一种多自由度工业机器人的制作方法

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1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体的，涉及一种多自由度工业机器人。

背景技术：

2.机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
3.例如用于快递行业的小型运输工业机器人，由于快递行业的飞速发展，快递量日益增加，以及这类小型运输工业机器人具有多角度转动、快速移动的优点，因此在一些大型快递中转站常常使用一些小型工业机器人代替人工分拣运输快递，可是在实际操作过程中，由于快递放置时的原因，常常出现快递重心偏移，导致小型工业机器人容易发生侧翻，需要人工扶正以及在运输过程中因为碰撞等原因导致快递掉落等现象，进而影响整体快递运输，

技术实现要素：

4.本实用新型提出一种多自由度工业机器人，具备运输过程中自动夹紧快递以及在发生侧翻时自动翻转恢复的优点，解决了相关技术中的快递放置不稳定，容易发生掉落以及装置整体发生侧翻，影响整体工作效率问题。
5.本实用新型的技术方案如下：一种多自由度工业机器人，包括机体，所述机体的底部固定安装有履带，机体的前后两侧均开设有条形槽，条形槽内腔的顶部活动安装有圆轴，圆轴的外表面固定安装有空心板，空心板的内腔活动安装有电控板，电控板的底部固定安装有阻力垫，机体前后两侧的顶部均固定安装有挡杆，挡杆的底部固定安装有开关，机体的顶部固定安装有万向轴，万向轴的顶部活动安装有基板，基板顶部的前后两侧均活动安装有扭力轴，扭力轴的内腔固定安装有弹簧，扭力轴的顶部固定安装有挤压板，挤压板顶部的外表面固定安装有橡胶垫，基板中部的前后两侧均活动安装有连接柱，连接柱的顶部固定安装有底板，连接柱的底部固定安装有圆盘，圆盘的一侧固定连接有连接绳。
6.优选的，所述挡杆的位置位于条形槽的上方，挡杆与机体的左右两侧侧面呈四十五度夹角，从而工作时，机体发生侧翻，此时空心板移出条形槽并在一定时间后按压接触挡杆和开关，以此按压启动开关，同时停止继续侧翻。
7.优选的，所述开关通过导线与电控板电性连接，从而开关电按压启动时，自动控制电控板延伸，利用延伸后的电控板将机体扶正，并在机体扶正后，空心板不再按压开关，此时开关自动关闭。
8.优选的，所述阻力垫和橡胶垫的材质均由橡胶材料构建，从而利用橡胶材料的摩擦系数特性，使得在使用过程中，利用阻力垫降低机体的侧翻角度，同时利用橡胶垫增大快递与底板之间的摩擦力，防止快递掉落。
9.优选的，所述挤压板的顶部为斜面设计，挤压板与基板之间呈九十度夹角，从而放置快递时，利用挤压板顶部的斜面设计，便于快递从各个角度随意放置。
10.优选的，所述底板位于基板的顶部，圆盘位于基板的底部，圆盘和底板的直径均大于连接柱的直径，从而底板下移时，通过连接柱带动圆盘下移。
11.优选的，所述圆盘通过连接绳穿过基板与同侧的扭力轴固定连接，从而圆盘下移时，通过连接绳带动同侧的扭力轴向底板的中部方向转动。
12.优选的，所述连接绳的材质为尼龙材料构建，从而利用尼龙绳的材料特性提高连接绳的使用寿命。
13.本实用新型的工作原理及有益效果为：
14.1、该多自由度工业机器人，通过电控板结构和挡杆结构的配合使用，使用过程中，机体发生侧翻倾斜，此时，倾斜一侧的空心板和电控板发生倾斜，使得侧翻一侧的阻力垫与地面接触，导致电控板向空心板内收缩以及空心板不断增大与机体之间的角度，直至空心板接触挡杆停止转动并按压启动开关，使得电控板自动延伸，以此扶正机体，达到在翻转时自动翻转恢复的效果。
15.2、该多自由度工业机器人，通过连接柱结构和挤压板结构的配合使用，使用时，快递放置在底板顶部，在快递的重力作用下，连接柱向下移动，从而带动连接绳向下移动并拉伸，以此带动连接绳另一端固定连接的扭力轴转动，使得挤压板向底板的中部方向转动，配合橡胶垫，挤压固定底板上快递的同时，增大快递与橡胶垫和底板之间的摩擦力，防止快递轻易掉落，达到运输过程中自动夹紧固定快递的效果。
附图说明
16.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
17.图1为本实用新型整体结构的正面外观示意图；
18.图2为本实用新型整体结构的侧面外观示意图；
19.图3为本实用新型整体结构的正面仰角示意图；
20.图4为本实用新型图3的a处结构示意图。
21.图中：1、机体；2、履带；3、条形槽；4、圆轴；5、空心板；6、电控板；7、阻力垫；8、挡杆；9、开关；10、万向轴；11、基板；12、扭力轴；13、弹簧；14、挤压板；15、橡胶垫；16、连接柱；17、底板；18、圆盘；19、连接绳。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1～图4所示，一种多自由度工业机器人，包括机体1，机体1的底部固定安装有履带2，机体1的前后两侧均开设有条形槽3，条形槽3内腔的顶部活动安装有圆轴4，圆轴4的外表面固定安装有空心板5，空心板5的内腔活动安装有电控板6，电控板6的底部固定安装有阻力垫7，机体1前后两侧的顶部均固定安装有挡杆8，挡杆8的位置位于条形槽3的上
方，挡杆8与机体1的左右两侧侧面呈四十五度夹角，从而工作时，机体1发生侧翻，此时空心板5移出条形槽3并在一定时间后按压接触挡杆8和开关9，以此按压启动开关9，同时停止继续侧翻，挡杆8的底部固定安装有开关9，开关9通过导线与电控板6电性连接，从而开关9电按压启动时，自动控制电控板6延伸，利用延伸后的电控板6将机体1扶正，并在机体1扶正后，空心板5不再按压开关9，此时开关9自动关闭，机体1的顶部固定安装有万向轴10，万向轴10的顶部活动安装有基板11，基板11顶部的前后两侧均活动安装有扭力轴12，扭力轴12的内腔固定安装有弹簧13，扭力轴12的顶部固定安装有挤压板14，挤压板14的顶部为斜面设计，挤压板14与基板11之间呈九十度夹角，从而放置快递时，利用挤压板14顶部的斜面设计，便于快递从各个角度随意放置，挤压板14顶部的外表面固定安装有橡胶垫15，阻力垫7和橡胶垫15的材质均由橡胶材料构建，从而利用橡胶材料的摩擦系数特性，使得在使用过程中，利用阻力垫7降低机体1的侧翻角度，同时利用橡胶垫15增大快递与底板17之间的摩擦力，防止快递掉落，基板11中部的前后两侧均活动安装有连接柱16，连接柱16的顶部固定安装有底板17，连接柱16的底部固定安装有圆盘18，底板17位于基板11的顶部，圆盘18位于基板11的底部，圆盘18和底板17的直径均大于连接柱16的直径，从而底板17下移时，通过连接柱16带动圆盘18下移，圆盘18的一侧固定连接有连接绳19，圆盘18通过连接绳19穿过基板11与同侧的扭力轴12固定连接，从而圆盘18下移时，通过连接绳19带动同侧的扭力轴12向底板17的中部方向转动，连接绳19的材质为尼龙材料构建，从而利用尼龙绳的材料特性提高连接绳19的使用寿命。
24.工作原理：装置正常使用时，工作人员将快递随意放置底板17顶部，在快递的重力作用下，底板17和连接柱16向下移动，从而带动连接柱16底部圆盘18以此的连接绳19向下移动并拉伸，以此带动连接绳19另一端固定连接的扭力轴12转动，使得挤压板14向底板17的中部方向转动，配合橡胶垫15，挤压固定底板17上快递的同时，增大快递与橡胶垫15和底板17之间的摩擦力；
25.之后机体1通过履带2快速移动，以此将快递移动至合适地点，移动过程中，因为种种意外因素，机体1发生侧翻倾斜，此时，倾斜一侧的空心板5和电控板6发生倾斜，使得侧翻一侧的阻力垫7与地面接触，导致电控板6向空心板5内收缩以及空心板5不断增大与机体1之间的角度，直至空心板5接触挡杆8停止转动并按压启动开关9，使得电控板6自动延伸，以此扶正机体1，达到在翻转时自动翻转恢复的效果。
26.综上所述，该一种多自由度工业机器人，相较于一般同类装置，本装置具备运输过程中自动夹紧快递以及在发生侧翻时自动翻转恢复的优点。
27.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种多自由度工业机器人，其特征在于，包括机体(1)，所述机体(1)的底部固定安装有履带(2)，机体(1)的前后两侧均开设有条形槽(3)，条形槽(3)内腔的顶部活动安装有圆轴(4)，圆轴(4)的外表面固定安装有空心板(5)，空心板(5)的内腔活动安装有电控板(6)，电控板(6)的底部固定安装有阻力垫(7)，机体(1)前后两侧的顶部均固定安装有挡杆(8)，挡杆(8)的底部固定安装有开关(9)，机体(1)的顶部固定安装有万向轴(10)，万向轴(10)的顶部活动安装有基板(11)，基板(11)顶部的前后两侧均活动安装有扭力轴(12)，扭力轴(12)的内腔固定安装有弹簧(13)，扭力轴(12)的顶部固定安装有挤压板(14)，挤压板(14)顶部的外表面固定安装有橡胶垫(15)，基板(11)中部的前后两侧均活动安装有连接柱(16)，连接柱(16)的顶部固定安装有底板(17)，连接柱(16)的底部固定安装有圆盘(18)，圆盘(18)的一侧固定连接有连接绳(19)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述挡杆(8)的位置位于条形槽(3)的上方，挡杆(8)与机体(1)的左右两侧侧面呈四十五度夹角。3.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述开关(9)通过导线与电控板(6)电性连接。4.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述阻力垫(7)和橡胶垫(15)的材质均由橡胶材料构建。5.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述挤压板(14)的顶部为斜面设计，挤压板(14)与基板(11)之间呈九十度夹角。6.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述底板(17)位于基板(11)的顶部，圆盘(18)位于基板(11)的底部，圆盘(18)和底板(17)的直径均大于连接柱(16)的直径。7.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述圆盘(18)通过连接绳(19)穿过基板(11)与同侧的扭力轴(12)固定连接。8.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述连接绳(19)的材质为尼龙材料构建。

技术总结

本实用新型涉及机器人技术领域，提出了一种多自由度工业机器人，包括机体，所述机体的底部固定安装有履带，机体的前后两侧均开设有条形槽，条形槽内腔的顶部活动安装有圆轴，圆轴的外表面固定安装有空心板，空心板的内腔活动安装有电控板，电控板的底部固定安装有阻力垫；该多自由度工业机器人，通过电控板结构和挡杆结构的配合使用，使用过程中，机体发生侧翻倾斜，此时，倾斜一侧的空心板和电控板发生倾斜，使得侧翻一侧的阻力垫与地面接触，导致电控板向空心板内收缩以及空心板不断增大与机体之间的角度，直至空心板接触挡杆停止转动并按压启动开关，使得电控板自动延伸，以此扶正机体，达到在翻转时自动翻转恢复的效果。达到在翻转时自动翻转恢复的效果。达到在翻转时自动翻转恢复的效果。