破碎设备的控制方法、装置、设备及作业机械与流程

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1.本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种破碎设备的控制方法、装置、设备及作业机械。

背景技术：

2.在现有技术中，破碎设备的控制仍采用传统破碎液压系统原理，通过传统手动机械式溢流阀，来进行压力的调节。然而，在实际的破碎工况下，由于不同的工况和安装的不同规格的破碎设备，实际作业时所需要的压力是变化的，而操作手很难判断破碎设备所需的实际压力，出现了所需的实际压力和作业机械输出的压力不一致的情况，从而降低了破碎设备的使用寿命，并且，出现了作业机械作业时平稳性较差的问题。

技术实现要素：

3.本发明提供一种破碎设备的控制方法、装置、设备及作业机械，用以解决现有技术中破碎设备使用寿命低以及作业机械作业平稳性差的缺陷，实现提高破碎设备的使用寿命，以及作业机械的作业平稳性。
4.本发明提供一种破碎设备的控制方法，包括：
5.获取作业机械的作业参数，以及所述作业机械的破碎设备的设备参数；
6.基于所述作业参数和所述设备参数，确定所述作业机械的主泵的输出电流；
7.确定当前时刻所述作业机械的电流调整系数，所述电流调整系数基于所述作业机械的位姿信息，以及所述作业机械的破碎工况得到；
8.基于所述电流调整系数，调整所述输出电流，得到目标电流；
9.基于所述目标电流控制所述破碎设备作业。
10.根据本发明提供的一种破碎设备的控制方法，所述作业参数包括：所述作业机械的控制电压、所述作业机械的主泵压力和所述作业机械的发动机扭矩；
11.所述设备参数包括：设备限制流量和设备限制压力；
12.所述基于所述作业参数和所述设备参数，确定所述作业机械的主泵的输出电流，包括：
13.确定与所述控制电压对应的第一主泵排量；
14.确定与所述主泵压力对应的第二主泵排量；
15.确定与所述发动机扭矩对应的第三主泵排量；
16.确定与所述设备限制流量对应的第四主泵排量；
17.确定与所述设备限制压力对应的第五主泵排量；
18.从所述第一主泵排量、所述第二主泵排量、所述第三主泵排量、所述第四主泵排量和所述第五主泵排量中，确定最小的主泵排量，得到目标主泵排量；
19.基于预先设置的主泵排量与电流的对应关系，得到与所述目标主泵排量对应的所述输出电流。
20.根据本发明提供的一种破碎设备的控制方法，所述基于所述电流调整系数，调整所述输出电流，得到目标电流，包括：
21.计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果，将所述计算结果确定为所述目标电流。
22.根据本发明提供的一种破碎设备的控制方法，所述电流调整系数包括：与所述作业机械的位姿信息对应的位姿系数，以及与所述作业机械的破碎工况对应的工况系数；
23.所述计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果，包括：
24.计算所述输出电流与所述位姿系数的乘积，得到第一子计算结果；
25.计算所述第一子计算结果与所述工况系数的乘积，得到第二子计算结果，将所述第二子计算结果确定为所述计算结果。
26.根据本发明提供的一种破碎设备的控制方法，所述计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果之前，还包括：
27.获取所述作业机械的当前位姿信息；
28.比对所述当前位姿信息与预设的标准位姿信息，得到比对结果；
29.基于所述比对结果得到所述位姿系数。
30.根据本发明提供的一种破碎设备的控制方法，所述计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果之后，还包括：
31.确定与所述工况系数对应的作业压力；
32.判断所述作业压力与主泵压力的大小关系；
33.在判定所述作业压力大于所述主泵压力的情况下，调小所述工况系数；
34.在判定所述作业压力小于所述主泵压力的情况下，调大所述工况系数；
35.在判定所述作业压力等于所述主泵压力的情况下，保持所述工况系数不变。
36.根据本发明提供的一种破碎设备的控制方法，所述基于所述目标电流控制所述破碎设备，包括：
37.获取所述主泵的实际电流；
38.基于所述目标电流调整所述实际电流，利用调整后的所述实际电流控制所述破碎设备作业。
39.本发明还提供一种破碎设备的控制装置，包括：
40.获取模块，用于获取作业机械的作业参数，以及所述作业机械的破碎设备的设备参数；
41.第一确定模块，用于基于所述作业参数和所述设备参数，确定所述作业机械的主泵的输出电流；
42.第二确定模块，用于确定当前时刻所述作业机械的电流调整系数，所述电流调整系数基于所述作业机械的位姿信息，以及所述作业机械的破碎工况得到；
43.调整模块，用于基于所述电流调整系数，调整所述输出电流，得到目标电流；
44.控制模块，用于基于所述目标电流控制所述破碎设备作业。
45.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的破碎设备的控制方法。
46.本发明还提供一种作业机械，包括：如上任一种所述的破碎设备的控制装置，或，实现如上任一种的破碎设备的控制方法。
47.本发明提供的破碎设备的控制方法、装置、设备及作业机械，通过获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流，可见，本发明结合作业机械的实际作业情况以及破碎设备的属性特征，来进行输出电流的确定，保证了输出电流的精准度，为破碎设备作业提供了有效的数据基础；进而，确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；基于目标电流控制破碎设备作业，可见，本发明结合作业的位姿信息以及破碎工况，来进行输出电流的调整，保证了破碎设备所需的实际压力与输出压力的一致，即，输出与负载的一致性，保证了破碎设备的安全使用，从而提高了破碎设备的使用寿命，且提高了作业机械的作业平稳性。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1是本发明提供的破碎设备的控制方法的流程示意图之一；
50.图2是本发明提供的破碎设备的控制方法的流程示意图之二；
51.图3是本发明提供的破碎设备的控制装置的结构示意图；
52.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
54.下面结合图1至图2描述本发明的破碎设备的控制方法。
55.本发明实施例提供了一种破碎设备的控制方法，该方法可以应用在智能终端，例如，手机、电脑、平板等，也可以应用在服务器中，还可以应用在作业机械的控制器中。下面，以该方法应用在作业机械的控制器中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明，如图1所示，该方法包括：
56.步骤101，获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数。
57.其中，破碎设备包括破碎锤。
58.其中，作业参数包括：作业机械的控制电压、作业机械的主泵压力和作业机械的发动机扭矩；设备参数包括：设备限制流量和设备限制压力。
59.其中，控制电压和作业机械的滑移键的行程存在映射关系，即，行程越大对应的控
制电压越大；主泵压力为当前时刻采集的作业机械的主泵的压力；发动机扭矩为当前时刻采集的作业机械的发动机的实时扭矩。
60.其中，设备限制流量和设备限制压力与破碎设备的规格型号相关。不同规格型号的破碎设备的设备极限流量和设备极限压力不同。设备极限流量为该破碎设备能够承受的最大流量，设备极限压力为破碎设备能够承受的最大压力。设备限制流量小于或等于设备极限流量，设备限制压力小于或等于设备极限压力。
61.其中，设备限制流量和设备限制压力通过操作员的人为输入得到。操作员可以在作业机械的显示屏中输入设备限制流量和设备限制压力。
62.本发明在得到操作员输入的设备限制流量和设备限制压力时，判断输入的设备限制流量是否小于或等于设备极限流量，以及判断设备限制压力是否小于或等于设备极限压力；在判定设备限制流量小于或等于设备极限流量时，得到设备限制流量；在判定设备限制压力小于或等于设备极限压力时，得到设备限制压力；否则，提示设备限制流量输入不符合要求，和/或，提示设备限制压力不符合要求。
63.具体的，本发明预先已经得到破碎设备的规格型号，则已知破碎设备的设备极限流量和设备极限压力。
64.本发明根据不同规格信号的破碎设备的设备限制流量和设备限制压力，进行输出电流的确定，使得破碎设备能够在安全的流量和压力的环境下作业，保证了破碎设备的使用寿命。
65.步骤102，基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流。
66.一个具体实施例中，确定输出电流的具体实现方式为：确定与控制电压对应的第一主泵排量；确定与主泵压力对应的第二主泵排量；确定与发动机扭矩对应的第三主泵排量；确定与设备限制流量对应的第四主泵排量；确定与设备限制压力对应的第五主泵排量；从第一主泵排量、第二主泵排量、第三主泵排量、第四主泵排量和第五主泵排量中，确定最小的主泵排量，得到目标主泵排量；基于预先设置的主泵排量与电流的对应关系，得到与目标主泵排量对应的输出电流。
67.具体的，确定与控制电压对应的第一主泵排量的具体实现为：
68.基于预先设置的电压与主泵排量的第一匹配关系，得到控制电压对应的第一主泵排量。
69.具体的，确定与主泵压力对应的第二主泵排量的具体实现为：
70.基于预先设置的主泵压力与主泵排量的第二匹配关系，得到主泵压力对应的第二主泵排量。
71.其中，第二匹配关系为预先标定得到的主泵压力与主泵排量的关系曲线。
72.具体的，确定与发动机扭矩对应的第三主泵排量的具体实现为：
73.获取当前时刻作业机械的发动机转速；将发动机转速、发动机扭矩和主泵压力输入第一计算公式，得到第三主泵排量。
74.其中，第一计算公式见公式(1)：
75.q3＝n*v/p
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
76.其中，q3表示第三主泵排量，n表示发动机扭矩，p表示主泵压力，v表示发动机转速。
77.具体的，确定与设备限制流量对应的第四主泵排量的具体实现为：
78.将发动机转速、设备限制流量输入第二计算公式，得到第四主泵排量。
79.其中，第二计算公式见公式(2)：
80.q4＝s/v
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
81.其中，q4表示第四主泵排量，s表示设备限制流量。
82.具体的，确定与设备限制压力对应的第五主泵排量的具体实现为：
83.获取当前时刻作业机械的作业档位，并获取与作业档位对应的第三匹配关系，其中，第三匹配关系为溢流压力与主泵排量的匹配关系；基于第三匹配关系得到与设备限制压力对应的第五主泵排量。
84.本发明根据作业机械的作业参数以及破碎设备的设备参数，确定目标主泵排量，从多个主泵排量中选择最小的主泵排量，以保证破碎设备的安全使用，提高了破碎设备的使用寿命。
85.步骤103，确定当前时刻作业机械的电流调整系数。
86.其中，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到。
87.其中，电流调整系数包括：与作业机械的位姿信息对应的位姿系数，以及与作业机械的破碎工况对应的工况系数。
88.本发明通过位姿信息与破碎工况得到电流调整系数，以使最终输出的电流更符合作业机械的破碎工况，保证了作业机械的工作稳定性。
89.步骤104，基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流。
90.一个具体实施例中，获得目标电流的具体实现方式为：计算输出电流与电流调整系数的乘积，得到计算结果，将计算结果确定为目标电流。
91.具体的，将输出电流与电流调整系数输入第三计算公式，得到目标电流。
92.其中，第三计算公式见公式(3)：
93.im＝io*k
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
94.其中，im表示目标电流，io表示输出电流，k表示电流调整系数。
95.一个具体实施例中，计算输出电流与位姿系数的乘积，得到第一子计算结果；计算第一子计算结果与工况系数的乘积，得到第二子计算结果，将第二子计算结果确定为计算结果。
96.具体的，将输出电流、位姿系数和工况系数如数第四计算公式，得到目标电流。
97.其中，第四计算公式见公式(4)：
98.im＝io*k1*k2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
99.其中，k1表示位姿系数，k2表示工况系数。
100.本发明通过位姿信息与破碎工况得到电流调整系数，以使最终输出的电流更符合作业机械的破碎工况，保证了作业机械的工作稳定性。
101.一个具体实施例中，在计算输出电流与电流调整系数的乘积，得到计算结果之前，获取作业机械的当前位姿信息；比对当前位姿信息与预设的标准位姿信息，得到比对结果；基于比对结果得到位姿系数。
102.具体的，位姿系数基于作业机械的实际位姿信息(当前位姿信息)与标准位姿信息的差异得到。其中，比对结果即为当前位姿信息与标准位姿信息的差异。
103.具体的，将实际位姿信息和标准位姿信息输入第五计算公式，得到位姿系数。
104.其中，第五计算公式见公式(5)：
[0105][0106]
其中，k1表示位姿系数，x
标
表示标准位姿信息，x
实
表示实际位姿信息。
[0107]
例如，作业机械为挖掘机时，位姿信息包括：斗杆位姿、动臂位姿和整车位姿。
[0108]
一个具体实施例中，在计算输出电流与电流调整系数的乘积，得到计算结果之后，确定与工况系数对应的作业压力；判断作业压力与主泵压力的大小关系；在判定作业压力大于主泵压力的情况下，调小工况系数；在判定作业压力小于主泵压力的情况下，调大工况系数；在判定作业压力等于主泵压力的情况下，保持工况系数不变。
[0109]
具体的，工况系数包括初始工况系数和目标工况系数。预先获取的是初始工况系数，根据初始工况系数和位姿系数确定电流调整系数。该初始工况系数是通过操作员输入得到的，其中，操作员人为的基于当前环境确定初始工况系数，例如，分为3类：较软、普通和较硬。
[0110]
在得到初始工况系数之后，得到电流调整系数，并得到目标电流，基于目标电流进行破碎设备的控制，此时，获取破碎设备实际作业时产生的主泵压力，比对此时的主泵压力和工况系数对应的作业压力，基于比对结果进行工况系数的调整，即对初始工况系数进行调整，得到目标工况系数。
[0111]
其中，对于初始工况系数的调整不限于上述三类，此时的调整分的类别会更多、更细，精准度更高。
[0112]
其中，不同的工况系数对应不同的作业压力。
[0113]
本发明在实际作业时根据破碎工况对工况系数进行调整，以得到更符合破碎工况的目标电流，以达到破碎设备安全平稳高效控制的目的，也有效的提高了破碎效率。
[0114]
步骤105，基于目标电流控制破碎设备作业。
[0115]
一个具体实施例中，具体使用pid控制方式，基于目标电流控制破碎设备作业。具体实现为：获取主泵的实际电流；基于目标电流调整实际电流，利用调整后的实际电流控制破碎设备作业。
[0116]
本发明根据实时的负载压力与发动机的实时扭矩，调整主泵的电路，最大程度的吸收发动机功率，保证了整车动作的平稳性。
[0117]
下面，通过图2对本发明的破碎设备的控制方法进行具体说明：
[0118]
步骤201，获取滑移键的行程、主泵压力、发动机扭矩、设备限制流量和设备限制压力。
[0119]
步骤202，获得与滑移键的行程对应的第一主泵排量，与主泵压力对应的第二主泵排量，与发动机扭矩对应的第三主泵排量，与设备限制流量对应的第四主泵排量，以及与设备限制压力对应的第五主泵排量。
[0120]
步骤203，从第一主泵排量、第二主泵排量、第三主泵排量、第四主泵排量和第五主泵排量中，确定最小的主泵排量，得到目标主泵排量。
[0121]
步骤204，基于预先设置的主泵排量与电流的对应关系，得到与目标主泵排量对应的输出电流。
[0122]
步骤205，基于工况系数和位姿系数，调整输出电流，得到目标电流。
[0123]
步骤206，利用pid控制方式，基于目标电流控制破碎设备作业。
[0124]
本发明根据不同规格型号的破碎锤设置的设备限制流量和设备限制压力，控制主泵电流的输出，使破碎锤在安全的流量和压力下工作，保证了破碎锤的使用寿命。根据扭矩的闭环控制，通过实时的负载压力与发动机的实时扭矩，调整主泵电流的输出，最大程度吸收发动机功率，保证了整车作业的平稳性。通过实时位姿与破碎工况，适当调整主泵电流的输出，提高了破碎效率。
[0125]
本发明提供的破碎设备的控制方法，通过获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流，可见，本发明结合作业机械的实际作业情况以及破碎设备的属性特征，来进行输出电流的确定，保证了输出电流的精准度，为破碎设备作业提供了有效的数据基础；进而，确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；基于目标电流控制破碎设备作业，可见，本发明结合作业的位姿信息以及破碎工况，来进行输出电流的调整，保证了破碎设备所需的实际压力与输出压力的一致，即，输出与负载的一致性，保证了破碎设备的安全使用，从而提高了破碎设备的使用寿命，且提高了作业机械的作业平稳性。
[0126]
下面对本发明提供的破碎设备的控制装置进行描述，下文描述的破碎设备的控制装置与上文描述的破碎设备的控制方法可相互对应参照，重复之处不再赘述，如图3所示，该装置包括：
[0127]
获取模块301，用于获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；
[0128]
第一确定模块302，用于基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流；
[0129]
第二确定模块303，用于确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；
[0130]
调整模块304，用于基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；
[0131]
控制模块305，用于基于目标电流控制破碎设备作业。
[0132]
一个具体实施例中，作业参数包括：作业机械的控制电压、作业机械的主泵压力和作业机械的发动机扭矩；设备参数包括：设备限制流量和设备限制压力；第一确定模块302，具体用于确定与控制电压对应的第一主泵排量；确定与主泵压力对应的第二主泵排量；确定与发动机扭矩对应的第三主泵排量；确定与设备限制流量对应的第四主泵排量；确定与设备限制压力对应的第五主泵排量；从第一主泵排量、第二主泵排量、第三主泵排量、第四主泵排量和第五主泵排量中，确定最小的主泵排量，得到目标主泵排量；基于预先设置的主泵排量与电流的对应关系，得到与目标主泵排量对应的输出电流。
[0133]
一个具体实施例中，调整模块304，具体用于计算输出电流与电流调整系数的乘积，得到计算结果，将计算结果确定为目标电流。
[0134]
一个具体实施例中，电流调整系数包括：与作业机械的位姿信息对应的位姿系数，以及与作业机械的破碎工况对应的工况系数；调整模块304，具体用于计算输出电流与位姿系数的乘积，得到第一子计算结果；计算第一子计算结果与工况系数的乘积，得到第二子计算结果，将第二子计算结果确定为计算结果。
[0135]
一个具体实施例中，调整模块304，还用于获取作业机械的当前位姿信息；比对当前位姿信息与预设的标准位姿信息，得到比对结果；基于比对结果得到位姿系数。
[0136]
一个具体实施例中，调整模块304，还用于确定与工况系数对应的作业压力；判断作业压力与主泵压力的大小关系；在判定作业压力大于主泵压力的情况下，调小工况系数；在判定作业压力小于主泵压力的情况下，调大工况系数；在判定作业压力等于主泵压力的情况下，保持工况系数不变。
[0137]
一个具体实施例中，控制模块305，具体用于获取主泵的实际电流；基于目标电流调整实际电流，利用调整后的实际电流控制破碎设备作业。
[0138]
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(communications interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行破碎设备的控制方法，该方法包括：获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流；确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；基于目标电流控制破碎设备作业。
[0139]
此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0140]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的破碎设备的控制方法，该方法包括：获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流；确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；基于目标电流控制破碎设备作业。
[0141]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例提供的破碎设备的控制方法，该方法包括：获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流；确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；基于目标电流控制破碎设备作业。
[0142]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单
元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0143]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0144]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种破碎设备的控制方法，其特征在于，包括：获取作业机械的作业参数，以及所述作业机械的破碎设备的设备参数；基于所述作业参数和所述设备参数，确定所述作业机械的主泵的输出电流；确定当前时刻所述作业机械的电流调整系数，所述电流调整系数基于所述作业机械的位姿信息，以及所述作业机械的破碎工况得到；基于所述电流调整系数，调整所述输出电流，得到目标电流；基于所述目标电流控制所述破碎设备作业。2.根据权利要求1所述的破碎设备的控制方法，其特征在于，所述作业参数包括：所述作业机械的控制电压、所述作业机械的主泵压力和所述作业机械的发动机扭矩；所述设备参数包括：设备限制流量和设备限制压力；所述基于所述作业参数和所述设备参数，确定所述作业机械的主泵的输出电流，包括：确定与所述控制电压对应的第一主泵排量；确定与所述主泵压力对应的第二主泵排量；确定与所述发动机扭矩对应的第三主泵排量；确定与所述设备限制流量对应的第四主泵排量；确定与所述设备限制压力对应的第五主泵排量；从所述第一主泵排量、所述第二主泵排量、所述第三主泵排量、所述第四主泵排量和所述第五主泵排量中，确定最小的主泵排量，得到目标主泵排量；基于预先设置的主泵排量与电流的对应关系，得到与所述目标主泵排量对应的所述输出电流。3.根据权利要求1所述的破碎设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述电流调整系数，调整所述输出电流，得到目标电流，包括：计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果，将所述计算结果确定为所述目标电流。4.根据权利要求3所述的破碎设备的控制方法，其特征在于，所述电流调整系数包括：与所述作业机械的位姿信息对应的位姿系数，以及与所述作业机械的破碎工况对应的工况系数；所述计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果，包括：计算所述输出电流与所述位姿系数的乘积，得到第一子计算结果；计算所述第一子计算结果与所述工况系数的乘积，得到第二子计算结果，将所述第二子计算结果确定为所述计算结果。5.根据权利要求4所述的破碎设备的控制方法，其特征在于，所述计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果之前，还包括：获取所述作业机械的当前位姿信息；比对所述当前位姿信息与预设的标准位姿信息，得到比对结果；基于所述比对结果得到所述位姿系数。6.根据权利要求4所述的破碎设备的控制方法，其特征在于，所述计算所述输出电流与所述电流调整系数的乘积，得到计算结果之后，还包括：确定与所述工况系数对应的作业压力；
判断所述作业压力与主泵压力的大小关系；在判定所述作业压力大于所述主泵压力的情况下，调小所述工况系数；在判定所述作业压力小于所述主泵压力的情况下，调大所述工况系数；在判定所述作业压力等于所述主泵压力的情况下，保持所述工况系数不变。7.根据权利要求1-6任一项所述的破碎设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标电流控制所述破碎设备，包括：获取所述主泵的实际电流；基于所述目标电流调整所述实际电流，利用调整后的所述实际电流控制所述破碎设备作业。8.一种破碎设备的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取作业机械的作业参数，以及所述作业机械的破碎设备的设备参数；第一确定模块，用于基于所述作业参数和所述设备参数，确定所述作业机械的主泵的输出电流；第二确定模块，用于确定当前时刻所述作业机械的电流调整系数，所述电流调整系数基于所述作业机械的位姿信息，以及所述作业机械的破碎工况得到；调整模块，用于基于所述电流调整系数，调整所述输出电流，得到目标电流；控制模块，用于基于所述目标电流控制所述破碎设备作业。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的破碎设备的控制方法。10.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所述的破碎设备的控制装置，或，实现如权利要求1-7任一项所述的破碎设备的控制方法。

技术总结

本发明涉及作业机械控制技术领域，提供一种破碎设备的控制方法、装置、设备及作业机械，方法包括：获取作业机械的作业参数，以及作业机械的破碎设备的设备参数；基于作业参数和设备参数，确定作业机械的主泵的输出电流；确定当前时刻作业机械的电流调整系数，电流调整系数基于作业机械的位姿信息，以及作业机械的破碎工况得到；基于电流调整系数，调整输出电流，得到目标电流；基于目标电流控制破碎设备作业。本发明用以解决现有技术中破碎设备使用寿命低以及作业机械作业平稳性差的缺陷，实现提高破碎设备的使用寿命，以及作业机械的作业平稳性。稳性。稳性。