一种断开装置及其组成的双圆管轨道及控制方法与流程

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1.本发明涉及轨道式巡检技术领域，具体涉及一种断开装置及其组成的双圆管轨道及控制方法。

背景技术：

2.随着经济发展和社会进步，很多地下综合管廊的巡检或者输送栈桥等引入了自动巡检机器人，同时为了安全起见，管廊内部通过防火门分隔为多个独立的防火分区，而自动巡检机器人则需要通过穿越各个防火分区来实时检测管廊内部的工况。
3.自动巡检机器人包括挂轨巡检机器人，挂轨巡检机器人一般都是在固定的轨道上行走完成巡检作业，连续的轨道势必会对管廊各防火分区之间的防火设施产生影响。现有的通用的解决方法大多是设置机器人专用防火通道，同时在防火门的门体上设置开孔用于避让轨道，但此种设计会造成了防火门无法完全隔绝火焰，因此亟需一种可以在不通过机器人的时候自行断开，保证防火门的完整，同时也能保证管廊隧道整体防火要求的装置。

技术实现要素：

4.发明目的：本发明目的在于针对现有技术中建立专用的机器人防火通道的不足，提供一种断开装置及其组成的双圆管轨道及控制方法，可以在不通过机器人的时候自行断开，保证防火门的完整，同时也能保证管廊隧道整体防火要求。
5.技术方案：本发明所述一种断开装置，设置在前端轨道的一端，包括与前端轨道连接的伸缩管，伸缩管通过伸缩机构伸长或缩短，伸缩管的内径大于末端轨道的外径，末端轨道与伸缩管衔接的端部设置有末端限位开关，伸缩管的后部设置有前端限位开关；
6.当伸缩管伸长至末端轨道的端部时，末端轨道的端部套接于伸缩管的内部，末端限位开关旋转至末端轨道的内部，前端限位开关旋转至伸缩管的内部，伸缩管与末端轨道形成一个供巡检机器人通过的整体；当伸缩管缩回至前端轨道时，末端轨道的端部脱离于伸缩管的内部，末端限位开关回旋出末端轨道外部，前端限位开关回旋出伸缩管的外部，前端轨道和末端轨道断开。
7.进一步地，伸缩机构包括伸缩动力装置，伸缩动力装置连接有齿条，齿条的一端连接有伸缩管，当伸缩动力装置转动时带动齿条移动，从而带动伸缩管移动。
8.进一步地，末端限位开关包括固定在末端轨道上的第一转轴，第一转轴通过第一扭簧连接有第一锁舌。
9.进一步地，前端限位开关包括固定在伸缩管上的第二转轴，第二转轴通过第二扭簧连接有第二锁舌。
10.本发明还提供一种包含上述的断开装置的双圆管轨道，包括前端轨道、末端轨道和防火门，前端轨道和末端轨道之间通过断开装置与末端轨道断开或衔接，当防火门关闭时，断开装置断开与末端轨道的连接，当防火门打开时，断开装置与末端轨道衔接供巡检机器人通过。
11.进一步地，前端轨道、末端轨道和防火门均由固定吊架固定，固定吊架分别为第一固定吊架，第二固定吊架和第三固定吊架。
12.本发明还提供一种双圆管轨道的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
13.s1、初始状态，防火门关闭，断开装置断开，末端传感器断开，前端传感器闭合，前端限位状态开启，末端限位状态开启；
14.s2、机器人到达开门位置，前端传感器由断开到闭合，前端传感器输出闭合信号至控制器，触发进入位置信号；控制器发送开门信号，防火门由关闭到打开，断开装置保持断开，末端传感器保持断开，前端传感器保持闭合，前端限位状态保持开启，末端限位状态保持开启，防火门输出开门信号至控制器；
15.s3、控制器发送闭合轨道信号，防火门打开，断开装置由断开到闭合，末端传感器由断开到闭合，前端传感器由闭合到断开，前端限位状态由开启到关闭，末端限位状态由开启到关闭，末端传感器输出闭合信号至控制器；
16.s4、控制器发送机器人通过防火门信号，防火门打开，断开装置闭合，末端传感器闭合，前端传感器断开，前端限位状态关闭，末端限位状态关闭，机器人发送通过到位信号给控制器；
17.s5、控制器发送断开轨道信号，防火门打开，断开装置由闭合到断开，末端传感器闭合到断开，前端传感器断开到闭合，前端限位状态由关闭到开启，末端限位状态由关闭到开启，前端传感器输出闭合信号给控制器；
18.s6、控制器发送关门信号，防火门由打开到关闭，断开装置保持断开，末端传感器保持断开，前端传感器保持闭合，前端限位状态保持开启，末端限位状态保持开启
19.有益效果：与现有技术相比，本发明的优点在于：
20.(1)本发明通过设计有断开装置，通过伸缩管连接前端轨道和末端轨道，解决了管廊防火门由于开设了机器人通道，无法完全隔绝火焰的问题；
21.(2)本发明通过机械结构设置了限位开关，减少了电控设备，防止程序错误对机器人产生破坏；
22.(3)本发明提供一套严格的轨道执行规范和顺序，当防火门、断开装置或机器人发生故障时，整个运行轨道不会瘫痪造成损失。
附图说明
23.图1是本发明中双圆管轨道的结构示意图；
24.图2是本发明中末端轨道的结构示意图；
25.图3是本发明中前端轨道的结构示意图；
26.图4是本发明中末端限位开关的结构示意图；
27.图5是本发明中前端限位开关的结构示意图。
具体实施方式
28.下面通过附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
29.实施例1
30.如图1所示的一种包含断开装置的双圆管轨道，包括前端轨道40、末端轨道10和防火门20，前端轨道40和末端轨道10之间通过断开装置30与末端轨道断开或衔接，当防火门关闭时，断开装置断开与末端轨道的连接，当防火门打开时，断开装置与末端轨道衔接供巡检机器人通过。前端轨道40、末端轨道10和防火门20均由固定吊架固定，固定吊架分别为第一固定吊架14，第二固定吊架36和第三固定吊架。
31.实施例2
32.如图2～3所示的一种断开装置，包括一种断开装置，设置在前端轨道的一端，包括与前端轨道连接的伸缩管35，伸缩管35通过伸缩机构伸长或缩短，伸缩管35的内径大于末端轨道的外径，末端轨道与伸缩管35衔接的端部设置有末端限位开关12，伸缩管35与末端轨道衔接的端部设置有前端限位开关33；伸缩机构包括伸缩动力装置34，为一个齿轮，齿轮连接有齿条37，齿条37的一端连接有伸缩管35，当伸缩动力装置转动时带动齿条37移动，从而带动伸缩管移动。
33.如图2所示的末端轨道，由第一固定吊架14固定，包括第一运行圆管轨道11，第一运行圆管轨道11与伸缩管衔接的端部设置有末端传感器13和末端限位开关12。如图3所示的前端轨道，由第二固定吊架36固定，包括第二运行圆管轨道31，第二运行圆管轨道31上设置有前端传感器32和前端限位开关33。当伸缩管35伸长至末端轨道的端部时，末端轨道的端部套接于伸缩管的内部，末端限位开关12旋转至末端轨道的内部，前端限位开关33旋转至伸缩管的内部，伸缩管35与末端轨道形成一个供巡检机器人通过的整体；当伸缩管35缩回至前端轨道时，末端轨道的端部脱离于伸缩管的内部，末端限位开关12回旋出末端轨道外部，前端限位开关33回旋出伸缩管35的外部，前端轨道和末端轨道断开。
34.如图4所示，末端限位开关12包括固定在末端轨道上的第一转轴123，第一转轴123通过第一扭簧122连接有第一锁舌121。如图5所示，前端限位开关33包括固定在伸缩管35上的第二转轴333，第二转轴333通过第二扭簧332连接有第二锁舌331。
35.实施例3
36.本发明提供一种双圆管轨道的控制方法，控制方法包括以下步骤：
37.s1、初始状态，防火门关闭，断开装置断开，末端传感器断开，前端传感器断开，前端限位状态开启，末端限位状态开启；
38.s2、机器人到达开门位置，前端传感器由断开到闭合，前端传感器输出闭合信号至控制器，触发进入位置信号；控制器发送开门信号，防火门由关闭到打开，断开装置保持断开，末端传感器保持断开，前端传感器保持闭合，前端限位状态保持开启，末端限位状态保持开启，防火门输出开门信号至控制器；
39.s3、控制器发送闭合轨道信号，防火门打开，断开装置由断开到闭合，末端传感器由断开到闭合，前端传感器由闭合到断开，前端限位状态由开启到关闭，末端限位状态由开启到关闭，末端传感器输出闭合信号至控制器；
40.s4、控制器发送机器人通过防火门信号，防火门打开，断开装置闭合，末端传感器闭合，前端传感器断开，前端限位状态关闭，末端限位状态关闭，机器人发送通过到位信号给控制器；
41.s5、控制器发送断开轨道信号，防火门打开，断开装置由闭合到断开，末端传感器闭合到断开，前端传感器断开到闭合，前端限位状态由关闭到开启，末端限位状态由关闭到
开启，前端传感器输出闭合信号给控制器；
42.s6、控制器发送关门信号，防火门由打开到关闭，断开装置保持断开，末端传感器保持断开，前端传感器保持闭合，前端限位状态保持开启，末端限位状态保持开启。
43.本实施例具体执行流程见下表：
[0044][0045][0046]
上表中带*号的步骤为反馈输出步骤。
[0047]
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

技术特征：

1.一种断开装置，设置在前端轨道的一端，其特征在于：包括与前端轨道连接的伸缩管(35)，所述伸缩管(35)通过伸缩机构伸长或缩短，所述伸缩管(35)的内径大于末端轨道的外径，所述末端轨道与伸缩管(35)衔接的端部设置有末端限位开关(12)，所述伸缩管(35)的后部设置有前端限位开关(33)；当伸缩管(35)伸长至末端轨道的端部时，所述末端轨道的端部套接于伸缩管的内部，末端限位开关(12)旋转至末端轨道的内部，前端限位开关(33)旋转至伸缩管的内部，所述伸缩管(35)与末端轨道形成一个供巡检机器人通过的整体；当伸缩管(35)缩回至前端轨道时，所述末端轨道的端部脱离于伸缩管的内部，所述末端限位开关(12)回旋出末端轨道外部，前端限位开关(33)回旋出伸缩管(35)的外部，所述前端轨道和末端轨道断开。2.根据权利要求1所述的一种断开装置，其特征在于：所述伸缩机构包括伸缩动力装置(34)，所述伸缩动力装置(34)连接有齿条(37)，所述齿条(37)的一端连接有伸缩管(35)，当伸缩动力装置转动时带动齿条(37)移动，从而带动伸缩管移动。3.根据权利要求1所述的一种断开装置，其特征在于：所述末端限位开关(12)包括固定在末端轨道上的第一转轴(123)，所述第一转轴(123)通过第一扭簧(122)连接有第一锁舌(121)。4.根据权利要求1所述的一种断开装置，其特征在于：所述前端限位开关(33)包括固定在伸缩管(35)上的第二转轴(333)，所述第二转轴(333)通过第二扭簧(332)连接有第二锁舌(331)。5.一种包含如权利要求1至4任一所述的断开装置的双圆管轨道，其特征在于：包括前端轨道(40)、末端轨道(10)和防火门(20)，所述前端轨道(40)和末端轨道(10)之间通过断开装置(30)与末端轨道断开或衔接，当防火门关闭时，断开装置断开与末端轨道的连接，当防火门打开时，断开装置与末端轨道衔接供巡检机器人通过。6.根据权利要求5所述的一种双圆管轨道，其特征在于：所述前端轨道(40)、末端轨道(10)和防火门(20)均由固定吊架固定。7.一种双圆管轨道的控制方法，其特征在于包括以下步骤：s1、初始状态，防火门关闭，断开装置断开，末端传感器断开，前端传感器闭合，前端限位状态开启，末端限位状态开启；s2、机器人到达开门位置，前端传感器由断开到闭合，前端传感器输出闭合信号至控制器，触发进入位置信号；控制器发送开门信号，防火门由关闭到打开，断开装置保持断开，末端传感器保持断开，前端传感器保持闭合，前端限位状态保持开启，末端限位状态保持开启，防火门输出开门信号至控制器；s3、控制器发送闭合轨道信号，防火门打开，断开装置由断开到闭合，末端传感器由断开到闭合，前端传感器由闭合到断开，前端限位状态由开启到关闭，末端限位状态由开启到关闭，末端传感器输出闭合信号至控制器；s4、控制器发送机器人通过防火门信号，防火门打开，断开装置闭合，末端传感器闭合，前端传感器断开，前端限位状态关闭，末端限位状态关闭，机器人发送通过到位信号给控制器；s5、控制器发送断开轨道信号，防火门打开，断开装置由闭合到断开，末端传感器闭合到断开，前端传感器断开到闭合，前端限位状态由关闭到开启，末端限位状态由关闭到开
启，前端传感器输出闭合信号给控制器；s6、控制器发送关门信号，防火门由打开到关闭，断开装置保持断开，末端传感器保持断开，前端传感器保持闭合，前端限位状态保持开启，末端限位状态保持开启。

技术总结

本发明提供一种断开装置及其组成的双圆管轨道及控制方法，属于轨道式巡检技术领域，包括前端轨道、末端轨道和防火门，前端轨道和末端轨道之间通过断开装置与末端轨道断开或衔接，当防火门关闭时，断开装置断开与末端轨道的连接，当防火门打开时，断开装置与末端轨道衔接供巡检机器人通过；本发明还提供一种双圆管轨道的控制方法，通过机械结构、电控设备和执行流程的协作下，本发明可以在不通过机器人的时候自行断开，保证防火门的完整，同时也能保证管廊隧道整体防火要求。能保证管廊隧道整体防火要求。能保证管廊隧道整体防火要求。