卷铅机台13，进料机构包括导管电机126、限制轮129、摆杆124和固定架123，导管电机126固设在下板130，下板130固设在卷铅机台13，卷铅台14固设在下板130，导管电机126的输出轴固设有进料主齿轮127，摆杆124一端与固定架123连接，另一端与限制轮129连接，限制轮129位于进料主齿轮127上方，导管120紧固在限制轮129和进料主齿轮127之间，导管电机126启动时带动进料主齿轮127转动，进而带动位于进料主齿轮127与定轮412之间的导管120向前运动，实现导管120的输送。
88.进料装置12还包括进料弹簧125，进料弹簧125一端与摆杆124连接，另一端与通过固定器与下板130连接，通过进料弹簧125使导管120运输过程中，限制轮129和进料主齿轮127始终保持相对稳定的间隙，实现导管120持续稳定的输送。
89.进料装置12还包括导向管128，导向管128设置在料盘121和卷铅台14之间，导向管128设置进料孔，导管120位于进料孔，并沿进料孔移动，从而限制了导管120的移动方向，防止在导管120时出现偏移等问题导致后续切料，降低卷铅效果，导向管128位于进料主齿轮127的位置设置空腔，进料主齿轮127位于空腔内，实现对导管120的输送。
90.切管装置18包括切管横移机构181、切管纵移机构182和切管板183和切管刀184，切管刀184位于进料装置12和卷铅台14之间，用于导管120的切割，切管刀184固设在切管板183的一端，切管板183的另一端与切管横移机构181连接，切管横移机构181与切管纵移机构182连接，切管纵移机构182与卷铅机台13固设连接，切管横移机构181启动带动切管板183横向移动，控制切管刀184与卷铅台14的间距，进而控制导管的切割长度，切管纵移机构182启动，带动切管横移机构181和切管刀184同步上移或下移实现对导管120的切割。
91.导针装置15包括导针电机151、导针固定架152、导针移动块153和导针154，导针固定架152和导针电机151固设在下板130，导针电机151的输出轴贯穿导针固定架152并与导针固定架152转动连接，导针移动块153设置在导针电机151的输出轴并与导针固定架152滑动连接，导针154固设在导针移动块153，并跟随导针移动块153移动，在竖直方向上，即图示
的z方向，铅条102位于卷铅台14的上方，导针154位于铅条102的上方，在水平方向上，即图示中的x方向，导针154与导管120相对，处于工作状态时导针154与导管120可相抵，导针电机151启动使导针电机151的输出轴转动，导针电机151的输出轴转动驱动导针移动块153滑动，进而带动导针154移动。
92.卷铅装置16包括折铅机构160、成型机构161和卷铅机构162，折铅机构160包括折铅气缸1601，折铅气缸1601输出轴连接折铅固定板1603，折铅固定板1603下端面固设折铅齿条1602，下板130固设折铅固定架1604，折铅固定板1603与折铅固定架1604滑动连接，折铅气缸1601启动后驱动折铅固定板1603滑动，进而带动折铅齿条1602滑动。
93.折铅机构160还包括折铅安装架1605，折铅安装架1605固设在下板130，折铅安装架1605内转动设置转杆1606，导针154贯穿转杆1606并与转杆1606活动连接，导针154和转杆1606独立运动，转杆1606的一端固设折铅齿轮1607，转杆1606的另一端固设折板1608，折铅齿轮1607与折铅齿条1602啮合连接，折板1608设有平面，铅条102进料时，折板1608的平面与卷铅台14平行，送铅装置11将铅条102移动至折板1608的平面，即第二设定位置，使铅条102放置在折板1608的平面，导管120位于铅条102上方且位于卷铅台14和折板1608之间，折铅机构160运行控制折板1608翻转，从而将位于折板1608平面的铅条102进行预折叠。
94.成型机构包括成型机架1612、成型气缸1611和成型滑板1613，成型机架1612固设在压切机架，成型滑板1613固设在成型气缸1611的输出轴，且成型滑板1613与成型机架1612滑动连接，成型滑板1613的下端固设有成型凹槽1614，成型凹槽1614将预折叠的铅条102压紧并包裹在导管120实现成型工序，便于后续卷铅机构162的卷铅工序。
95.卷铅机构162包括压料电机1623、压料气缸1624、卷铅机架1620和压铅座1626，卷铅机架1620固设在卷铅机台13，压料电机1623固设至卷铅机架1620，压料电机1623的输出轴固设卷铅齿轮1627，压铅座1626与卷铅机架1620转动连接，压铅座1626滑动设置有卷铅滑轨1621，卷铅滑轨1621的两端分别设置有卷铅齿条1622和压料条1625，压料条1625位于卷铅台14上方，卷铅机架1620固设有压料气缸1624，压料气缸1624位于压铅座1626的一侧上方，且压料气缸1624与压料条1625位于压铅座1626的同一侧，卷铅齿条1622与卷铅齿轮1627啮合连接，压料电机1623启动带动卷铅齿轮1627转动，进而通过卷铅滑轨1621的移动带动压料条1625移动，卷铅机构162实施过程中，压料电机1623启动将压料条1625移动至已成型铅坠上方，压料气缸1624启动将压料条1625与已成型铅坠相抵，压料电机1623持续运行，压料条1625的直线运动使已成型铅坠发生滚动并经压料条1625的压力作用进行滚压，实现铅坠的卷铅工序，本实施例已成型铅坠滚压过程中，直径逐渐增大，此时压料气缸1624逐渐复位使压料条1625与铅坠外表面始终保持相抵但压力不会过大的状态，实现自动卷铅的目的。
96.卷铅机台13上设有出料口131和出料板132，出料口1301位于卷铅台14靠近送铅装置11的一端，出料板132设置在卷铅机台13内部，出料板132为倾斜结构，出料板132的进料端位于出料口131的下方，出料板132的出料端位于卷铅机台13的外部，且位于进料输送线21的上方，铅坠从出料口131落入出料端，在重力作用下铅坠移动至出料端并通过出料端落入进料输送线21。
97.卷铅机1实施过程中，送铅装置11将铅条移动至第二设定位置，压铅机构和切铅机构同步启动，压铅压块174和切铅压块178分别将铅条压制在卷铅台14，切铅切刀179将铅条
切断后，前送料气缸111启动，后送料气缸114复位，后送料电机113反向运转复位，前送料电机110反向运转复位，带动铅条反向移动，预备下一次送铅步骤，铅条位于第二设定位置时，导针电机151启动，驱动导针154向进料装置方向移动，直至导针154与导管120端面相抵，此时导管电机126启动，导针电机151反向运行，导针154与导管120始终相抵状态下，导管120逐步移动，直至位于铅条102的上方，此时折铅机构160运行，在折板1608作用下铅条102发生预折叠即初步折叠，成型机构运行，将将预折叠的铅条102压紧并包裹在导管120实现成型工序，此时切管装置18启动将导管120切割，导管电机126反向运转，带动被切割的导管120回退一段距离，远离切管刀184，避免切管装置18复位时，被切割导管120的端部在切管刀184下移作用下发生变形，切管装置18复位后，导针电机151复位，使导针154脱离与导管120的相抵状态，从而防止卷铅时，导管120端部与导针154接触出现磨损，压料电机1623启动将压料条1625移动至已成型铅坠上方，压料气缸1624启动将压料条1625与已成型铅坠相抵，压料电机1623持续运行，压料条1625对已成型铅坠进行滚压，压料条1625即将与压铅压块174接触时，压铅气缸171复位，压料电机1623继续运行，压料条1625即将与切铅压块178接触时，切铅气缸175复位，压料电机1623继续运行完成卷铅工序，压料电机1623推动落入出料口131并落入出料板132，在重力作用下铅坠沿出料板132落入进料输送线21。
98.卷铅机1设置若干，本实施例中，卷铅机1设置四组形成卷铅机组，卷铅机1两两排列，进料输送线21位于卷铅机1之间，若干卷铅机1的生产的半成品铅坠均落入进料输送线21，进料输送线21与前振动盘22连接，铅坠经进料输送线21输送至前振动盘22，本实施例中卷铅机1由各自独立的控制器分别控制，同时，留有相应的接口及协议，方便与主控制器对接及系统扩展需要。
99.前振动盘22包括导向槽221，导向槽221的宽度与铅坠的宽度相配，导向槽221可初步剔除异型问题铅坠,比如初没有卷铅成功的铅坠，或者铅条尾部没有卷铅成功的产品，缺陷外形过分的产品无法沿导向槽221向前输送，从而掉回到前振动盘22，外形尚可的铅坠由导向槽221运输至分拣装置3，实现初步分拣，前振动盘22实现铅坠逐一输送的目的，便于后续的分拣工序。
100.分拣装置3位于前振动盘22和烘道装置4之间，分拣装置3包括分拣机架31、视觉相机32、分拣条37、分拣机构和次品收集装置，视觉相机32和分拣条37固设在分拣机架31，视觉相机32的采集方向面向位于导向槽221的半成品铅坠，分拣条37与导向槽221之间设有间隙，半成品铅坠依次沿导向槽221和分拣条37输送。
101.视觉相机采集筛选视野区的图像，视觉相机通过以太网同上位工控机相连，工控机上配置有检测算法，通过检测算法识别视觉相机采集的筛选视野区图像以及图像中铅坠的外形，并将识别结果反馈给主控制器，主控制器内置合格铅坠的外形，主控制器通过对比判断当前铅坠外形是否合格。
102.分拣机构包括分拣电机38、分拣块36和分拣板35，分拣电机38固设在分拣机架31，分拣电机38的输出轴固设有分拣块36，分拣块36位于导向槽和分拣条37之间，分拣块36的长度大于半成品铅坠的长度，分拣板35与分拣机架31连接，分拣机架31位于分拣块36的下方，且分拣板35倾斜设置，主控制器与分拣电机38通信连接，当判定半成品铅坠为问题铅坠时，主控制器控制分拣电机38启动，分拣块36转动，使位于分拣块36上的半成品铅坠落到分拣板35，经分拣板35落入次品收集装置，当判定半成品铅坠为合格铅坠时，半成品铅坠继续
输送，半成品铅坠通过分拣条37输送至烘道装置4。
103.烘道装置4包括加热室41、通风管道42、烘道组件43和烘道输送线44，加热室41通过通风管道42与烘道组件43连通，烘道输送线44设置在烘道组件43。
104.加热室41设置送风机412、加热室温度传感器413和加热棒(图未显示)，加热室41的温度由加热棒的数量及送风机412运行速度闭环控制，加热室温度传感器413检测加热室41的温度，加热室温度传感器413将检测的温度值反馈给主控制器，主控制器通过控制送风机412的运行速度控制将加热室41的温度控制在设定的范围内。
105.烘道组件43包括上层烘道431和下层支撑座432，上层烘道431和下层支撑座432之间设有烘室433，烘道输送线44设置在该烘室433内，本实施例上层烘道431包括前室4311、中室4312和后室4313，前室4311、中室4312和后室4313的设计保证上层烘道431在长度方向温度均匀，使上层烘道431的温度处于相对稳定值，避免出现两端温度过低，影响将半成品铅坠的导管加热以及后续的导管收卷工序。
106.前室4311、中室4312和后室4313的结构相同，以前室4311为例进行说明，前室4311的两侧对称设有出风横板4312，两组出风横板4312之间形成出风口4313，前室4311的热风从出风口4313流向烘室433，本实施例中，出风横板4312包括斜板，两组出风横板4312的斜板构成v型，从而对热风的流向进行导向，前室4311内还设有出风口温度传感器4314，出风口温度传感器4314位于出风口4313下方，用于测量出风口4313的出风温度，出风口温度传感器4314将检测的温度值反馈给主控制器。
107.烘室433内设置若干烘道温度传感器4331，烘道温度传感器4331用于测量烘室433的温度，烘道温度传感器4331将检测的温度值反馈给主控制器，本实施例烘室433控制在200度。
108.通风管道42包括与加热室41连通的进风端以及与烘道组件43连通的出风端，出风端包括三组通风管，分别为第一通风管421、第二通风管422和第三通风管423，第一通风管421与前室4311连通，第二通风管422与中室4312连通，第三通风管423与后室4313连通，通过第一通风管421、第二通风管422和第三通风管423，加热室41的热风分别传输至前室4311、中室4312和后室4313，并经出风口4313传输至烘室433对位于烘道输送线44的半成品铅坠的导管进行加热。
109.烘道装置4还包括调节机构，调节机构用于控制第一通风管421、第二通风管422和第三通风管423的风量，调节机构包括阀门45，阀门45设有三组，分别设置在第一通风管421、第二通风管422和第三通风管423，阀门45与主控制器通信连接，主控制器根据设定的温度、接收的加热室温度传感器413反馈的温度值、接收的烘道温度传感器4331反馈的温度值、接收的出风口温度传感器4314反馈的温度值，控制各阀门45的开合度，进而分别控制第一通风管421、第二通风管422和第三通风管423的出风量，将烘室433各位置的温度控制在相对稳定的温度值，以提高半成品铅坠的导管加热均匀性，降低铅坠的次品率。
110.收卷装置5与烘道装置4对接，收卷装置5包括冷却水箱53，冷却水箱53与烘道输送线44对接，冷却水箱53内置常温或冷却水，烘道输送线44将加热的半成品铅坠落入冷却水箱53，再经常温或冷却水冷却使半成品铅坠的导管进行冷却收卷。
111.收卷装置5还包括水泵52和储水箱51，储水箱51位于冷却水箱53的一侧，储水箱51内置常温或冷却水，水泵52设置在储水箱51，储水箱51和冷却水箱53通过水管连接，水泵52
启动将储水箱51和冷却水箱53循环作业，达到控制冷却水箱53内温度的目的。
112.冷却水箱53设置冷却温度传感器，冷却温度传感器用于检测冷却水箱53内常温或冷却水的温度，冷却温度传感器与主控制器通信连接，冷却温度传感器检测的温度值反馈至主控制器，主控制器内置温度阀值，一旦温度值超过温度阀值，主控制器控制水泵52启动，达到降低冷却水箱53内水温的目的。
113.烘干装置6和收卷装置5对接，烘干装置6和收卷装置5之间设置爬坡线23，收卷的铅坠通过爬坡线23输送至烘干装置6将水份烘干，本实施例中，烘道装置4和烘干装置6结构相同，两者不同之处在于，烘道装置4高于烘干装置6，烘干装置6的温度控制在80度。
114.存料装置7与烘干装置6对接，烘干装置6的铅坠输送至存料装置7，存料装置7包括存料支座71、存料移动座72、存料箱73、存料定位电机74和存料翻转气缸，存料移动座72设置在存料支座71上，两者滑动连接，存料定位电机74固设在存料支座71，存料定位电机74的输出轴与存料移动座72连接，存料定位电机74启动驱动存料移动座72相对存料支座71进行滑动，存料箱73活动连接在存料移动座72，存料翻转气缸固设在存料移动座72，存料翻转气缸的输出端与存料箱73连接，存料翻转气缸启动控制存料箱73翻转，本实施例中存料移动座72具有存料工位和出料工位，存料移动座72位于存料工位时，存料箱73与烘干装置6相对，存料箱73接收已烘干的铅坠，存料移动座72位于出料工位时，存料箱73与抛光及分离装置8对接，存料箱73将铅坠传送至抛光及分离装置8。
115.优选的，存料装置7还包括称重传感器，称重传感器位于存料箱73，用于检测存料箱73内的铅坠重量，称重传感器与主控制器通信连接，称重传感器检测的重量值反馈至主控制器，主控制器内置重量阀值，一旦重量值超过重量阀值，主控制器控制存料定位电机74启动，当存料移动座72移动至出料工位时，主控制器控制存料翻转气缸启动将铅坠输送至抛光及分离装置8，此后主控制器控制存料定位电机74、存料翻转气缸复位，准备下一次的存料工序。
116.抛光及分离装置8包括抛光箱81、抛光电机82、，抛光箱81设置在抛光箱架80，抛光电机82与抛光箱81连接，抛光电机82驱动抛光箱81转动，抛光箱81设有开口和气缸，气缸控制开口是否开启，气缸的气管通过旋转接头引出，避免在抛光箱81旋转时气管发生缠绕问题。
117.抛光箱81内设有若干抛光木板，抛光木板随抛光箱81转动对铅坠抛光，抛光箱81与位于出料工位的存料箱73对接，存料箱73将铅坠传送至抛光箱81进行抛光。
118.抛光及分离装置8还包括分离箱84，抛光箱81和分离箱84之间设有导向板83，抛光箱81内的抛光木板和铅坠通过导向板83落入分离箱84，分离箱84设置有网状层86、分离板85和振动电机，网状层86位于分离板85的上方，网状层86和分离板85构成分离箱84的双层分离结构，网状层86设有网孔，网孔的面积大于铅坠面积小于抛光木板的面积，网状层86分离抛光木板和铅坠，抛光木板落在网状层86而铅坠通过网孔落入分离板85，经分离板85将铅坠输送至第二爬坡线24。
119.抛光及分离装置8还包括木板收集箱87和机械手88，木板收集箱87与分离箱84对接，网状层86为倾斜结构，振动电机启动，网状层86受振动和重力作用，位于网状层86的抛光木板落入木板收集箱87，机械手88搬运木板收集箱87，将抛光木板重新到入抛光箱81。
120.成品收集装置9包括后振动盘91、计数传感器95和成品收集箱94，后振动盘91与第
二爬坡线24对接，已抛光的成品铅坠将第二爬坡线24落入后振动盘91，后振动盘91设有后导向槽，计数传感器95位于后导向槽上方，计数传感器95对经后导向槽传输的成品铅坠进行计数，计数传感器95将计数值反馈至主控制器。
121.成品收集装置9还包括成品收集座92，成品收集座92上转动设有转盘93，转盘93通过成品转动电机驱动转动，若干成品收集箱94设置在转盘93，成品铅坠落入成品收集箱94，若某一成品收集箱94的数量达到数量阀值，主控制器控制转盘93转动使下一待收集的成品收集箱94与后导向槽的出口相对，进行下一次的成品铅坠收集工作。
122.本实施例中如图17所示的前振动盘、后振动盘、各气缸以及各电机均通过主控制器控制，主控制器可连接操作屏，主控制器接收的各项数值通过操作屏显示，同时可通过操作屏向主控制器输出动作命令，在此不作赘述。
123.本实施例中，如图17所示进料输送线的进料输送线电机、烘道输送线的烘道输送线电机、烘干输送线的烘干输送线电机、爬坡线的爬坡线电机、第二爬坡线的第二爬坡线电机、振动电机、水泵、烘道装置的各温度传感器以及烘干装置的各温度传感器均通过通信模块、以太网模块与主控制器连接，在此不作赘述。
124.在其他实施例中，前振动盘22、分拣装置3和进料输送线21的数量根据前端设置的卷铅机1数量及后续处理效率进行配置。
125.如图18-26所示，本发明还提供了一种铅坠生产方法，基于上述的铅坠生产装置进行铅坠生产，包括以下步骤：
126.步骤1：卷铅机1卷铅；
127.步骤1.1：送铅装置11将铅条102输送至第二设定位置；
128.步骤1.2：压切装置17压制铅条102并切断铅条102，铅条102的切断长度为设定值，生产不同质量规格的铅坠产品切断长度不同，切断的待卷铅铅条102的首端位于折板1608的平面，待卷铅铅条102除首端外位于卷铅台14；
129.步骤1.3：导针装置15和进料装置12运行将导管120输送至待卷铅铅条102上方；
130.步骤1.4：折铅机构160启动将步骤1.3的待卷铅铅条102的首端预折叠在导管120，成型机构将待卷铅铅条102压紧并包裹在导管120上制作已成型铅坠，切管装置18启动切断导管120并复位，导针装置15和进料装置12复位，卷铅机构162通过滚压已成型铅坠，使铅坠自动卷铅，制作半成品铅坠；
131.步骤1.5：半成品铅坠落入出料板132出料；
132.步骤2：前振动盘22初步筛选半成品铅坠；
133.卷铅机1将半成品铅坠通过进料输送线21输送至前振动盘22，前振动盘22的导向槽221的宽度与铅坠的宽度相配，外形良好符合导向槽221设定的半成品铅坠通过导向槽221输送，并执行步骤3，不符合要求的次品铅坠收集到次品区；
134.步骤3：分拣装置3筛选半成品铅坠；
135.步骤3.1：视觉相机32采集筛选视野区图像；
136.步骤3.2：判断半成品铅坠是否进入筛选视野区，若是，执行步骤3.3，若否，执行步骤3.1；
137.步骤3.3：判断半成品铅坠外形是否存在形状缺陷，若是，半成品铅坠判定为次品，执行步骤3.4，若否，半成品铅坠判定为优良品，优良品输送至烘道装置4，执行步骤4，完成
一次筛选，后执行步骤3.1，重复半成品铅坠筛选工序；
138.步骤3.4：剔除次品，主控制器控制分拣电机38启动，分拣块36转动，使形次品落入次品收集装置；
139.步骤4：主控制器将烘室控制在目标温度，如200度，烘道装置4对铅坠的导管加热；
140.步骤5：收卷装置5通过常温或冷却水冷却半成品铅坠的导管，使其收卷；
141.步骤6：烘干装置6将收卷铅坠的水份烘干；
142.步骤7：烘干的铅坠输送至存料装置7，存料装置7将铅坠输送至抛光箱81，抛光及分离装置8将铅坠抛光，抛光后通过分离箱84分离抛光木板和成品铅坠，抛光木板收集到木板收集箱87，机械手将抛光木板转移到抛光箱81；
143.步骤8：成品铅坠落入后振动盘91，成品铅坠经计数传感器95计数后落入成品收集箱94进行收集。
144.成品铅坠质量为铅条质量和导管质量总和，由于铅条质量远远大于导管质量，故计算铅坠质量时，忽略导管质量，以铅条质量为准，铅坠横截面宽为w0，高为h0，长度为l，铅条密度为ρ,铅条选定后，w0、h0和ρ参数为已知值，故铅坠质量仅跟切断长度有关，铅条102的切断长度与后送料电机113运转角度有关，生产不同质量规格的铅坠产品，只需更改后送料电机运转角度即可。
145.步骤1.2中铅条102的切断长度计算式为：
146.送铅联动机构的送铅长杆1162长度设为g，送铅连杆1161长度设为r，送铅连杆1161初始位置相对于旋转中心垂线的初始角度设为θ0；角度旋转方向相对于旋转中心垂线逆时针为负，相对于旋转中心垂线顺时针为正，送铅长杆1162初始位置端部相对于旋转中心在位移平面投影的距离设为s0，送铅连杆1161目标位置相对于旋转中心垂直线的目标角度设为θ1，送铅长杆1162目标位置端部相对于旋转中心在位移平面投影的距离设为s1，铅条的切断长度设为l，l＝s1-s0；送铅连杆1161的转动中心与送铅长杆1162初始位置端部以及目标位置端部的间距设为设为
△
r，送铅长杆1162初始位置端部以及目标位置端部在图19中箭头方向为已知的设定位置，后送料电机113连接的输出轴的旋转角度设为θ，θ＝θ0-θ1，后送料电机113的电机轴和输出轴连接的减速器减速比为n：1，后送料电机113的电机轴运转角度设为δ，δ＝n
×
θ，因而可得计算式(1)：
147.计算式(1)中，g、r、
△
r和θ0是已知的设定值，计算式(1)中可得l与δ的关系式，实际生产中根据需要的l值调整δ值，进而通过调整δ值，调整铅条102的切断长度；
148.根据δ、θ0和θ1之间的关系，可得铅坠质量m与后送料电机113的电机轴运转角度δ的计算式(2)：
[0149][0150][0151]
根据计算式(2)中通过更改后后送料电机113的电机轴运转角度即可生产不同质量规格的铅坠产品。
[0152]
步骤1.3中导针装置15和进料装置12的运行方法：
[0153]
如图20所示，a1位置为导针154的初始位，a2位置为导针154与导管120的分离位置，a3位置为切管刀定位位置，a4位置为导管120的初始位同时为导针154与导管120的接触位置，导针先由a1位置运行(c+b+a)段距离至a4位置，此时导针和导管端面接触。此后，导针导管从a4位置同步运行(a+b)段距离至a2位置，期间保持实时接触。
[0154]
步骤3.2中判断半成品铅坠是否进入筛选视野区的方法，包括以下步骤：
[0155]
步骤3.2.1:标准半成品铅坠占据视觉相机32视野像素的面积阈值设定为s0，s0的数值根据实际需要进行设定，本实施例中s0设定为200；
[0156]
步骤3.2.2:视觉相机32采集筛选视野区图像，该图像设为p1,p1灰度化得到灰度图，灰度图设为p2；
[0157]
步骤3.2.3:根据灰度图p2阈值分割检索灰度值》g1的面积s1，本实施例中灰度值》g1的像素代表灰度图中铅坠的像素，g1以及s1的的数值根据实际需要进行设定，本实施例中，g1设定为100；
[0158]
步骤3.2.4:判断s1是否大于s0，若是，执行步骤3.2.5，若否，判定半成品铅坠未进入筛选视野区，执行步骤3.2.2；
[0159]
步骤3.2.5:判断p2边界是否存在铅坠；
[0160]
若p2边界灰度值》g1，则判定p2边界存在铅坠，说明铅坠未完全进入筛选视野区，则执行步骤3.2.2，若p2边界灰度值《g1，则判定p2边界不存在铅坠，说明铅坠完全进入筛选视野区，识别p1中铅坠缺陷,则执行步骤3.3。
[0161]
步骤3.3中判断半成品铅坠外形是否存在形状缺陷的方法，利用步骤3.2已判定铅坠完全进入筛选视野区灰度图p2对应的图像p1，图像p1为彩图像，本方法中铅坠上的导管120和铅条102颜不同，便于颜采集，优选的，导管120设置为蓝，铅条102为灰，判断的方法包括以下步骤：
[0162]
步骤3.3.1：经步骤3.2得到图像p1；
[0163]
步骤3.3.2：判断图像p1是否识别到灰或蓝，若是，p1同时识别到灰和蓝，说明铅坠具备导管120和铅条102，此时执行步骤3.3.3，如否，认为铅坠存在导管120和铅条102之一缺失的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4；
[0164]
步骤3.3.3：利用颜提取算法(rgb to gray)提取p1中铅坠的铅区域roi1和蓝区域roi2以及合并区域roi3；
[0165]
合并区域roi3为图26中虚线构成的区域；
[0166]
步骤3.3.4：根据roi1、roi2、roi3分别绘制最小矩形rec1、rec2、rec3；
[0167]
步骤3.3.5：根据最小矩形rec1、rec2、rec3分别绘制与rec3长边同向的矩形中轴
线l1、l2、l3；
[0168]
步骤3.3.6：判断l1、l2、l3的直线角度是否接近重合，若是，执行步骤3.3.7，l1、l2、l3的直线角度接近重合时，导管120在铅条102的轴心位置，若否，认为铅坠存在导管120错位的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4；
[0169]
步骤3.3.7：在最小矩形rec1的两个长边边界处，通过霍夫直线在铅区域roi1到直线l4、l5；
[0170]
步骤3.3.8：判断l4与l5的直线角度和长度是否都接近，若是，认为铅条102长边两侧的平行度良好，此时执行步骤3.3.9，若否，认为铅条102存在形状怪异的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4；
[0171]
步骤3.3.9：在最小矩形rec1的两个短边边界处，通过霍夫直线在铅区域roi1到直线l6、l7；
[0172]
步骤3.3.9：判断l6、l7的直线角度和长度是否都接近，若是，认为铅条102两侧短边的平行度良好，此时执行步骤3.3.10，若否，认为铅条102存在形状怪异的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4；
[0173]
步骤3.3.10：判断l6和l7的长度是否在h区间内，h区间范围根据实际需要进行设定，若是，认为铅坠的外径符合设定要求，未出现少卷或多卷，此时执行步骤3.3.11，若否，认为铅坠存在少卷或多卷的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4；
[0174]
步骤3.3.11：判断roi2是否为两个独立区域roi4和roi5，若是，认为铅坠的两侧均具备导管120，此时执行步骤3.3.12，若否，认为铅坠存在导管缺失的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4；
[0175]
步骤3.3.12：计算中轴线l2在roi4和roi5区域内的有效长度，分别为d1和d2；
[0176]
步骤3.3.13：判断d1和d2是否在t区间内，若是，认为铅条位于导管的中部，判定图像p1中的铅坠为优良品，优良品输送至烘道装置4，执行步骤4，完成一次半成品铅坠外形缺陷检测，并等待下一次半成品铅坠外形缺陷检测，若否，认为铅坠存在导管缺失的缺陷，判定图像p1中的铅坠为次品，执行步骤3.4，t区间的范围根据实际需要进行设定，本实施例中为20-50mm。
[0177]
步骤4中主控制器将烘室控制在目标温度的方法，包括以下步骤：
[0178]
步骤4.1：设定烘室目标温度，目标温度设为t0,目标温度t0赋值给加热室目标温度t01及出风口目标温度t02，当加热室达到目标温度t01以及出风口达到目标温度t02时，烘室达到目标温度t0，设定时间t0，当加热室达到目标温度t01时，经t0烘室达到目标温度t0；
[0179]
步骤4.2：加热室温度传感器413检测的加热室实际温度设为t1，加热室实际温度值与加热室目标温度的差值设为δt1，δt1＝|t1-t01|，加热室实际温度值与加热室目标温度的差值阈值设为δt01，δt01根据实际调节精度具体设置，调节精度高，δt01设定小，如5度，调节精度要求不高，δt01设定大，如10度，若δt1不大于δt01，执行步骤4.3，若δt1大于δt01，启动加热室温度调节程序重新调节，直至满足δt1不大于δt01；
[0180]
步骤4.3：出风口温度传感器4314检测的出风口实际温度设为t2，出风口实际温度值与出风口目标温度的差值设为δt2，δt2＝|t2-t02|，加热室实际温度值与出风口目标温度的差值阈值设为δt02，δt02根据实际调节精度具体设置，调节精度高，δt02设定小，
如5度，调节精度要求不高，δt02设定大，如10度，若δt2不大于δt02，执行步骤4.4，若δt2大于δt02，执行步骤4.5；
[0181]
步骤4.4：烘道温度传感器4331检测烘室的各位置实际温度值分别为t3n,n＝1、2...n，n为烘室内烘道温度传感器4331的数量，t3n与烘室目标温度t0的差值设为δt3n,δt3n＝|t3n-t0|,烘室的实际温度值与烘室目标温度t0的差值阈值设为δt03，δt03根据实际情况进行设定，若δt3n不大于δt03，认为烘室整体温度处于均衡状态，此时烘道装置4对铅坠的导管加热，同时执行步骤4.2以持续保证温度的均衡，若δt3n大于δt03，调节送风机412转速，执行步骤4.2，直至满足δt3n不大于δt03；
[0182]
步骤4.5：判断温度调节是否超时；
[0183]
加热室达到目标温度t01时计时器启动计时开始，计时器检测实时时间设为t1,比较t1和t0，若t1不大于t0，通过出风口温度调节程序控制调节机构调节阀门45的开合度，进而控制加热室的进风量，直至满足δt2不大于δt02，若t1大于t0，认为烘室目标温度t0设定过低，提高t0值，调整相关参数，执行步骤4.1。
[0184]
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

技术特征：

1.一种铅坠生产方法,其特征在于：包括以下步骤：步骤1：卷铅机卷铅；步骤2：前振动盘初步筛选半成品铅坠；卷铅机将半成品铅坠通过进料输送线输送至前振动盘，外形良好符合导向槽设定的半成品铅坠通过导向槽输送，并执行步骤3，不符合要求的次品铅坠收集到次品区；步骤3：分拣装置筛选半成品铅坠；步骤4：主控制器将烘室控制在目标温度，烘道装置对铅坠的导管加热；步骤5：收卷装置通过常温或冷却水冷却半成品铅坠的导管，使其收卷；步骤6：烘干装置将收卷铅坠的水份烘干；步骤7：烘干的铅坠输送至存料装置，存料装置将铅坠输送至抛光箱，抛光及分离装置将铅坠抛光，抛光后通过分离箱分离抛光木板和成品铅坠，抛光木板收集到木板收集箱，机械手将抛光木板转移到抛光箱；步骤8：成品铅坠落入后振动盘，成品铅坠经计数传感器计数后落入成品收集箱进行收集。2.根据权利要求1所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述步骤1中卷铅机1卷铅方法，包括以下步骤：步骤1.1：卷铅机的送铅装置将铅条输送至第二设定位置；步骤1.2：卷铅机的压切装置压制铅条并根据设定的铅条切断长度切断铅条，切断的待卷铅铅条的首端位于卷铅机的折板的平面，待卷铅铅条除首端外位于卷铅机的卷铅台；步骤1.3：卷铅机的导针装置和进料装置运行将导管输送至待卷铅铅条上方；步骤1.4：卷铅机的折铅机构启动将步骤1.3的待卷铅铅条的首端预折叠在导管，成型机构将待卷铅铅条压紧并包裹在导管上制作已成型铅坠，卷铅机的切管装置启动切断导管并复位，导针装置和进料装置复位，卷铅机的卷铅机构通过滚压已成型铅坠，使铅坠自动卷铅，制作半成品铅坠；步骤1.5：半成品铅坠落入出料板出料。3.根据权利要求1所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述步骤3中分拣装置筛选半成品铅坠的方法，包括以下步骤：步骤3.1：分拣装置的视觉相机采集筛选视野区图像；步骤3.2：判断半成品铅坠是否进入筛选视野区，若是，执行步骤3.3，若否，执行步骤3.1；步骤3.3：判断半成品铅坠外形是否存在形状缺陷，若是，半成品铅坠判定为次品，执行步骤3.4，若否，半成品铅坠判定为优良品，优良品输送至烘道装置，执行步骤4，完成一次筛选，后执行步骤3.1，重复半成品铅坠筛选工序；步骤3.4：剔除次品，主控制器控制分拣装置的分拣机构启动，使次品落入次品收集装置。4.根据权利要求3所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述步骤3.2中判断半成品铅坠是否进入筛选视野区的方法，包括以下步骤：步骤3.2.1:设定标准半成品铅坠占据视觉相机视野像素的面积阈值s0；步骤3.2.2:视觉相机采集筛选视野区图像p1,p1灰度化得到灰度图p2；
步骤3.2.3:根据灰度图p2阈值分割检索灰度值>g1的面积s1；步骤3.2.4:判断s1是否大于s0，若是，执行步骤3.2.5，若否，判定半成品铅坠未进入筛选视野区，执行步骤3.2.2；步骤3.2.5:判断p2边界是否存在铅坠。5.根据权利要求4所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述步骤3.2.5中判断p2边界是否存在铅坠的方法为：若p2边界灰度值>g1，则判定p2边界存在铅坠，说明铅坠未完全进入筛选视野区，则执行步骤3.2.2，若p2边界灰度值<g1，则判定p2边界不存在铅坠，说明铅坠完全进入筛选视野区，识别p1中铅坠缺陷,则执行步骤3.3。6.根据权利要求1所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述铅坠生产装置包括依次分布的卷铅机、进料输送线、前振动盘、分拣装置、烘道装置、收卷装置、烘干装置、存料装置、抛光及分离装置、成品收集装置和控制系统，控制系统包括主控制器，卷铅机、进料输送线、前振动盘、分拣装置、烘道装置、收卷装置、烘干装置、存料装置、抛光及分离装置、成品收集装置分别与主控制器连接。7.根据权利要求1所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述分拣装置位于前振动盘和烘道装置之间，且分拣装置分别与前振动盘和烘道装置对接。8.根据权利要求1所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述分拣机构包括分拣电机、分拣块和分拣板，分拣电机的输出轴固设有分拣块，分拣块的长度大于半成品铅坠的长度，分拣板与分拣机架连接，分拣板倾斜设置，主控制器与分拣电机通信连接。9.根据权利要求1所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述烘道装置的目标温度值大于烘干装置的温度值。10.根据权利要求2所述的一种铅坠生产方法，其特征在于：所述第二设定位置位于折板的平面。

技术总结

本发明公开了一种铅坠生产方法,基于铅坠生产装置进行铅坠生产，包括卷铅机卷铅：前振动盘初步筛选半成品铅坠；卷铅机将半成品铅坠通过进料输送线输送至前振动盘，前振动盘的导向槽的宽度与铅坠的宽度相配，若外形良好符合导向槽设定的半成品铅坠通过导向槽输送，本发明将卷铅机、分拣装置、烘道装置、收卷装置、烘干装置、存料装置、抛光及分离装置和成品收集装置集合并相互串联，实现铅坠从卷铅、分拣、加热、冷却、脱水、抛光、分离以及成品收集的自动化过程，减少各工序的人工介入以及整条产线的人工配比，减轻搬运环节的体力消耗，提高了铅坠的生产效率，实现铅坠的批量化生产，并降低了人工干预产生的次品率。了人工干预产生的次品率。了人工干预产生的次品率。