一种管道检测机器人的制作方法

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1.本实用新型涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测机器人。

背景技术：

2.管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
3.现有管道机器人多采用四轮着地结构对管道进行探索，然而四轮机器人存在以下缺陷：1.对于小型管道，现有四轮机器人的驱动轮难以更好地贴紧管壁，不能很好地完成探索任务；2.四轮机器人在圆形管道行走时容易倾倒翻车，导致探索任务失败。
4.在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的是设计一个可以适用不同直径管道的，不会翻车的，驱动轮可以与管道内壁紧密贴合的一种管道检测机器人，以解决技术中的上述不足之处。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道检测机器人，包括摄像头、电机和多个车轮，所述摄像头和电机之间安装有圆柱形的外壳，所述外壳外周面固定连接有两个第一定位环，两个第一定位环外周面等距分布有多个可以调节与外壳之间距离的调节支架，一个调节支架上安装多个车轮，所述电机输出端和调节支架之间设有对车轮提供动力的传动组件。
7.优选的，所述调节支架包括与两个第一定位环转动连接的第一杆，两个第一杆之间转动连接有第二杆，所述第二杆和两个第一杆转动连接处贯穿并转动连接有第一轴，所述第一轴一端与车轮固定连接，第一轴另一端固定连接有第一带轮，所述第一带轮上滚动连接有第一传动带，所述外壳外滑动连接有第二定位环，所述第二定位环和相邻的第一杆之间转动连接有第三杆。
8.优选的，所述第二定位环一侧固定连接有截面形状为l形的传动环，所述传动环外部转动连接有截面形状为u形的移动环，所述移动环与外壳外周面螺纹连接。
9.优选的，所述第一定位环和第一杆转动连接处贯穿并转动连接有第二轴，所述第二轴靠近车辆一端固定连接有第一锥齿轮，所述第二轴另一端和第一带轮一侧固定连接有第二带轮，所述第二带轮外部滚动连接有第二传动带。
10.优选的，所述传动组件包括与电机输出轴顶端固定连接的第一齿轮，所述第一齿轮外部啮合有四个第二齿轮，所述第二齿轮靠近外壳一侧固定连接有第三轴，所述四个第三轴贯穿并转动连接有第三定位环，所述第三定位环与外壳一端固定连接，所述第一锥齿轮一侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与相邻的第三轴固定连接。
11.在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：
12.1、通过调节在外壳外设置的多个调节支架，使调节支架上的车轮与管道内壁贴合，使得外壳和摄像头在管道内移动时，此检测机器人不会像现有技术中的四轮车辆一样发生翻车的情况，保证此机器人进管道后，可以行驶出来；
13.2、通过设置在外壳上的调节支架，从而调节车轮距离外壳之间的距离，配合传动组件，调节后检测机器人依旧可以正常行驶，使得此检测机器人可以适用于不同管径的管道，提高了此检测机器人的适用范围。
附图说明
14.为了更清楚的说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的局部结构剖视图；
17.图3为本实用新型图2的a部结构放大图。
18.附图标记说明：
19.1、摄像头；2、电机；3、车轮；4、外壳；5、第一定位环；6、调节支架；6.1、第一杆；6.2、第二杆；6.3、第一轴；6.4、第一带轮；6.5、第一传动带；6.6、第二定位环；6.7、第三杆；7、传动组件；7.1、第一齿轮；7.2、第二齿轮；7.3、第三轴；7.4、第三定位环；7.5、第一锥齿轮；7.6、第二锥齿轮；8、传动环；9、移动环；10、第二轴；11、第二带轮；12、第二传动带。
具体实施方式
20.为了使本领域的技术人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
22.实施例：
23.如图1-3所示，包括摄像头1、电机2和多个车轮3，所述摄像头1和电机2之间安装有圆柱形的外壳4，所述外壳4外周面固定连接有两个第一定位环5，两个第一定位环5外周面等距分布有多个可以调节与外壳4之间距离的调节支架6，一个调节支架6上安装多个车轮3，所述电机2输出端和调节支架6之间设有对车轮3提供动力的传动组件7；
24.通过操作调节支架6，控制车轮3与外壳4之间的距离，使得车轮3与管道的内径贴合，然后控制传动组件7，利用传动组件7带动车轮3滚动，滚动的车轮3带动外壳4在管道内移动，移动的外壳4带动摄像头1前进，外界人员通过前进的摄像头1对管道内的情况进行观察检测。
25.优选的，所述调节支架6包括与两个第一定位环5转动连接的第一杆6.1，两个第一杆6.1之间转动连接有第二杆6.2，所述第二杆6.2和两个第一杆6.1转动连接处贯穿并转动连接有第一轴6.3，所述第一轴6.3一端与车轮3固定连接，第一轴6.3另一端固定连接有第
一带轮6.4，所述第一带轮6.4上滚动连接有第一传动带6.5，所述外壳4外滑动连接有第二定位环6.6，所述第二定位环6.6和相邻的第一杆6.1之间转动连接有第三杆6.7；
26.通过移动的第二定位环6.6带动第三杆6.7，第三杆6.7带动第一杆6.1摆动，摆动的第一杆6.1带动第二杆6.2，第二杆6.2带动远离电机2的第一杆6.1，使得两个第一杆6.1同步摆动，两个同步摆动的第一杆6.1带动车轮3远离或靠近外壳4，当车轮3与待检测的管道内壁贴合时，停止移动第二定位环6.6。
27.优选的，所述第二定位环6.6一侧固定连接有截面形状为l形的传动环8，所述传动环8外部转动连接有截面形状为u形的移动环9，所述移动环9与外壳4外周面螺纹连接；
28.通过转动移动环9，移动环9通过与外壳4的螺纹连接，移动环9在移动环9上移动，移动环9带动传动环8移动，移动环9带动第二定位环6.6在外壳4上移动。
29.优选的，所述第一定位环5和第一杆6.1转动连接处贯穿并转动连接有第二轴10，所述第二轴10靠近车辆一端固定连接有第一锥齿轮7.5，所述第二轴10另一端和第一带轮6.4一侧固定连接有第二带轮11，所述第二带轮11外部滚动连接有第二传动带12；
30.通过第一锥齿轮7.5转动时，第一锥齿轮7.5带动第二轴10转动，第二轴10带动带动第二带轮11转动，第二带轮11带动第二传动带12，第二传动带12带动与第一带轮6.4固定连接的第二带轮11转动，此第二带轮11带动固定连接的第一带轮6.4转动，第一带轮6.4带动第一传动带6.5，第一传动带6.5带动远离第二带轮11的第一带轮6.4，两个第一带轮6.4带动第一轴6.3转动，第一轴6.3带动车轮3转动，从而实现外壳4在管道内移动的目的。
31.优选的，所述传动组件7包括与电机2输出轴顶端固定连接的第一齿轮7.1，所述第一齿轮7.1外部啮合有四个第二齿轮7.2，所述第二齿轮7.2靠近外壳4一侧固定连接有第三轴7.3，所述四个第三轴7.3贯穿并转动连接有第三定位环7.4，所述第三定位环7.4与外壳4一端固定连接，所述第一锥齿轮7.5一侧啮合有第二锥齿轮7.6，所述第二锥齿轮7.6与相邻的第三轴7.3固定连接；
32.通过电机2输出轴带动第一齿轮7.1转动，第一齿轮7.1带动第二齿轮7.2转动，第二齿轮7.2带动第三轴7.3转动，第三轴7.3带动第二锥齿轮7.6转动，第二锥齿轮7.6带动第一锥齿轮7.5转动，从而带动车轮3转动。
33.实施方式具体为：通过转动移动环9，调节第二定位环6.6在外壳4上的位置，带动第一杆6.1发生摆动，从而调节车轮3与外壳4之间距离，当车轮3与待检测管道的内壁贴合时，停止转动移动环9，然后启动电机2和摄像头1，电机2工作时带动车轮3转动，转动车轮3带动摄像头1和外壳4在管道内移动，检测人员通过摄像头1观察检测管道内的情况。
34.以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。
35.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
36.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其
他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
37.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。
38.对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围；
39.最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种管道检测机器人，包括摄像头(1)、电机(2)和多个车轮(3)，其特征在于：所述摄像头(1)和电机(2)之间安装有圆柱形的外壳(4)，所述外壳(4)外周面固定连接有两个第一定位环(5)，两个第一定位环(5)外周面等距分布有多个可以调节与外壳(4)之间距离的调节支架(6)，一个调节支架(6)上安装多个车轮(3)，所述电机(2)输出端和调节支架(6)之间设有对车轮(3)提供动力的传动组件(7)。2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述调节支架(6)包括与两个第一定位环(5)转动连接的第一杆(6.1)，两个第一杆(6.1)之间转动连接有第二杆(6.2)，所述第二杆(6.2)和两个第一杆(6.1)转动连接处贯穿并转动连接有第一轴(6.3)，所述第一轴(6.3)一端与车轮(3)固定连接，第一轴(6.3)另一端固定连接有第一带轮(6.4)，所述第一带轮(6.4)上滚动连接有第一传动带(6.5)，所述外壳(4)外滑动连接有第二定位环(6.6)，所述第二定位环(6.6)和相邻的第一杆(6.1)之间转动连接有第三杆(6.7)。3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述第二定位环(6.6)一侧固定连接有截面形状为l形的传动环(8)，所述传动环(8)外部转动连接有截面形状为u形的移动环(9)，所述移动环(9)与外壳(4)外周面螺纹连接。4.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述第一定位环(5)和第一杆(6.1)转动连接处贯穿并转动连接有第二轴(10)，所述第二轴(10)靠近车辆一端固定连接有第一锥齿轮(7.5)，所述第二轴(10)另一端和第一带轮(6.4)一侧固定连接有第二带轮(11)，所述第二带轮(11)外部滚动连接有第二传动带(12)。5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述传动组件(7)包括与电机(2)输出轴顶端固定连接的第一齿轮(7.1)，所述第一齿轮(7.1)外部啮合有四个第二齿轮(7.2)，所述第二齿轮(7.2)靠近外壳(4)一侧固定连接有第三轴(7.3)，所述四个第三轴(7.3)贯穿并转动连接有第三定位环(7.4)，所述第三定位环(7.4)与外壳(4)一端固定连接，所述第一锥齿轮(7.5)一侧啮合有第二锥齿轮(7.6)，所述第二锥齿轮(7.6)与相邻的第三轴(7.3)固定连接。

技术总结

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测机器人，包括摄像头、电机和多个车轮，所述摄像头和电机之间安装有圆柱形的外壳，所述外壳外周面固定连接有两个第一定位环，两个第一定位环外周面等距分布有多个可以调节与外壳之间距离的调节支架，一个调节支架上安装多个车轮，所述电机输出端和调节支架之间设有对车轮提供动力的传动组件。通过调节在外壳外设置的多个调节支架，使调节支架上的车轮与管道内壁贴合，使得外壳和摄像头在管道内移动时，此检测机器人不会像现有技术中的四轮车辆一样发生翻车的情况，保证此机器人进管道后，可以行驶出来。可以行驶出来。可以行驶出来。