卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法与流程

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1.本发明涉及卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法，更具体来讲涉及用于移送平板显示器制造用玻璃基板的卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法。

背景技术：

2.如今等离子体显示板(pdp)、液晶显示板(lcd)及有机电致发光显示装置(oled)之类的平板显示器(fpd)以tv、户外广告板等各种设备的形态常见于我们的生活中。
3.通常，平板显示器通过在玻璃基板上形成电路图案形成。
4.为了在玻璃基板上形成电路图案而进行多种工程，为了各工程之间顺利进行，将多个玻璃基板装载于卡匣(cassette)进行移送。
5.移送的玻璃基板被移送机器人从卡匣取出或放入卡匣。更具体来讲，利用移送机器人的手向卡匣放入玻璃基板或从卡匣取出玻璃基板，对机械手控制不准确的情况下发生玻璃基板破损的问题。
6.为了解决这种问题，我公司的授权专利第10-1725406，“移送机器人的自动教导系统”及授权专利第10-1816992，“移送机器人的自动教导系统”开发出了通过传感器向卡匣内部伸入机械手的情况下教导(teaching)机械手的系统。
7.另外，机架主体(rack master)将卡匣放置在端口(port)内收纳空间，卡匣夹持装置将放置在端口的卡匣排列在正位置，移送机器人向卡匣内放入玻璃基板或取出装载于其中的玻璃基板进行移送。
8.更具体来讲，机架主体将正六面体形状的卡匣放置在端口内的情况下，卡匣夹持装置通过在卡匣的对角线方向两侧棱角加压的夹持(clamping)动作将卡匣排列在端口的正位置。之后，如上述专利等所记载，移送机器人进行从卡匣取出玻璃基板或放入的动作。
9.然而，执行在端口夹持卡匣的动作时发生颗粒物，夹持装置与卡匣接触时由于静电等影响而发生对装载在卡匣的玻璃基板造成不良的情况。
10.【现有技术文献】
11.【专利文献】
12.(专利文献0001)韩国授权专利第10-1725406
13.(专利文献0002)韩国授权专利第10-1816992

技术实现要素：

14.技术问题
15.本发明的一个目的是提供一种自动教导卡匣的位置而无需夹持放置在端口的卡匣的动作的卡匣运送系统。
16.本发明的一个目的是提供一种卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法。
17.技术方案
18.为了达成如上所述的一个目的，本发明的实施例的卡匣运送系统包括：收纳玻璃
基板的卡匣、收纳所述卡匣且包括配置在用于放置所述卡匣的底部的下部感测所述卡匣的位置的多个位移传感器的端口、以及利用感测到的所述卡匣的多个感测值算出所述卡匣的偏移量及所述多个位移传感器相对于正位置的偏移量以判断所述卡匣的正常运送状态的系统控制部。
19.根据一个实施例，所述系统控制部能够在所述卡匣的偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态，发生告知错误消息的提示服务。
20.根据一个实施例，所述多个位移传感器可包括感测与所述卡匣的前面部的距离的至少一个前面位移传感器、以及感测与所述卡匣的侧面部的距离的至少一个侧面位移传感器。
21.根据一个实施例，所述多个位移传感器可包括分别感测至所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离的第一前面位移传感器及第二前面位移传感器、以及分别感测至与所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两端部的距离的第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器。
22.根据一个实施例，所述系统控制部可利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量，利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量，分别比较所述前面偏差量及所述侧面偏差量与各自的第一允许误差值及第二允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态。
23.根据一个实施例，所述系统控制部利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器之间的第一距离值、以及从所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出第一位置偏差值，利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器之间的第二距离值、以及从所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出第二位置偏差值，通过比较所述第一位置偏差值及第二位置偏差值的差值与第三允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态。
24.根据一个实施例，所述系统控制部能够在所述前面偏差量及所述侧面偏差量中至少一个大于允许误差值的情况下，及所述第一位置偏差值及第二位置偏差值之差大于所述第三允许误差值的情况下，判断为异常运送状态并发生告知错误消息的提示服务。
25.为了达成如上所述的一个目的，本发明的实施例的卡匣位置自动教导方法包括将收纳玻璃基板的卡匣运送到端口内的步骤、通过配置在用于放置所述卡匣的底部的所述端口的下部的多个位移传感器感测所述卡匣的位置的步骤、利用多个感测值算出所述卡匣的偏移量的步骤、通过比较所述偏移量与允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态的步骤、利用所述多个感测值算出所述多个位移传感器相对于正位置的偏移量的步骤、以及通过比较所述多个位移传感器的偏移量与允许误差判断所述卡匣的正常运送状态的步骤。
26.根据一个实施例，还可以包括所述偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态的步骤；以及发生告知错误消息的提示服务的步骤。
27.根据一个实施例，还可以包括利用分别感测至所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离的第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量的步骤；通过比较所述前面偏差量与第一允许误差值判断正常运送状态的步骤；利用分别感测至所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两
端部的距离的第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量的步骤；以及通过比较所述侧面偏差量与第二允许误差值判断正常运送状态的步骤。
28.根据一个实施例，还可以包括：利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器之间的第一距离值、以及从所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出第一位置偏差值的步骤、利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器之间的第二距离值、以及从所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出第二位置偏差值的步骤、以及通过比较所述第一位置偏差值及第二位置偏差值的差值和第三允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态的步骤。
29.根据一个实施例，还可以包括所述前面偏差量大于所述第一允许误差值或所述侧面偏差量大于所述第二允许误差值的情况下，及所述第一位置偏差值及第二位置偏差值的差值大于所述第三允许误差值的情况下，判断为异常运送状态的步骤、以及发生告知错误消息的提示服务的步骤。
30.技术效果
31.根据上述所述本发明的实施例，能够省略通过夹持装置对放置在端口内的每个卡匣进行夹持的动作。能够通过感测卡匣位置只识别出被检测为异常运送状态的卡匣并进行检查确认。从而能够通过去除现有夹持动作时可能发生的颗粒物及静电等各种不良诱因以防止玻璃基板不良。尤其，通过防止oled制造工程中影响产品品质不良的颗粒物及静电，能够去除oled产品品质不良。
附图说明
32.图1为用于说明本发明的一个实施例的卡匣运送系统的简要立体图；
33.图2为用于说明本发明的一个实施例的端口的立体图；
34.图3为用于说明本发明的一个实施例的卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法的概念图；
35.图4为用于说明本发明的一个实施例的卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法的流程图。
36.附图标记说明
37.100：系统控制部 200：端口
38.300：卡匣 310：底部
39.ca1、ca2、ca3、ca4：第一角部区域、第二角部区域、第三角部区域、第四角部区域
40.210、220、230、240：第一支撑部、第二支撑部、第三支撑部、第四支撑部
41.211、221：第一前面位移传感器、第二前面位移传感器
42.213、243：第一侧面位移传感器、第二侧面位移传感器
43.311、311r：前面棱角部 312、312r：侧面棱角部
具体实施方式
44.本发明可施加多种变更，可具有多种形态，以下在附图中示出特定实施例并在说
明书中进行具体说明。但其目的并非将本发明限定于特定的公开形态，应理解为包括属于本发明的思想及技术范围的所有变更、等同物及替代物。在说明各附图方面，对类似的构成要素标注类似的附图标记。附图中构件的尺寸可能会比实际扩大示出，以更加明确本发明。
45.第一、第二等术语可用于说明多种构成要素，但所述构成要素不得受限于所述术语。使用所述术语的目的在于使得一个构成要素区别于其他构成要素。例如，在不脱离本发明的权利范围的前提下，可以将第一构成要素命名为第二构成要素，类似地，也可以将第二构成要素命名为第一构成要素。
46.本技术中使用的术语只是用于说明特定实施例，目的并非限定本发明。若记载内容中无另行定义，则单数的表述还包括复数的表述。应理解本技术中“包括”或“具有”等术语用于指定存在说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合，而并非预先排除一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合的存在或附加可能性。并且，a和b“连接”、“结合”不仅包括a和b直接连接或结合的情况，还包括a和b之间具有其他构成要素c以连接或结合a和b的情况。
47.在无另行定义的前提下，本说明书中使用的包括技术或科学术语在内的所有术语均表示具有与本发明所属技术领域的普通技术人员的一般理解相同的含义。通常使用的词典定义过的术语应解释为与相关技术的文章脉络相一致的含义，本技术中无明确定义的前提下不得解释为理想或过度形式性的含义。并且，在对方法发明的权利要求范围中，各步骤并不明确受到顺序约束的情况下，各步骤的顺序可互换。
48.以下参见附图对本发明的实施例进行更详细的说明。
49.图1为本发明的一个实施例的卡匣运送系统的简要立体图。
50.参见图1，本实施例的卡匣运送系统1000可包括系统控制部100、端口200、卡匣300及移送机器人400。
51.所述系统控制部100能够管理及控制所述卡匣运送系统1000的整体驱动。根据一个实施例，所述卡匣300放置在所述端口200内的情况下，可以由包含于所述端口200的多个位移传感器感测所述卡匣300的位置，利用感测到的多个感测值判断所述卡匣300是否被正常运送到端口200内正位置。
52.根据一个实施例，所述系统控制部100根据所述卡匣300的多个感测值算出所述卡匣的偏移量，所述偏移量在允许误差范围内的情况下判断为所述卡匣300被正常运送，算出的所述偏移量超出所述允许误差范围的情况下判断为所述卡匣300被异常运送。所述系统控制部100判断出所述卡匣300被异常运送的情况下可发生提示错误消息的提示服务。作业人员可通过提示服务识别运送错误并检查确认被异常运送的卡匣。并且还能够确认运送所述卡匣的机架主体的运送动作是否异常。
53.根据一个实施例，能够省略通过夹持装置对放置在端口内的每个卡匣进行夹持的动作，只识别通过感测卡匣位置被检测为异常运送状态的卡匣并进行检查确认。从而能够通过去除现有夹持动作时可能发生的颗粒物及静电等各种不良诱因，防止玻璃基板不良。
54.所述端口200具有正六面体形状的收纳空间，能够收纳正六面体形状的卡匣300。虽未图示，机架主体能够将卡匣300收纳于所述端口200。
55.根据一个实施例，所述端口200中对应于收纳空间的下部的四个角部(corner)区域中至少三个角部区域可配置感测收纳的所述卡匣300的位置的位移传感器。
56.根据一个实施例，所述位移传感器可包括感测所述卡匣300的前面部位置的前面位移传感器及感测所述卡匣300的侧面部位置的侧面位移传感器。
57.所述卡匣300可包括配置于所述端口200的下部的底部、与所述底部相对的顶部、与移送机器人400相对的前面部、与所述前面部相对且与机架主体(未图示)相对的后面部、连接所述前面部与后面部的两个侧面部。所述卡匣300能够收纳多个玻璃基板。
58.所述移送机器人400可包括放入及取出所述卡匣300中收纳的玻璃基板的手410。所述移送机器人400能够向行进方向(x方向)移动，所述手410能够向进入方向(y方向)移动。
59.所述手410能够从所述卡匣300的前面部进入并放入及取出卡匣300中收纳的玻璃基板。
60.根据本实施例，无需通过夹持装置夹持放置在所述端口的卡匣的动作，能够自动教导卡匣的位置。从而能够防止执行夹持卡匣的动作时发生的颗粒物，能够防止夹持装置与卡匣接触时发生的静电等影响导致的玻璃基板不良。
61.图2为用于说明本发明的一个实施例的端口的立体图。
62.参见图1及图2，所述端口200的下部可配置用于支撑卡匣300的底部的多个支撑部210、220、230、240。所述多个支撑部210、220、230、240能够分别支撑对应于所述卡匣300的底部310的四个角部区域ca1、ca2、ca3、ca4。
63.第一支撑部210能够支撑所述底部310的第一角部区域ca1。第一前面位移传感器211及第一侧面位移传感器213可相邻于所述第一支撑部210配置。所述第一前面位移传感器211能够感测至与所述卡匣300的前面部连接的底部310的前面棱角部311的垂直距离。所述第一侧面位移传感器213能够感测至与所述卡匣300的一个侧面部连接的所述底部310的侧面棱角部312的垂直距离。
64.第二支撑部220能够支撑所述底部310的第二角部区域ca2。第二前面位移传感器221可相邻于所述第二支撑部220配置。所述第二前面位移传感器221能够感测至与所述卡匣300的前面部连接的所述底部310的前面棱角部311的垂直距离。所述第二前面位移传感器221可与所述第一前面位移传感器211配置于同一线上。
65.第三支撑部230能够支撑所述底部310的第三角部区域ca3。
66.第四支撑部240能够支撑所述底部310的第四角部区域ca4。第二侧面位移传感器243可相邻于所述第四支撑部240配置。所述第二侧面位移传感器243能够感测至与所述卡匣300的一侧面部连接的所述底部310的侧面棱角部312的垂直距离。所述第二侧面位移传感器243可与所述第一侧面位移传感器213配置于同一线上。
67.配置于所述第一角部区域ca1的所述第一前面位移传感器211能够感测至所述前面棱角部311的第一端部的垂直距离并将第一感测值提供给系统控制部100。
68.配置于所述第二角部区域ca2的所述第二前面位移传感器221能够感测至所述前面棱角部311的第二端部的垂直距离并将第二感测值提供给系统控制部100。
69.配置于所述第一角部区域ca1的所述第一侧面位移传感器213能够感测至所述侧面棱角部312的第一端部的垂直距离并将第三感测值提供给系统控制部100。
70.配置于所述第四角部区域ca4的所述第二侧面位移传感器243能够感测至所述侧面棱角部312的第二端部的垂直距离并将第四感测值提供给系统控制部100。
71.图3为用于说明本发明的一个实施例的卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法的概念图。
72.参见图1至图3，运送第一卡匣将第一卡匣的底部310r配置在端口的下部上设定的基准位置的情况下，配置于所述端口的多个位移传感器分别感测至所述第一卡匣的第一前面棱角部311r及第一侧面棱角部312r的垂直距离。
73.具体来讲，第一前面位移传感器211感测至第一前面棱角部311r的第一端部的垂直距离，将第一基准感测值a提供给系统控制部100。第二前面位移传感器221感测至第一前面棱角部311r的第二端部的垂直距离，将第二基准感测值b提供给所述系统控制部100。第一侧面位移传感器213感测至第一侧面棱角部312r的第一端部的垂直距离，将第三基准感测值c提供给所述系统控制部100。第二侧面位移传感器243感测至第一侧面棱角部312r的第二端部的垂直距离，将第四基准感测值d提供给所述系统控制部100。
74.所述系统控制部100可将与放置在所述端口内的基准位置的所述第一卡匣的位置对应的所述第一基准感测值a、第二基准感测值b、第三基准感测值c及第四基准感测值d存储于存储器。
75.第二卡匣被运送到端口内且第二卡匣的底部310放置于所述端口内的下部的情况下，配置于所述端口的多个位移传感器分别感测至所述第二卡匣的第二前面棱角部311及第二侧面棱角部312的垂直距离。
76.具体来讲，第一前面位移传感器211感测至第二前面棱角部311的第一端部的垂直距离，将第一感测值a'提供给系统控制部100。第二前面位移传感器221感测至第二前面棱角部311的第二端部之间的垂直距离，将第二感测值b'提供给所述系统控制部100。第一侧面位移传感器213感测至第二侧面棱角部312的第一端部的垂直距离，将第三感测值c'提供给所述系统控制部100。第二侧面位移传感器243感测至第二侧面棱角部312的第二端部的垂直距离，将第四感测值d'提供给所述系统控制部100。
77.所述系统控制部100能够将对应于所述第二卡匣的位置的所述第一感测值a'、第二感测值b'、第三感测值c'及第四感测值d'存储于存储器。
78.所述系统控制部100利用所述第一基准感测值a及第二基准感测值b及所述第二卡匣的第一感测值a'及第二感测值b'算出所述第二卡匣的前面偏差量(depth 1)。所述系统控制部100能够通过比较所述第二卡匣的前面偏差量(depth 1)与第一允许误差值(limit 1)判断第二卡匣的正常运送状态。例如，可以在第二卡匣的前面偏差量(depth 1)小于所述第一允许误差值(limit 1)时判断为正常运送状态，大于所述第一允许误差值时判断为异常运送状态。
79.所述前面偏差量(depth 1)及所述第一允许误差值(limit 1)可用如下数学式1表示。
80.数学式1
81.depth 1＝abs(a-a')，abs(b-b')值《limit 1
82.所述系统控制部100能够利用所述第三基准感测值c及第四基准感测值d及所述第二卡匣的第三感测值c'及第四感测值d'算出所述第二卡匣的侧面偏差量(depth 2)。所述系统控制部100能够通过比较所述第二卡匣的侧面偏差量(depth 2)与第二允许误差值(limit 2)判断第二卡匣的正常运送状态。例如，可在第二卡匣的侧面偏差量(depth 2)小
于所述第二允许误差值(limit 2)的情况下判断为正常运送状态，大于所述第二允许误差值(limit 2)的情况下判断为异常运送状态。
83.所述侧面偏差量(depth 2)及所述第二允许误差值(limit 2)可用如下数学式2表示。
84.数学式2
85.depth 2＝abs(c-c')，abs(d-d')值《limit 2
86.所述系统控制部100能够算出所述第一前面位移传感器211、第二前面位移传感器221、第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243相对于设定的正位置的偏移量，判断所述位移传感器211、221、213、243是否正常位于正常范围内。
87.所述系统控制部100能够将处于正位置时的所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221之间的第一距离值h及处于正位置时的所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243之间的第二距离值l存储于存储器。
88.所述系统控制部100利用所述第一距离值h、所述第一基准感测值a及第二基准感测值b及所述第二卡匣的第一感测值a'及第二感测值b'算出对应于所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221相对于正位置的偏移量的第一位置偏差量(theta 1)。
89.所述系统控制部100利用所述第二距离值l、所述第三基准感测值c及第四基准感测值d及所述第二卡匣的第三感测值c'及第四感测值d'算出对应于所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243相对于正位置的偏移量的第二位置偏差量(theta 2)。
90.所述第一位置偏差量(theta 1)及所述第二位置偏差量(theta 2)可以表示为如以下数学式3所示。
91.数学式3
92.theta 1＝atan(((a-a')-(b-b'))/h)
93.theta 2＝atan(((c-c')-(d-d'))/h)
94.所述系统控制部100能够通过比较所述第一位置偏差量(theta 1)及第二位置偏差量(theta 2)与第三允许误差值(limit 3)，判断所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221与所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243是否为测定不良状态。
95.例如，由于所述第一位置偏差量(theta 1)及第二位置偏差量(theta 2)的差值(abs(theta 1-theta 2))小于所述第三允许误差值(limit 3)时，所述位移传感器211、221、213、243在设定的正位置范围内，因此所述系统控制部100可判断为测定正常状态。
96.相反，由于所述第一位置偏差量(theta 1)及第二位置偏差量(theta 2)的差值((abs(theta 1-theta 2))大于所述第三允许误差值(limit 3)时，所述位移传感器211、221、213、243超出设定的正位置范围，因此所述系统控制部100可判断为测定不良状态。该情况下，由于所述位移传感器211、221、213、243为测定不良状态，因此所述系统控制部100最终可判断所述卡匣的运送状态异常。
97.图4为用于说明本发明的一个实施例的卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法的流程图。
98.参见图1至图4，系统控制部100可包括存储有相当于端口200内的正位置(或基准位置)的第一基准感测值a、第二基准感测值b、第三基准感测值c及第四基准感测值d的存储
器。
99.卡匣300被运送到端口200内的情况下，卡匣的底部310被放置在所述端口200的下部(步骤s110)。
100.包含于所述端口200的多个位移传感器感测至所述卡匣300的前面棱角部311及侧面棱角部312的垂直距离并将感测值提供给所述系统控制部100(步骤s120)。
101.具体来讲，第一前面位移传感器211感测至前面棱角部311的第一端部的垂直距离，第二前面位移传感器221感测至前面棱角部311的第二端部的垂直距离，第一侧面位移传感器213感测至侧面棱角部312的第一端部的垂直距离，第二侧面位移传感器243感测至侧面棱角部312的第二端部的垂直距离。
102.所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221将第一感测值a'及第二感测值b'也就是至所述卡匣300的前面棱角部311的距离感测值提供给所述系统控制部100，所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243将第三感测值c'及第四感测值d'也就是至所述卡匣300的侧面棱角部312的距离感测值提供给所述系统控制部100。
103.所述系统控制部100比较对应于所述卡匣的位置的所述第一感测值a'、第二感测值b'、第三感测值c'及第四感测值d'与第一基准感测值a、第二基准感测值b、第三基准感测值c及第四基准感测值d并判断所述卡匣是否被正常运送到正位置。
104.例如，所述系统控制部100利用所述第一基准感测值a及所述第二基准感测值b及所述卡匣300的第一感测值a'及第二感测值b'算出所述卡匣300的前面偏差量(步骤s130)。
105.所述系统控制部100能够通过比较所述卡匣300的前面偏差量与第一允许误差值(limit 1)(步骤s140)判断卡匣的正常运送状态。例如，卡匣300的前面偏差量小于所述第一允许误差值的情况下判断为正常运送状态。
106.所述系统控制部100能够在所述卡匣300的前面偏差量大于所述第一允许误差值(limit 1)的情况下判断为异常运送状态(步骤s180)，通过针对所述卡匣300的异常运送状态向作业人员弹出错误消息等方式提供提示服务(步骤s190)。
107.作业人员可通过提示服务识别所述卡匣300为异常运送状态并确认所述卡匣300的运送状态后采取适当的措施。
108.另外，所述卡匣300的前面偏差量小于所述第一允许误差值的情况下所述系统控制部100继续利用所述第三基准感测值c及第四基准感测值d及所述卡匣300的第三感测值c'及第四感测值d'算出所述卡匣300的侧面偏差量(步骤s150)。
109.所述系统控制部100能够通过比较所述卡匣的侧面偏差量与第二允许误差值(limit 2)(步骤s160)判断卡匣的正常运送状态。
110.所述系统控制部100能够在所述卡匣300的侧面偏差量大于所述第二允许误差值(limit 2)的情况下判断为异常运送状态(步骤s180)，并提供向作业人员告知所述卡匣300的异常运送状态的提示服务(步骤s190)。
111.另外，卡匣300的侧面偏差量小于所述第二允许误差值(limit 2)时，所述系统控制部100能够判断所述位移传感器211、221、213、243是否正常位于设定的正位置范围内(步骤s165)。
112.例如，所述系统控制部100利用处于正位置的所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221的第一距离值h、所述第一基准感测值a及第二基准感测值b、及所述第
二卡匣的第一感测值a'及第二感测值b'算出对应于所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221相对于正位置的偏移量的第一位置偏差量(theta 1)。
113.所述系统控制部100利用处于正位置时的所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243的第二距离值l、所述第三基准感测值c及第四基准感测值d、及所述第二卡匣的第三感测值c'及第四感测值d'算出相当于所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243相对于正位置的偏移量的第二位置偏差量(theta 2)。
114.所述系统控制部100能够通过比较所述第一位置偏差量(theta 1)及第二位置偏差量(theta 2)与第三允许误差值(limit 3)，判断所述第一前面位移传感器211及第二前面位移传感器221与所述第一侧面位移传感器213及第二侧面位移传感器243是否为测定不良状态。
115.例如，由于所述第一位置偏差量(theta 1)及第二位置偏差量(theta 2)的差值(abs(theta 1-theta 2))小于所述第三允许误差值(limit 3)时(步骤s165)，所述位移传感器211、221、213、243处于设定的正位置范围内，因此所述系统控制部100可判断为测定正常状态。因此，所述系统控制部100最终判断卡匣300为正常运送状态(步骤s170)。
116.另外，由于所述第一位置偏差量(theta 1)及第二位置偏差量(theta 2)的差值(abs(theta 1-theta 2))大于所述第三允许误差值(limit 3)时(步骤s165)，所述位移传感器211、221、213、243超出设定的正位置范围，因此所述系统控制部100可判断为测定不良状态。
117.从而，由于所述位移传感器211、221、213、243为测定不良状态，因此所述系统控制部100能够提供向作业人员告知所述卡匣300的运送状态异常的提示服务(步骤s190)。
118.作业人员能够通过提示服务识别所述卡匣300为异常运送状态并确认所述卡匣300的运送状态及所述位移传感器211、221、213、243的位置状态后采取适当的措施。
119.根据一个实施例，所述系统控制部100可以将作为所述卡匣的位置信息的第一感测值至第四感测值存储到存储器进行管理。存储于所述存储器的所述卡匣的位置信息可在所述移送机器人400执行放入及取出收纳于卡匣的玻璃基板的动作时被利用。
120.根据本实施例，能够省略通过夹持装置对放置在端口内的每个卡匣进行夹持的动作，仅识别出通过感测卡匣位置被检测为异常运送状态的卡匣并进行检查确认。从而能够通过去除现有夹持动作时可能发生的颗粒物及静电等各种不良诱因以防止玻璃基板不良。尤其，能够通过防止oled制造工程中影响产品品质不良的颗粒物及静电，去除oled产品品质不良。
121.以上说明的本发明的具体说明参照本发明的优选实施例进行了说明，但本技术领域的熟练技术人员或本技术领域的普通技术人员能够理解可在不超出所附权利要求记载的本发明的思想及技术领域的范围内进行多种修正及变更。

技术特征：

1.一种卡匣运送系统，其特征在于，包括：卡匣，收纳玻璃基板；端口，收纳所述卡匣，包括配置在用于放置所述卡匣的底部的下部感测所述卡匣的位置的多个位移传感器；以及系统控制部，利用感测到的所述卡匣的多个感测值算出所述卡匣的偏移量及所述多个位移传感器相对于正位置的偏移量以判断所述卡匣的正常运送状态。2.根据权利要求1所述的卡匣运送系统，其特征在于：所述系统控制部在所述卡匣的偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态，发生告知错误消息的提示服务。3.根据权利要求1所述的卡匣运送系统，其特征在于，所述多个位移传感器包括：至少一个前面位移传感器，感测与所述卡匣的前面部的距离；以及至少一个侧面位移传感器，感测与所述卡匣的侧面部的距离。4.根据权利要求1所述的卡匣运送系统，其特征在于，所述多个位移传感器包括：第一前面位移传感器及第二前面位移传感器，分别感测与所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离；以及第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器，分别感测与所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两端部的距离。5.根据权利要求4所述的卡匣运送系统，其特征在于：所述系统控制部利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量；利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量；分别比较所述前面偏差量及所述侧面偏差量与各自的第一允许误差值及第二允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态。6.根据权利要求5所述的卡匣运送系统，其特征在于，所述系统控制部：利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器之间的第一距离值、以及从所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出第一位置偏差值；利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器之间的第二距离值、以及从所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出第二位置偏差值；通过比较所述第一位置偏差值及第二位置偏差值的差值与第三允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态。7.根据权利要求6所述的卡匣运送系统，其特征在于：所述系统控制部在所述前面偏差量及所述侧面偏差量中至少一个大于允许误差值的情况下，或者所述第一位置偏差值及第二位置偏的差值大于所述第三允许误差值的情况下，判断为异常运送状态并发生告知错误消息的提示服务。8.一种卡匣位置自动教导方法，其特征在于，包括：将收纳玻璃基板的卡匣运送到端口内的步骤；
通过配置在用于放置所述卡匣的底部的所述端口的下部的多个位移传感器感测所述卡匣的位置的步骤；利用多个感测值算出所述卡匣的偏移量的步骤；通过比较所述卡匣的偏移量与允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态的步骤；利用所述多个感测值算出所述多个位移传感器相对于正位置的偏移量的步骤；以及通过比较所述多个位移传感器的偏移量与允许误差判断所述卡匣的正常运送状态的步骤。9.根据权利要求8所述的卡匣位置自动教导方法，其特征在于，还包括：所述卡匣的偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态的步骤；以及发生告知错误消息的提示服务的步骤。10.根据权利要求9所述的卡匣位置自动教导方法，其特征在于，还包括：利用分别感测至所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离的第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量的步骤；通过比较所述前面偏差量与第一允许误差值判断正常运送状态的步骤；利用分别感测至所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两端部的距离的第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量的步骤；以及通过比较所述侧面偏差量与第二允许误差值判断正常运送状态的步骤。11.根据权利要求10所述的卡匣位置自动教导方法，其特征在于，还包括：利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器之间的第一距离值、以及从所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出第一位置偏差值的步骤；利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器之间的第二距离值、以及从所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出第二位置偏差值的步骤；以及通过比较所述第一位置偏差值及第二位置偏差值的差值和第三允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态的步骤。12.根据权利要求11所述的卡匣位置自动教导方法，其特征在于，还包括：所述前面偏差量大于所述第一允许误差值或所述侧面偏差量大于所述第二允许误差值的情况下，或者所述第一位置偏差值及第二位置偏差值的差值大于所述第三允许误差值的情况下，判断为异常运送状态的步骤；以及发生告知错误消息的提示服务的步骤。

技术总结

本发明提供一种卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法。卡匣运送系统包括收纳玻璃基板的卡匣、收纳所述卡匣且包括配置在用于放置所述卡匣的底部的下部感测所述卡匣的位置的多个位移传感器的端口、以及利用感测到的所述卡匣的多个感测值算出所述卡匣的偏移量及所述多个位移传感器相对于正位置的偏移量以判断所述卡匣的正常运送状态的系统控制部。因此能够自动教导卡匣的位置而无需通过夹持装置夹持放置于端口的卡匣的动作。从而能够防止执行夹持卡匣的动作时发生的颗粒物，能够防止夹持装置与卡匣接触时发生的静电等影响导致玻璃基板不良。尤其，通过防止OLED制造工程中影响产品品质不良的颗粒物及静电，能够去除OLED产品的品质不良。品的品质不良。品的品质不良。