减震机构及具有其的差速驱动舵轮的制作方法

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1.本实用新型涉及舵轮技术领域，尤其是涉及一种减震机构及具有其的差速驱动舵轮装置。

背景技术：

2.在机械设备中广泛应用有减震机构，以起到对设备进行缓冲的作用，保护设备的零部件，从而延长设备使用寿命。
3.比如，agv领域中的舵轮在使用时普遍需要配合减震机构来使用，以提高减震效果。agv领域中有一种差速驱动舵轮，是指采用两个驱动轮组成一个舵轮驱动装置，通过两个驱动轮的速度差产生实现agv小车的转向。目前应用在差速驱动舵轮上的减震机构大多是呈竖直布置的弹性件减震单元，占用空间较大，对于低矮型的差速驱动舵轮而言，起到的减震效果不是很好，使用受到限制。

技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种减震机构及具有其的差速驱动舵轮装置，结构紧凑，能解决现有技术中的减震机构占用空间大的问题。
5.为实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种减震机构，包括：
6.上连接板，呈水平布置；
7.一对侧连接板，分别呈左、右对称设置在上连接板的下方；
8.其中，侧连接板内壁上部铰接有上转动臂，上转动臂的另一端铰接于上连接板的底部中间，侧连接板内壁下部铰接有下转动臂组，下转动臂组的另一端铰接于上连接板的底部侧方，并且一对上转动臂、一对下转动臂组分别关于上连接板的中心线构成对称结构；
9.其中，左、右两个侧连接板的下部之间设有一拉伸的弹性件。
10.通过采用上述结构设计，一对侧连接板下部之间的弹性件始终处于被拉伸的状态，这样，下转动臂组的上端会被迫朝向外侧转动，从而使上连接板向上抬升；相反的，当上连接板向下沉降时，上转动臂的下端会将侧连接板的上端朝外顶推，以调整侧连接板的倾斜角度；当一对上转动臂、一对下转动臂组构成的折叠机构发生相应的转动时，驱使上连接板发生升降以及侧连接板发生角度偏转，进而实现缓冲作用，在狭窄的空间内实现了大幅度减震的功能。
11.进一步地，所述下转动臂组包括一对间隔平行的下转动臂，所述下转动臂的下端通过下铰接座连接于侧连接板内壁下部，下转动臂的上端通过第一铰接座连接于上连接板的底部侧方。一侧的下转动臂组采用两个下转动臂，使上连接板受力平衡性更好，确保结构安装的平稳性。
12.进一步地，两个所述下铰接座之间共同连接有一连接轴部，所述弹性件的两端分别连接于所述连接轴部。如此，保证弹性件平稳地拉伸。
13.进一步地，所述上转动臂的下端通过上铰接座连接于侧连接板内壁上部，上转动
臂的上端从两个所述下转动臂之间穿过后通过第二铰接座连接于上连接板的底部中间。方便了上转动臂的安装，使得结构更紧凑，进而提高空间使用率。
14.进一步地，两个所述第二铰接座呈前、后布置，并且均处在所述上连接座的中心线上。增大了减震机构的减震行程。
15.进一步地，两个所述第一铰接座之间共同连接有一限位轴部，所述上转动臂设置在限位轴部的下方。当限位轴部与上转动臂发生触碰时，表示此时的上连接板已处于最大提升高度。
16.根据本实用新型的另一方面，提供一种差速驱动舵轮装置，该差速驱动舵轮装置包括转动单元、一对舵轮总成和减震机构；其中，所述减震机构采用上述的减震机构，所述转动单元连接于所述上连接板，所述舵轮总成连接于所述侧连接板外壁。上述的减震机构能够应用在低矮型的agv差速驱动舵轮装置上，实现了在较低的安装距离下同样能取得优秀减震效果的目的。
附图说明
17.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
18.图1示出了根据本实用新型的减震机构的实施例的第一视角的结构示意图；
19.图2示出了根据本实用新型的减震机构的实施例的第二视角的结构示意图；
20.图3示出了根据本实用新型的差速驱动舵轮装置的实施例的示意图；
21.图中，各附图标记为：
22.1-上连接板，2-侧连接板，3-上转动臂，4-下转动臂组，11-第一铰接座，12-第二铰接座，21-下铰接座，22-上铰接座，41-下转动臂，42-限位轴部，43-连接轴部，100-减震机构，200-转动单元，300-舵轮总成。
具体实施方式
23.为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以通过可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.如图1和图2所示，本实用新型所述的一种减震机构，包括上连接板1和一对侧连接板2。
26.具体地，上连接板1是呈水平布置的，而一对侧连接板2则分别呈左、右对称设置在上连接板1的下方，需要说明的是，上连接板和一对侧连接板的材料及具体形状，本领域技术人员可根据技术方案自行选择强度合适的材料制成结构上具有美感的外观形状。
27.其中，侧连接板2内壁上部铰接有上转动臂3，上转动臂3的另一端铰接于上连接板1的底部中间，侧连接板2内壁下部铰接有下转动臂组4，下转动臂组4的另一端铰接于上连
接板1的底部侧方，并且一对上转动臂3、一对下转动臂组4分别关于上连接板1的中心线构成对称结构，同样的，一对上转动臂与一对下转动臂组也需具备一定的结构强度。
28.另外关键的是，左、右两个侧连接板2的下部之间设有一拉伸的弹性件(弹性件在附图中未示出)，弹性件具体是一种机械弹簧，作为减震机构的储能件。
29.在实际生产过程中，该减震机构比较注重结构的对称性，一对侧连接板、一对上转动臂、一对下转动臂组都需要满足左右对称，均以上连接板的中心线作为对称基准线。
30.下转动臂组4包括一对间隔平行的下转动臂41，下转动臂41的下端通过下铰接座21连接于侧连接板2内壁下部，下转动臂41的上端通过第一铰接座11连接于上连接板1的底部侧方。
31.两个下铰接座21之间共同连接有一连接轴部43，弹性件的两端分别连接于连接轴部43。
32.上转动臂3的下端通过上铰接座22连接于侧连接板2内壁上部，上转动臂3的上端从两个下转动臂41之间穿过后通过第二铰接座12连接于上连接板1的底部中间。
33.预设状态：在弹性件拉伸的作用下，两个侧连接板2的下部会被迫朝向中间位置收拢，但由于侧连接板2的上部与上连接板1之间布置有上转动臂3，上转动臂3的上端会将上连接板1向上顶起，而上转动臂3的下端则会将侧连接板2的上部朝外顶推，如此，侧连接板会形成一个向外敞开的姿势。
34.当上连接板1受力向下沉降时，上转动臂3的上端会向下运动，下转动臂41的下端会将侧连接板2的下部朝向外侧顶推，上转动臂3的下端会朝内侧拉动侧连接板2的上部，如此，侧连接板会形成一个向内收拢的姿势。
35.为了提高上连接板的升降高度差，以此增大减震机构的垂直减震行程，两个第二铰接座12呈前、后布置，并且均处在上连接座1的中心线上，如此，两个上转动臂的上转动支点发生重合，使得上转动臂的转动角度最大化。
36.两个第一铰接座11之间共同连接有一限位轴部42，上转动臂3设置在限位轴部42的下方。当限位轴部与上转动臂发生触碰时，表示此时的上连接板已处于最大提升高度。此外，由于上转动臂与限位轴部之间能够发生接触，当限位轴部与上转动臂发生触碰时，一对上转动臂、一对下转动臂组将会保持静止状态，它们不会再发生相对转动，此时处在一对侧连接板下部之间的弹性件处于拉伸状态，而且弹性件始终是处于一个被拉伸的状态。
37.请参考图3，本技术还提供了一种差速驱动舵轮，该差速驱动舵轮装置包括转动单元200、一对舵轮总成300和减震机构100；其中，减震机构100采用上述的减震机构，转动单元200连接于上连接板1，舵轮总成300连接于侧连接板2外壁。
38.工作过程中：转动单元200连接于车体，当车体受力沉降时，上连接板1被往下压，上转动臂3的上端会向下运动，下转动臂组4的下端会将侧连接板2的下部朝向外侧顶推，上转动臂3的下端会朝内侧拉动侧连接板2的上部，如此，侧连接板2会形成一个向内收拢的姿势，舵轮总成300与地面的接触面变大；当车体负荷减少时，上连接板1会适当向上抬升，在弹性件拉伸的作用下，两个侧连接板2的下部会被迫朝向中间位置收拢，但由于侧连接板2的上部与上连接板1之间布置有上转动臂3，上转动臂3的上端随上连接板1向上运动，而上转动臂3的下端则会将侧连接板2的上部朝外顶推，如此，侧连接板2会形成一个向外敞开的姿势，舵轮总成300与地面的接触面变小。在上连接板1上、下运动的过程中，侧连接板2会相
应的发生向外倾斜、向内倾斜，以此调整舵轮总成300与地面的接触情况，起到防滑效果，由一对上转动臂3和一对下转动臂组4构成的连杆组件，再结合上弹性件，起到竖直方向上的减震效果。
39.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

技术特征：

1.减震机构，其特征在于，包括：上连接板，呈水平布置；一对侧连接板，分别呈左、右对称设置在上连接板的下方；其中，侧连接板内壁上部铰接有上转动臂，上转动臂的另一端铰接于上连接板的底部中间，侧连接板内壁下部铰接有下转动臂组，下转动臂组的另一端铰接于上连接板的底部侧方，并且一对上转动臂、一对下转动臂组分别关于上连接板的中心线构成对称结构；其中，左、右两个侧连接板的下部之间设有一拉伸的弹性件。2.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述下转动臂组包括一对间隔平行的下转动臂，所述下转动臂的下端通过下铰接座连接于侧连接板内壁下部，下转动臂的上端通过第一铰接座连接于上连接板的底部侧方。3.根据权利要求2所述的减震机构，其特征在于，两个所述下铰接座之间共同连接有一连接轴部，所述弹性件的两端分别连接于所述连接轴部。4.根据权利要求2所述的减震机构，其特征在于，所述上转动臂的下端通过上铰接座连接于侧连接板内壁上部，上转动臂的上端从两个所述下转动臂之间穿过后通过第二铰接座连接于上连接板的底部中间。5.根据权利要求4所述的减震机构，其特征在于，两个所述第二铰接座呈前、后布置，并且均处在所述上连接板的中心线上。6.根据权利要求5所述的减震机构，其特征在于，两个所述第一铰接座之间共同连接有一限位轴部，所述上转动臂设置在限位轴部的下方。7.一种差速驱动舵轮装置，其特征在于，所述差速驱动舵轮装置包括转动单元、一对舵轮总成和减震机构；其中，所述减震机构为权利要求1至6中任一项所述的减震机构，所述转动单元连接于所述上连接板，所述舵轮总成连接于所述侧连接板外壁。

技术总结

本实用新型提供了一种减震机构及具有其的差速驱动舵轮装置，减震机构包括上连接板，呈水平布置；一对侧连接板，分别呈左、右对称设置在上连接板的下方；其中，侧连接板内壁上部铰接有上转动臂，上转动臂的另一端铰接于上连接板的底部中间，侧连接板内壁下部铰接有下转动臂组，下转动臂组的另一端铰接于上连接板的底部侧方，并且一对上转动臂、一对下转动臂组分别关于上连接板的中心线构成对称结构；其中，左、右两个侧连接板的下部之间设有一拉伸的弹性件。通过一对上转动臂、一对下转动臂组构成的折叠机构发生相应的转动，驱使上连接板发生升降以及侧连接板发生角度偏转，进而实现缓冲作用，在狭窄的空间内实现了大幅度减震的功能。功能。功能。