DSP数字运动控制系统、方法、计算机装置和存储介质与流程

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dsp数字运动控制系统、方法、计算机装置和存储介质
技术领域
1.本发明涉及工业控制技术领域，尤其是一种dsp数字运动控制系统、方法、计算机装置和存储介质。

背景技术：

2.人行通道闸机、速通门和智能摆门等设备需要电机驱动。现有技术大部分采用直流有刷或无刷马达配置及单片机控制系统来驱动人行通道闸机等设备。直流马达精度低一般采用单片机控制，功率小，工作是不灵活，寿命短，易损坏，成本低、抗干扰能力差，性能单一、技术含量低，响应速度慢，直流马达一般无法无法配置大功率减速机，属直线型运动模式，完全依靠单片机主控板和机械到位检测或编码器定位判断运行方向是否到位，低端闸机一般到位后刹车配置，牙嵌电磁离合器或多片机械刹车片制动，寿命一般在10-30万次，容易过冲运行误差大，产生的磨擦和吸合噪音大，接收到开关门指令后，响应时间长，有延缓的时间0.8s左右才动作，一般才能完成一次动作1秒以上，防夹力无法按要求设置，带动挡板开合运行，碰到人后，无法快速响应再次开合，强行尾随和冲撞等情况下硬夹人情况多，马达、机械构件和控制系统容易受损故障。
3.直流电机存在无法达到恒力矩，过载能力弱，电流变化就会导致力矩变化，负载能力变小，容易失步，而直流电机容易发热，控制精度不好。另一方面，复杂的结构限制了直流电动机体积和重量，尤其是电刷和换向器的滑动接触造成了机械磨损和火花，使直流电机的故障多、可靠性低、寿命短、保养维护工作量大。
4.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围可由小到大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。目前的相关技术中，尚缺乏针对人行通道闸机或者类似设备设计的交流伺服电机及其控制系统。
5.术语解释：
6.知识推介：针对机电智能化设备中的伺服驱动设备应用结合plc采用工业控制器中核心，工业级dsp数字化运动控制器的应用方法及控制系统的推荐。通过对伺服马达及驱动器的控制、对通行红外检测组合逻辑模式判断，输入信号交互处理、数据处理及信号传输、内容及模型，推送并介绍相关知识给用户，一方面提高工业级(交流和直流)伺服马达自带高精编码器、减速机及伺服驱动器，在机电智能化设备中的应用，增强设备稳定性，另一方面也提供更深入完整的的工业级dsp数字化运动控制器的应用方法及控制系统相关信息来增强用户应用及管理能力。
7.深度学习：源于工业级(交流和直流)伺服马达及伺服驱动控制的研究。通过多种设备配置组合模式，通过闭环工作模式，以数字脉冲通讯信号链接，采用plc工业控制器，主要是性能稳定，抗干扰能力强，核心dsp数控技术应用是一套专业控制伺服电机系统，性能稳定防止脉冲丢失，可靠性高、抗干扰能力强，超强的纠错能力。低层特征形成更加抽象的高层表示属性类别或特征，数据的分布式特征表示。
8.知识库：知识工程中结构化，易操作，易利用，全面有组织的知识集，是针对某一(或某些)领域问题求解的需要，采用某种(或若干)知识表示方式，在采用伺服驱动控制系统的机电智能化设备中，多种设备配置组合后由dsp数字化运动控制器及控制系统程序驱动、控制、数据交互、判断、处理、组织、类型、管理和使用的互相联系的知识片集合。这些知识片包括与领域相关的理论知识、事实数据，由专家经验得到的启发式知识，如某领域内有关的定义、定理和运算法则以及常识性知识等。一般的软硬件设备配置应用程序与基于知识的系统之间的区别在于：一般的基础驱动控制应用方法是将硬件采用(直流)马达采用单片机的驱动控制系统，而高层次的机电智能化控制系统则采用工业级(交流和直流)伺服马达和伺服驱动器及采用plc工业自动化控制器中核心dsp数控技术应用是一套专业控制伺服电机系统，dsp运动控制器结合dsp数字化运动控制系统软件，基于知识的系统则将应用领域的问题求解知识显式地表达，dsp数字化运动控制系统程序通过嵌入在plc中的核心dsp数字运动控制器中，形成一个相对独立的数字化运动控制系统及硬件控制器实体。
9.运维信息化系统：以机电智能化设备采用(交流或直流)伺服驱动控制系统在日常运行维护管理流程为核心，以事件跟踪为主线，以解决电智能化设备采用(交流或直流)伺服驱动控制系统应用及运维管理中的15大管理问题为目的(伺服驱动及控制精度、速度、定位、力矩、抗干扰能力、红外逻辑判断模式、事件管理、故障管理、智能纠错、信号输入处理、信号输出处理、人机交互、运行管理、数据分析管理、数据上传管理)，为用户提供了一个高效、稳定、高性能的机电智能化设备。该系统不仅实现与目前企业事业内部使用的业务系统的多种通讯接口，而且整合了客服、运维、业务管理等系统功能，并可以通过串口调试工具协议调节驱动值设置灵活参数、嵌入式软件、后台管理软件、硬件显示屏、语音播报模块等形式对责任人进行阶段提示，人机交互，提高系统维护的服务响应效率。通过信息整合，实现对各种资源的综合管理，包括各种静态资源、基础资料、备品备件资源的有效管理。从而全面提高整机设备运行维护的快速响应能力，同时也为用户提供高性能、高安全、安全可靠、节能环保、功能完善、精准控制、性能稳定设备应用体验。

技术实现要素：

10.针对目前相关技术目前的相关技术中，尚缺乏针对人行通道闸机或者类似设备设计的交流伺服电机及其控制系统的技术问题，本发明的目的在于提供一种dsp数字运动控制系统、方法、计算机装置和存储介质。
11.一方面，本发明实施例包括一种dsp数字运动控制系统，包括：
12.第一伺服电机；所述第一伺服电机用于驱动第一方向通道的闸机；
13.第二伺服电机；所述第二伺服电机用于驱动第二方向通道的闸机；
14.dsp主控器；所述dsp主控器用于选择工作在标准模式、常开模式、常闭模式中的至少一种模式；
15.在所述标准模式下，所述dsp主控器锁定所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的触发模式；
16.所述常开模式由输入至所述dsp主控器的常开信号触发和维持；在所述常开模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述常开信号断开，所述dsp主控器退出所述常开模式；
17.所述常闭模式由输入至所述dsp主控器的常闭信号触发和维持；在所述常闭模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常闭；当所述常闭信号断开，所述dsp主控器退出所述常闭模式；
18.除以上所述正常工作模式外，还包括对所述第一伺服电机和第二伺服电机正常工作状态下遇到的异常突发情况判断、处理、自动纠错模式。
19.进一步地，所述dsp主控器还用于选择工作在消防模式；
20.在所述消防模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述dsp主控器复位或重启，所述dsp主控器退出所述消防模式。
21.进一步地，所述dsp数字运动控制系统还包括：
22.第一感应模块；所述第一感应模块用于感应所述第一方向通道中的通行者，产生第一感应信号；
23.第二感应模块；所述第二感应模块用于感应所述第二方向通道中的通行者，产生第二感应信号；
24.正常工作状态下遇到异常突发情况，如：1、通过第一、二感应模块检测到非正常方向通行或重叠通行的人或物时，将产生的异常感应信号；2、当第一、二伺服电机运转工作中遇到的外力阻挡碰撞时，发送工作状态反馈信号；
25.对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机转速可灵活设置，第一伺服电机和第二伺服电机工作模式负载扭矩力可调节设置。
26.进一步地，所述标准模式包括：
27.第一单向通行模式；在所述第一单向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为允许信号输入触发，将所述第二伺服电机锁定为禁止信号输入触发；
28.第二单向通行模式；在所述第二单向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为禁止信号输入触发，将所述第二伺服电机锁定为允许信号输入触发；
29.第一双向通行模式；在所述第一双向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为由所述第一感应信号触发，将所述第二伺服电机锁定为由信号输入触发；
30.第二双向通行模式；在所述第二双向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为由信号输入触发，将所述第二伺服电机锁定为由所述第二感应信号触发；
31.第三双向通行模式；在所述第三双向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机和所述第二伺服电机均锁定为允许信号输入触发；
32.遇到异常突发通行或外力阻挡的情况下，所述dsp主控器对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机，将发出自锁、释放、过流保护和自动纠错复位，并可按设置时长进行检测判断后，继续执行有效动作命令。
33.进一步地，所述dsp数字运动控制系统还包括第一指示灯和第二指示灯，所述第一指示灯和所述第二指示灯分别与所述dsp主控器连接，所述第一指示灯和所述第二指示灯分别可以显示绿灯光和红灯光；
34.在所述第一单向通行模式下，所述dsp主控器控制所述第一指示灯显示绿灯光，控制所述第二指示灯显示红灯光；
35.在所述第二单向通行模式下，所述dsp主控器控制所述第一指示灯显示红灯光，控制所述第二指示灯显示绿灯光；
36.在所述第一双向通行模式、所述第二双向通行模式、所述第三双向通行模式下所述dsp主控器分别控制所述第一指示灯显示绿灯光和所述第二指示灯显示红灯光，异常突发状态下，控制所述第二指示灯显示红灯光。
37.进一步地，所述dsp主控器还用于通过所述第一感应模块和/或所述第二感应模块检测异常通行行为，当检测到异常通行行为，控制所述第一伺服电机和/或所述第二伺服电机执行保护动作。
38.进一步地，所述dsp数字运动控制系统还包括：
39.信号读取模块；所述信号读取模块与所述dsp主控器连接；所述信号读取模块用于从所述第一方向通道或所述第二方向通道读取信号；所述信号读取模块包括外部设备配件输入指令的接收、处理和控制信号输出。
40.另一方面，本发明实施例还包括一种dsp数字运动控制方法，所述dsp数字运动控制方法包括：
41.设置dsp主控器选择工作在标准模式、常开模式、常闭模式、消防模式、测试模式中的至少一种模式；
42.在所述标准模式下，所述dsp主控器锁定所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的触发模式；所述第一伺服电机用于驱动第一方向通道的闸机，所述第二伺服电机用于驱动第二方向通道的闸机；
43.所述常开模式由输入至所述dsp主控器的常开信号触发和维持；在所述常开模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述常开信号断开，所述dsp主控器退出所述常开模式；
44.所述常闭模式由输入至所述dsp主控器的常闭信号触发和维持；在所述常闭模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常闭；当所述常闭信号断开，所述dsp主控器退出所述常闭模式；
45.所述消防模式由输入至所述dsp主控器的常开信号触发和维持；在所述消防模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述常开信号断开，所述dsp主控器退出所述消防模式；
46.所述测试模式由至所述dsp主控器自动发出的开/闭信号触发和维持；在所述测试模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机开/合；当所述测试模式取消，所述dsp主控器退出所述测试模式；
47.在所述标准模式下，通过dsp主控器上的拨码开关的可进行五种模式自由切换，对dsp主控器发送命令即可进入相应模式，不需要重启闸机或复位。
48.另一方面，本发明实施例还包括一种计算机装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行实施例中的dsp数字运动控制方法。
49.另一方面，本发明实施例还包括一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行实施例中的dsp数字运动控制方法。
50.本发明的有益效果是：实施例中的dsp数字运动控制系统，通过机电智能化设备配置的伺服马达及伺服驱动器，增强工业级dsp数字化运动控制器的应用方法及控制系统的
推荐，可以实现对人行通道闸机和速通门等设备中的伺服马达及驱动器进行精准控制；dsp数字运动控制系统中的dsp主控器可以工作在多种不同的工作模式下，从而实现多种通道通行模式的数字化管理。
附图说明
51.图1为实施例中的一种dsp数字运动控制系统的结构示意图；
52.图2为实施例中dsp数字运动控制系统的一种可行的电路图；
53.图3为实施例中用作dsp主控器的集成电路示意图；
54.图4为实施例中通过拨码切换dsp主控器的工作模式的示意图；
55.图5为实施例中对射模块的示意图；
56.图6为实施例中dsp数字运动控制系统的接口示意图。
具体实施方式
57.本实施例中，参照图1，dsp数字运动控制系统包括第一伺服电机、第二伺服电机和dsp主控器等组成部件。其中，dsp主控器通过第一伺服控制器与第一伺服电机连接，dsp主控器通过第二伺服控制器与第二伺服电机连接。第一伺服电机用于驱动第一方向通道的闸机，第二伺服电机用于驱动第二方向通道的闸机，第一方向通道和第二方向通道可以是同一位置方向相反的通道(例如大厦的进入通道和离开通道)。
58.本实施例中，dsp数字运动控制系统的一种可行的电路图如图2所示。
59.本实施例中，可以使用如图3所示的集成电路作为dsp主控器。
60.本实施例中，dsp主控器可以工作在标准模式、常开模式、常闭模式、消防模式等至少一种工作模式下，其中标准模式又可以细分为第一单向通行模式、第二单向通行模式、第一双向通行模式、第二双向通行模式和第三双向通行模式等工作模式。本实施例中，可以通过图4所示的拨码切换dsp主控器的工作模式。
61.本实施例中，当dsp主控器工作在标准模式下，dsp主控器锁定第一伺服电机和第二伺服电机的触发模式，此时第一伺服电机和第二伺服电机分别由特定的信号触发工作，从而使得第一伺服电机驱动第一方向通道的闸机动作，第二伺服电机驱动第二方向通道的闸机动作，使得闸机打开供人员通行，或者闸机关闭阻止人员通行。
62.具体地，dsp数字运动控制系统设置了第一感应模块和第二感应模块。第一感应模块安装在第一方向通道所在位置，对第一方向通道中的通行者进行感应，产生第一感应信号，第一感应信号可以表示第一方向通道中是否存在通行者、通行者在第一方向通道中的位置等信息；第二感应模块安装在第二方向通道所在位置，对第二方向通道中的通行者进行感应，产生第二感应信号，第二感应信号可以表示第二方向通道中是否存在通行者、通行者在第二方向通道中的位置等信息。
63.具体地，第一感应模块和第二感应模块可以分别具有图5所示的形式。图5所示为红外对射模块，以第一感应模块为例，第一感应模块可以是安装在第一方向通道两边的红外对射模块，其具体可以是图5中的1、2或3所示的样式，其中一侧检测另外一侧发射的红外线，通过红外线的接收情况以及被阻挡情况，确定第一方向通道中是否存在通行人员以及通行人员的具体位置。
64.dsp数字运动控制系统还设置了第一指示灯和第二指示灯，第一指示灯和第二指示灯分别与dsp主控器连接，第一指示灯和第二指示灯分别可以显示红灯光和绿灯光。其中，绿灯光可以是走马灯的样式。
65.本实施例中，标准模式具体包括第一单向通行模式、第二单向通行模式、第一双向通行模式、第二双向通行模式和第三双向通行模式等工作模式。
66.本实施例中，在第一单向通行模式下，dsp主控器将第一伺服电机锁定为允许信号输入触发，将第二伺服电机锁定为禁止信号输入触发，dsp主控器控制第一指示灯显示绿灯光，控制第二指示灯显示红灯光。在第一单向通行模式下，dsp主控器可以通过向第一伺服电机发送信号，触发第一伺服电机工作，从而使得第一方向通道通行；第二伺服电机被禁止触发，第二伺服电机不会被输入信号触发工作，从而使得第二方向通道不通行，即只有第一方向通道通行而第二方向通道不通行，实现单向通行的效果。第一指示灯所显示的绿灯光可以表示第一方向通道为通行状态，第二指示灯所显示的红灯光可以表示第二方向通道为不通行状态。
67.本实施例中，在第二单向通行模式下，dsp主控器将第二伺服电机锁定为允许信号输入触发，将第一伺服电机锁定为禁止信号输入触发，dsp主控器控制第二指示灯显示绿灯光，控制第一指示灯显示红灯光。在第二单向通行模式下，dsp主控器可以通过向第二伺服电机发送信号，触发第二伺服电机工作，从而使得第二方向通道通行；第一伺服电机被禁止触发，第一伺服电机不会被输入信号触发工作，从而使得第一方向通道不通行，即只有第二方向通道通行而第一方向通道不通行，实现单向通行的效果。第二指示灯所显示的绿灯光可以表示第二方向通道为通行状态，第一指示灯所显示的红灯光可以表示第一方向通道为不通行状态。
68.本实施例中，在第一双向通行模式下，dsp主控器将第一伺服电机锁定为由第一感应信号触发，将第二伺服电机锁定为由信号输入触发，dsp主控器控制第一指示灯和第二指示灯显示绿灯光。在第一双向通行模式下，第一伺服电机由第一感应模块检测到的第一感应信号触发工作，例如当有人员进入第一方向通道并到达预定位置时，第一感应模块产生第一感应信号触发第一伺服电机工作，使得第一方向通道的闸机打开供人员通行；dsp主控器可以通过向第二伺服电机发送信号，触发第二伺服电机工作，从而使得第二方向通道通行；即第一方向和第二方向通道均通行，实现双向通行的效果。第一指示灯和第二指示灯所显示的绿灯光可以表示第一方向通道和第二方向通道均为通行状态。
69.本实施例中，在第二双向通行模式下，dsp主控器将第一伺服电机锁定为由信号输入触发，将第二伺服电机锁定为由第二感应信号触发，dsp主控器控制第二指示灯和第一指示灯显示绿灯光。在第二双向通行模式下，dsp主控器可以通过向第一伺服电机发送信号，触发第一伺服电机工作，从而使得第一方向通道通行；第二伺服电机由第二感应模块检测到的第二感应信号触发工作，例如当有人员进入第二方向通道并到达预定位置时，第二感应模块产生第二感应信号触发第二伺服电机工作，使得第二方向通道的闸机打开供人员通行；即第二方向和第一方向通道均通行，实现双向通行的效果。第一指示灯和第二指示灯所显示的绿灯光可以表示第一方向通道和第二方向通道均为通行状态。
70.本实施例中，在第三双向通行模式下，dsp主控器将第一伺服电机和第二伺服电机均锁定为由信号输入触发，dsp主控器控制第二指示灯和第一指示灯显示绿灯光。在第三
双向通行模式下，dsp主控器可以通过向第一伺服电机发送信号，触发第一伺服电机工作，从而使得第一方向通道通行；dsp主控器可以通过向第二伺服电机发送信号，触发第二伺服电机工作，从而使得第二方向通道通行；即第二方向和第一方向通道均通行，实现双向通行的效果。第一指示灯和第二指示灯所显示的绿灯光可以表示第一方向通道和第二方向通道均为通行状态。
71.本实施例中，标准模式下的五种模式间切换时，对主机发送命令即可进入相应模式，不需要重启dsp主控器或复位，从标准模式调整到常开快速通行模式时也可直接进入相应常开模式，从常开快速通行模式恢复到标准模式时须先发送及设置好参数后，重启dsp主控器或着复位后可进入标准模式工作。
72.本实施例中，常开模式由输入至dsp主控器的常开信号触发和维持，例如，当常开信号持续输入至dsp主控器，则dsp主控器持续工作在常开模式；当常开信号断开，dsp主控器退出常开模式，dsp主控器退出常开模式后可以返回至标准模式，具体可以返回至标准模式中的第三双向通行模式。
73.在常开模式下，dsp主控器控制第一伺服电机和第二伺服电机常开，即第一伺服电机控制第一方向通道的闸机保持在常开状态，第二伺服电机控制第二方向通道的闸机保持在常开状态，使得第一方向通道和第二方向通道持续保持着可以通行的状态。
74.常开模式适合人流量大、有嘉宾访问等需要连续保持通道允许通行等场景，并且只需要撤走常开信号，即可使得dsp主控器退出常开模式，方便进行控制。
75.本实施例中，常闭模式由输入至dsp主控器的常闭信号触发和维持，例如，当常闭信号持续输入至dsp主控器，则dsp主控器持续工作在常闭模式；当常闭信号断开，dsp主控器退出常闭模式，dsp主控器退出常闭模式后可以返回至标准模式，具体可以返回至标准模式中的第三双向通行模式。
76.在常闭模式下，dsp主控器控制第一伺服电机和第二伺服电机常闭，即第一伺服电机控制第一方向通道的闸机保持在常闭状态，第二伺服电机控制第二方向通道的闸机保持在常闭状态，使得第一方向通道和第二方向通道持续保持着禁止通行的状态。
77.常闭模式适合夜间关闭、开展维护等需要禁止通行等场景，并且只需要撤走常闭信号，即可使得dsp主控器退出常闭模式，方便进行控制。
78.本实施例中，dsp主控器还可以选择工作在消防模式。消防模式可以是与标准模式、常开模式、常闭模式等平行的工作模式。在消防模式下，dsp主控器控制第一伺服电机和第二伺服电机常开；当dsp主控器复位或重启，dsp主控器退出消防模式。
79.在消防模式下，dsp主控器控制第一伺服电机和第二伺服电机消防，即第一伺服电机控制第一方向通道的闸机保持在消防状态，第二伺服电机控制第二方向通道的闸机保持在消防状态，使得第一方向通道和第二方向通道持续保持着可以通行的状态。
80.本实施例中，消防模式与常开模式都能起到使得第一方向通道和第二方向通道持续保持着可以通行的状态的效果，区别在于常开模式由输入至dsp主控器的常开信号维持，当常开信号被撤走，则dsp主控器退出常开模式，而消防模式不需要输入至dsp主控器的信号维持，需要复位或重启dsp主控器才能使得dsp主控器退出消防模式。dsp主控器退出消防模式后可以返回至标准模式，具体可以返回至标准模式中的第三双向通行模式。
81.消防模式与常开模式相比，无需使用常开信号维持，因此消防模式能够更稳定地
使得第一方向通道和第二方向通道持续保持着可以通行的状态，消防模式适合发生消防火警等需要连续保持通道允许通行，且需要降低不稳定因素等紧急场景。
82.本实施例中，dsp主控器还用于通过第一感应模块和/或第二感应模块检测异常通行行为，当检测到异常通行行为，控制第一伺服电机和/或第二伺服电机执行保护动作。
83.本实施例中，异常通行行为包括人员被夹、反向通行、尾随、强行冲撞等情况。dsp主控器可以通过第一感应模块检测第一方向通道中发生的异常通行行为，当检测到第一方向通道中发生异常通行行为，dsp主控器控制第一伺服电机执行保护动作；dsp主控器可以通过第二感应模块检测第二方向通道中发生的异常通行行为，当检测到第二方向通道中发生异常通行行为，dsp主控器控制第二伺服电机执行保护动作。
84.以dsp主控器控制第一伺服电机执行保护动作为例，所执行的保护动作包括：
85.(1)防夹处理及自动检测复位：
86.伺服驱动负载设备(或门板)在关门区域范围检测有人或物体挡住时，伺服驱动负载设备(或门板)不会关闭，直到人或物离开才开始关门动作，但超过10秒会发出报警声音，直到人或物离开报警声会自动取消；
87.如果伺服驱动负载设备(或门板)在关闭过程中有人或物尾随或强制冲信号被伺服驱动负载设备(或门板)夹住，伺服驱动负载设备(或门板)会立即强制弹开，防止夹伤人或物员，并不停进行声光报警提示，直到人或物离开通道，伺服驱动负载设备(或门板)会自动复位，复位的时间长短可调，例如，可以通过图1所示的人机交互调试软件调节复位的时间长短。
88.(2)防止反向及非法通行：
89.信号输入有效伺服驱动负载设备(或门板)开门后，如有人或物反向通行，伺服驱动负载设备(或门板)会立即报警并自动关闭。当人或物退出通道伺服驱动负载设备(或门板)会自动打开，如果连续3次有人或物反方向进入就会取消本次通行，需要重新信号输入才能打开伺服驱动负载设备(或门板)。
90.(3)尾随及强行冲撞阻挡：
91.当发生尾随时，伺服驱动负载设备(或门板)的动作系统可设置(设置伺服驱动负载设备(或门板)关闭、停止或者打开)，声光报警提示相也需要可以设置(打开或关闭)，伺服驱动负载设备(或门板)恢复关闭时停止报警。当伺服驱动负载设备(或门板)还没有完全关闭有人或物信号输入进入伺服驱动负载设备(或门板)会重新打开(只能打开到允许开门的角度)。当伺服驱动负载设备(或门板)受到外力改变角后，需自动反回原点。伺服驱动负载设备(或门板)在原点位时可设置锁定或释放(锁定可直接用伺服电磁自锁)。伺服驱动负载设备(或门板)的开关速度可调，且开关门速度需分阶段或是曲线，可任意调节。挡板被信号住5秒后会声光报警，(有人或物为故意信号死dsp主控器的情况下)，并处于保护状态，直至外力撤除，可由下一次信号输入触发恢复或者10秒后自动恢复，如不能恢复继续报警。dsp主控器具备的过流保护等功能，减少伺服马达和相关硬件设备受到损坏。故障报警提示，dsp主控器处于正常状态时通行状态灯为绿，当有故障发生时通行状态灯转为红/绿灯交叉闪动，提示相关人或物员及时进行检测与维护。
92.本实施例中，dsp数字运动控制系统还设置了信号读取模块，信号读取模块包括外部设备配件输入指令的接收、处理和控制信号输出，信号读取模块与dsp主控器连接。具体
地，信号读取模块可以是基于nfc等的读取模块，可以将信号读取模块安装在第一方向通道或第二方向通道附近等的位置，从而读取从第一方向通道或第二方向通道经过的人员携带的nfc员工卡等发出的信号。
93.本实施例中，当dsp主控器通过信号读取模块读取信号时，读信号方式分以下两种：
94.a.人或物在通道内可以读信号
95.b.人或物在通道内信号输入无效并报警，退出通道后才能信号输入。
96.限制：信号进/免信号出(第一方向)及信号出/免信号进(第二方向)时固定读信号模式为a，其它通行模式时可根据需要自行设定读信号模式。
97.实施例中的dsp数值运动控制系统，通过机电智能化设备配置的伺服马达及伺服驱动器，结合plc工业自动化控制系统模组，增强工业级dsp数字化运动控制器的应用方法及控制系统的推荐，可以实现对伺服马达及驱动器的精准控制、完善红外检测组合逻辑判断模式，拨码开关检测应用模式灵活、led状态/设置信息显示可视化管理、输入信号交互、数据处理及信号传输、内容及模型，人机交互应用管理，进而基于这些系统设备配件通过工业级dsp数字化运动控制器进行精准的推广应用。
98.本实施例中，还可以通过plc工业自动化控制系统模组中核心dsp数字化运动控制器及控制系统软件，让运维人或物员获取设备运行静态数据信息和动态数据信息，并可按场景应用要求进行设置满足应用需求，通过指令对伺服马达及伺服驱动器的进行精准控制，通过控制系统检掌握测红外检测组合逻辑判断模式应用，拨码开关检测应用模式切换、led状态/设置信息显示可视化管理、输入信号交互、信号指令的发送及传输方式、数据处理、内容及模型、人机交互设置和应用，能在设备运行中获取的实施动态数据对设备运行状态进行监测和实时状态调整，提高设备使用寿命和运行动作的精准率。
99.本实施例中，dsp主控器与其外接设备(包括连接到dsp主控器的第一伺服电机、第二伺服电机、第一感应模块和第二感应模块等)之间采用闭环控制工作模式和脉冲传输通讯方式，通过plc工业自动化控制系统模组中核心dsp数字化运动控制器及控制系统软件，提高设备及系统在行业应用知识的推荐准确率。
100.本实施例中，dsp主控器还可以执行场景分析算法。通过执行场景分析算法，dsp主控器能够实时的获取设备运行中的场景信息和数据，并进行场景-知识相关性分析，进而提升知识推介的准确率。具体地，dsp主控器所执行的场景分析算法可以是朴素贝叶斯算法等。
101.本实施例中，dsp主控器对第一伺服电机和第二伺服电机转速灵活设置，第一伺服电机和第二伺服电机工作模式负载扭矩力调节设置
102.本实施例中，图2所示的dsp数字运动控制系统可以如图6所示设置以下接口：
103.信号输入接口：
104.·
紧急开门/远程切换1(工作模式)，无源开关触点信号。(常开，常闭)
105.·
消防信号，无源开关触点信号，闭合20ms～500ms。
106.·
读信号信号1(进)，无源开关触点信号，闭合20ms～500ms。
107.·
读信号信号2(出)，无源开关触点信号，闭合20ms～500ms。
108.·
rs-232串口
109.·
rs-485通讯
110.信号输出接口：
111.·
蜂鸣器报警扩展输出，电压范围12～24vdc。
112.·
通行完成信号输出，即双向过人或物计数功能，两个继电器输出无源触发信号(300～500ms)。
113.dsp主控器即可做双伺服驱动负载设备(或门板)使用，也可独立做单伺服驱动负载设备(或门板)使用，可通过控制电路板上的模式开关设置为相应工作模式，每台dsp主控器可设置成为三种模式工作：
114.1、单伺服驱动负载设备(或门板)模式(注：1.启用红外检测通行模式。2.不启用红外检测通行模式)
115.2、双伺服驱动负载设备(或门板)模式
116.3、老化模式(即来回摆动模式)
117.4、控制部分需设置复位键
118.5、dsp主控器驱动伺服负载设备(或门板)速度，人或物通行完毕延时关门速度，都需设置为可调节模式。
119.图2和图6所示的系统中，相应硬件应用说明如下：
120.1、红外对射根据配置可调节数量0-32对红外对射，可以灵活组合检测模式；
121.2、光电收发模块根据应用场景要求配备；
122.3、拨码检测开关内嵌在dsp数字化运动控制器电路里，可根据场景要求进行应用功能拨码模式切换；
123.4、电机需控制(交流/直流)伺服电机功率100w～nw(dsp主控器扩展功能可实现直流马达驱动控制)；
124.5、减速机配置根据负载所需的输出扭矩和速度，灵活配置相应比值的减速机；
125.6、伺服马达驱动控制器跟据所选规格型号的伺服马达匹配；
126.7、电源部分及控制部分性能需稳定，电源输入需是宽值110v—250v；
127.图2和图6所示的系统中，系统相关调节说明如下：
128.1、系统需要有便捷基本参数设置操作端
129.硬件操作端(eg:可用数码管类的显示，相应按钮切换设置)；
130.软件操作端(软件操作需能直接在pc端安装一界面软件，界面软件直接可设置系统参数)；
131.2、系统出错有相关提示(声光提示及led屏显示代码提示)；
132.3、plc工业自动化控制器中各模组需模块化，可单独更换问题硬件，硬件之间可设置匹配参数可任意设置(硬件的通用或配对)；
133.图2和图6所示的系统中，人或物机交互调试软件参数设置方式如下：
134.1.参数调节：
135.·
用9针串口线把dsp主控器主板和pc的串口连接起来。
136.·
打开串口调试工具，设置以下：
137.波特率：115200数据位：8效验位：无停止位：1
138.所有命令都可以用10进制发送。
139.2.串口调试协议格式
140.head1head2lentypedata0xac0xfb1byte1byten byte
141.注：len为消息包总字节数涉及参数配置的项均用10进制表示
142.143.144.[0145][0146]
本实施例中，dsp数字运动控制系统的工作原理如下：
[0147]
dsp数字化运动控制系统dsp主控器(以下简称：dsp主控器)在待机状态时，伺服马达驱动负载设备(或门板)停在原点位置(原始位置)，此时伺服马达驱动负载设备(或门板)位置被锁定，人或物禁止在设置的红外检测空间内运行或通行。当dsp主控器在接收到有效触发信号后(有效输入信号或rs232控制信号)，dsp主控器发出指令伺服马达驱动负载设备(或门板)开启，人或物此时可以往信号输入方向通行；当人或物在通行检测设定空间内未通行完毕，或传感器检测到通行检测设定空间内有物体时，dsp主控器发出指令伺服马达驱动负载设备(或门板)不会自动关闭，dsp主控器发出声光报警提示指令，防止意外夹伤人或物；如果人或物已离开通道内，当次通行过程结束，dsp主控器发出指令伺服马达驱动负载设备(或门板)立即关闭，伺服马达驱动负载设备(或门板)回到原点位置后被锁定继续处于待机状态。
[0148]
本实施例中，dsp数字运动控制系统的安装调试过程如下：
[0149]
1、调试前准备：标准dsp主控器设备接线图1份、拨码模式说明1份(详细第三部分工作模式)和待调试标准dsp主控器设备一套。
[0150]
2、系统功能描述：系统上电后先进行自检动作，完毕后进入运行状态。当有信号输入后，伺服驱动负载设备(或门板)自动打开，指示通行，人或物通过后伺服驱动负载设备(或门板)自动回到零位，完成一次通行过程。本设备可多次信号输入，但每次通人或物数仅限1人或物。如在设定时间内，人或物未通行，系统将自动复位。双向信号输入控制方式一样。
[0151]
3、检查接线：根据接线图检查所有的接线端子，市电接线，确认无误后可上电调试。
[0152]
4、系统检查：系统上电之后一定要对设备进行检查，确保机械部分没有信号死，运转灵活。
[0153]
本实施例中，dsp数字运动控制系统的安装常见故障及排除方法如下：
[0154]
故障现象：有效信号输入dsp主控器后伺服马达驱动负载(如伺服驱动负载设备(或门板))一边动作或开门，另一边不动作或不开门，如出现不同步现象，同时dsp主控器(会发出“滴-滴
‑”
不停报警(led屏上同时会显示相关故障代码和运行参数)
[0155]
排除方法：检查主从机同步通讯线有无连接正确，或是连接端子出现松动导致接触不良。
[0156]
故障现象：有效信号输入马达不动作，同时dsp主控器会“滴
‑‑‑‑”
长鸣报警不停，人或物退出红外检测感应器后也不开门。
[0157]
排除方法：检查安装时红外对射有无对齐，或红外对射有无损坏或异常。
[0158]
故障现象：输入信号有效后伺服马也无其他任何动作反应。
[0159]
排除方法：检查dsp主控器供电是否正常，电源板是否正常，如各电源指示正常，重点检查dsp主控器和伺服电机驱动器通讯是否正常，电机线是否正常连接等。
[0160]
故障现象：伺服马达驱动负载(如门板)开关或关门时两边的速度差异较大。
[0161]
排除方法：此马达驱动负载(如门板)速度可以通过相关软件进行调节，使两边马达运行动作和速度一致。
[0162]
故障现象：伺服马达驱动负载设备(或门板)关闭后负载设备(或门板)停止的位置不是在中间
[0163]
排除方法：检查伺服马达原点有没有调好，方法是，给dsp主控器复位，伺服马达转动自动到原点后停下来，这时候观察自动停下来的位置是否为期望的位置。如果不是，重新调原点；如果是，则表明原点位置没问题，而是因为门板惯性导致小角度偏离，属正常。如果偏离角度较大而且原点设置没问题，检查制动器的工作状态正不正常，主板上制动器接口输出状态正不正常等。
[0164]
故障现象：伺服马达驱动负载设备(或门板)启动后，到限定时间不自动复位
[0165]
排除方法：把第一段速度(包括顺时针和逆时针)加大。
[0166]
故障现象：上电或者复位后，dsp主控器无法自动到原点
[0167]
排除方法：伺服马达驱动负载设备(或门板)机械构建台阶或者复位前的位置偏离中点位置过大。
[0168]
故障现象：调不了参数
[0169]
排除方法：应在上电或者复位后dsp主控器到原点待命状态下再进行调参数。
[0170]
故障现象：无法联机
[0171]
排除方法：dsp主控器主从机模式不对或者联机线接错，另外，主从机必须烧录同一个版本的程序。
[0172]
故障现象：触发开门信号后，伺服马达驱动带动负载设备(或门板)越过设定位置，偏差角度大
[0173]
排除方法：如果是马达驱动负载设备(或伺服驱动负载设备(或门板))开启后角度比设定角度稍大，这是由于惯性以及制动器的延迟导致，可以适当减小到位角度，比如设为80度(16进制为50)。
[0174]
故障现象：信号输入之后一直开门
[0175]
排除方法：编码器有问题或者dsp主控器的脉冲反馈电路有问题；如果制动器已经锁死而伺服马达还有输出，则是dsp主控器的驱动电路有问题。
[0176]
故障现象：待机状态下，偶尔出现伺服马达驱动负载设备(或门板)自动转动偏离原点
[0177]
排除方法：该问题只会在待机不锁定模式下才会出现。原因是dsp主控器没固定好，晃动导致误判断。建议伺服驱动马达工作模式设置为待机锁定模式(c2 01)。
[0178]
本实施例中，dsp数字运动控制系统的工作流程如下：
[0179]
上电或者复位后，伺服马达驱动负载设备(或门板)会自动转动，到达设置原点位置时，自动回位到中间，表示成功到原点。
[0180]
在待机状态时，伺服马达带动负载(或门板)配件停在原点位置(这时候马达是否锁定由模式来决定)，如人或物或车辆禁止通行。当dsp主控器在接收到有效输入信号或触发信号后(信号输入信号或rs232控制信号)，马达会自动驱动负载设备(或门板)打开，人或物、物或车辆此时可以往信号输入方向通行，当人或物、物或车辆在红外检测通行空间内未通行完毕，相关传感器(主要分红外对射传感器或光栅传感器)检测到通行空间内有物体时，伺服马达驱动负载设备(或门板)不会执行关闭动作，防止意外夹伤通行物，如果人或物已离开设定的通行空间内，表示通行过程结束，马达会带动负载设备(或门板)会立即自动关闭，马达带动负载设备(或门板)回到原点位置后被锁定。此时dsp主控器处于待机状态，等待下一个触发信号到来。
[0181]
本实施例中，dsp数字运动控制系统的操作说明如下：
[0182]
硬件初始化(自检)
[0183]
掉电重新开机后，dsp主控器驱动伺服马达设备会进行自检动作。在上电以后马达会自动转动寻原点并停止，表示dsp主控器初始化(自检)成功，如果是对开马达驱动控制，则两台对开马达设备及配件需要执行相同动作后才能正常工作。
[0184]
一般工作模式下的操作：
[0185]
输入有效信号后，听到“滴”的一声，并在第一指示灯或者第二指示灯变成绿后人或物可在设定通道受检测空间内通行。人或物通过后伺服马达驱动带动负载设备自动锁定。设定时间1-60s内无人或物在设定受监测通道空间内通行将自动关闭。
[0186]
在指示灯变成绿后如果人或物反方向进入，伺服马达带动负载设备会自动关闭，并发出报警声，且取消此次通行许可。
[0187]
基于本实施例中的dsp数字运动控制系统，可以执行dsp数字运动控制方法，dsp数字运动控制方法包括以下步骤：
[0188]
s1.设置dsp主控器选择工作在标准模式、常开模式、常闭模式中的至少一种模式；
[0189]
s2.在标准模式下，dsp主控器锁定第一伺服电机和第二伺服电机的触发模式；第一伺服电机用于驱动第一方向通道的闸机，第二伺服电机用于驱动第二方向通道的闸机；
[0190]
s3.在常开模式下，dsp主控器控制第一伺服电机和第二伺服电机常开；当常开信号断开，dsp主控器退出常开模式；常开模式由输入至dsp主控器的常开信号触发和维持；
[0191]
s4.在常闭模式下，dsp主控器控制第一伺服电机和第二伺服电机常闭；当常闭信号断开，dsp主控器退出常闭模式；常闭模式由输入至dsp主控器的常闭信号触发和维持。
[0192]
步骤s1-s4相当于本实施例中的dsp数字运动控制系统中的dsp主控器的操作过程，通过执行步骤s1-s4，可以实现与本实施例中的dsp数字运动控制系统相同的技术效果。
[0193]
可以通过编写执行本实施例中的dsp数字运动控制方法的计算机程序，将该计算机程序写入至计算机装置或者存储介质中，当计算机程序被读取出来运行时，执行本实施例中的dsp数字运动控制方法，从而实现与实施例中的dsp数字运动控制方法相同的技术效果。
[0194]
需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本公开中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本公开各组成部分的相互位置关系来说的。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本实施例所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实施例说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本实施例所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
[0195]
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本实施例所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。
[0196]
应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。
[0197]
此外，可按任何合适的顺序来执行本实施例描述的过程的操作，除非本实施例另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本实施例描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、
由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。
[0198]
进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、ram、rom等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本实施例所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。
[0199]
计算机程序能够应用于输入数据以执行本实施例所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。
[0200]
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

技术特征：

1.一种dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述dsp数字运动控制系统包括：第一伺服电机；所述第一伺服电机用于驱动第一方向通道的闸机；第二伺服电机；所述第二伺服电机用于驱动第二方向通道的闸机；dsp主控器；所述dsp主控器用于选择工作在标准模式、常开模式、常闭模式中的至少一种模式；在所述标准模式下，所述dsp主控器锁定所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的触发模式；所述常开模式由输入至所述dsp主控器的常开信号触发和维持；在所述常开模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述常开信号断开，所述dsp主控器退出所述常开模式；所述常闭模式由输入至所述dsp主控器的常闭信号触发和维持；在所述常闭模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常闭；当所述常闭信号断开，所述dsp主控器退出所述常闭模式；除以上所述正常工作模式外，还包括对所述第一伺服电机和第二伺服电机正常工作状态下遇到的异常突发情况判断、处理、自动纠错模式。2.根据权利要求1所述的dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述dsp主控器还用于选择工作在消防模式；在所述消防模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述dsp主控器复位或重启，所述dsp主控器退出所述消防模式。3.根据权利要求1所述的dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述dsp数字运动控制系统还包括：第一感应模块；所述第一感应模块用于感应所述第一方向通道中的通行者，产生第一感应信号；第二感应模块；所述第二感应模块用于感应所述第二方向通道中的通行者，产生第二感应信号；正常工作状态下遇到异常突发情况，如：1、通过第一、二感应模块检测到非正常方向通行或重叠通行的人或物时，将产生的异常感应信号；2、当第一、二伺服电机运转工作中遇到的外力阻挡碰撞时，发送工作状态反馈信号；对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机转速可灵活设置，第一伺服电机和第二伺服电机工作模式负载扭矩力可调节设置。4.根据权利要求3所述的dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述标准模式包括：第一单向通行模式；在所述第一单向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为允许信号输入触发，将所述第二伺服电机锁定为禁止信号输入触发；第二单向通行模式；在所述第二单向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为禁止信号输入触发，将所述第二伺服电机锁定为允许信号输入触发；第一双向通行模式；在所述第一双向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为由所述第一感应信号触发，将所述第二伺服电机锁定为由信号输入触发；第二双向通行模式；在所述第二双向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机锁定为由信号输入触发，将所述第二伺服电机锁定为由所述第二感应信号触发；
第三双向通行模式；在所述第三双向通行模式下，所述dsp主控器将所述第一伺服电机和所述第二伺服电机均锁定为允许信号输入触发；遇到异常突发通行或外力阻挡的情况下，所述dsp主控器对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机，将发出自锁、释放、过流保护和自动纠错复位，并可按设置时长进行检测判断后，继续执行有效动作命令。5.根据权利要求4所述的dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述dsp数字运动控制系统还包括第一指示灯和第二指示灯，所述第一指示灯和所述第二指示灯分别与所述dsp主控器连接，所述第一指示灯和所述第二指示灯分别可以显示绿灯光和红灯光；在所述第一单向通行模式下，所述dsp主控器控制所述第一指示灯显示绿灯光，控制所述第二指示灯显示红灯光；在所述第二单向通行模式下，所述dsp主控器控制所述第一指示灯显示红灯光，控制所述第二指示灯显示绿灯光；在所述第一双向通行模式、所述第二双向通行模式、所述第三双向通行模式下所述dsp主控器分别控制所述第一指示灯显示绿灯光和所述第二指示灯显示红灯光，异常突发状态下，控制所述第二指示灯显示红灯光。6.根据权利要求3-5任一项所述的dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述dsp主控器还用于通过所述第一感应模块和/或所述第二感应模块检测异常通行行为，当检测到异常通行行为，控制所述第一伺服电机和/或所述第二伺服电机执行保护动作。7.根据权利要求1所述的dsp数字运动控制系统，其特征在于，所述dsp数字运动控制系统还包括：信号读取模块；所述信号读取模块与所述dsp主控器连接；所述信号读取模块用于从所述第一方向通道或所述第二方向通道读取信号；所述信号读取模块包括外部设备配件输入指令的接收、处理和控制信号输出。8.一种dsp数字运动控制方法，其特征在于，所述dsp数字运动控制方法包括：设置dsp主控器选择工作在标准模式、常开模式、常闭模式、消防模式、测试模式中的至少一种模式；在所述标准模式下，所述dsp主控器锁定所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的触发模式；所述第一伺服电机用于驱动第一方向通道的闸机，所述第二伺服电机用于驱动第二方向通道的闸机；所述常开模式由输入至所述dsp主控器的常开信号触发和维持；在所述常开模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述常开信号断开，所述dsp主控器退出所述常开模式；所述常闭模式由输入至所述dsp主控器的常闭信号触发和维持；在所述常闭模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常闭；当所述常闭信号断开，所述dsp主控器退出所述常闭模式；所述消防模式由输入至所述dsp主控器的常开信号触发和维持；在所述消防模式下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机常开；当所述常开信号断开，所述dsp主控器退出所述消防模式；所述测试模式由至所述dsp主控器自动发出的开/闭信号触发和维持；在所述测试模式
下，所述dsp主控器控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机开/合；当所述测试模式取消，所述dsp主控器退出所述测试模式；在所述标准模式下，通过dsp主控器上的拨码开关的可进行五种模式自由切换，对dsp主控器发送命令即可进入相应模式，不需要重启闸机或复位。9.一种计算机装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行权利要求8所述的dsp数字运动控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行权利要求8所述的dsp数字运动控制方法。

技术总结

本发明公开了一种DSP数字运动控制系统、方法、计算机装置和存储介质，DSP数字运动控制系统包括第一伺服电机、第二伺服电机和DSP主控器。第一伺服电机和第二伺服电机分别用于驱动第一方向通道和第二方向通道的闸机，DSP主控器选择工作在标准模式、常开模式、常闭模式中的至少一种模式。本发明通过机电智能化设备配置的伺服马达及伺服驱动器，增强工业级DSP数字化运动控制器的应用方法及控制系统的推荐，可以实现对人行通道闸机和速通门等设备中的伺服马达及驱动器进行精准控制；DSP数字运动控制系统中的DSP主控器可以工作在多种不同的工作模式下，从而实现多种通道通行模式的数字化管理。本发明广泛应用于工业控制技术领域。域。域。