模块化飞行器的制作方法

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1.一种飞行器，尤指一种模块化飞行器。

背景技术：

2.飞行器为近年来快速发展的一无人机领域，其优点在于可平稳地通过至少4轴的马达飞行，并且根据控制4个马达的运作，借以执行上升、下降、前进、后退、左移、右移、左转、右转、上扬、下倾等动作。
3.不过，飞行器所具有至少4轴的马达经过长时间的使用有可能出现损坏或是衰老的情形，或是因为碰撞而毁损支撑马达的其中一支臂，以至于部分的马达和支臂需要受到更换。然而，并非所有的无人机都于结构上允许做出部分马达和支臂的更换。多数的飞行器无法受到模块化的更新马达零组件和支撑马达的手臂。
4.进一步来说，虽说有一部份的飞行器可以模块化的更新马达和支臂，然而却无法根据更新的组件自动化的调整参数。举例来说，当飞行器的其中一轴损坏，需拆卸一支臂和组装新一引擎时，新一引擎可能为较新或是较旧的引擎型号，因而需要使用不同的参数加以控制。然而，现有的飞行器仅根据预设的固件参数控制引擎，而无法于组装另一型号的引擎时自动的调整参数，以使用适当的参数控制飞行器飞行。换言之，当现有的飞行器需要调整固件参数时，飞行器需送回工厂内由工程师人为协助调整参数，而无法即时的在组装后自行调整参数。在未适当调整参数的情况下，装上较新型号或是较旧型号引擎的飞行器将无法以相同的品质控制所有的引擎马达，以至于较容易出现飞行器飞行失去平衡而失控的情形。

技术实现要素：

5.本实用新型提供一种模块化飞行器，可自动化的根据新更换后的动力单元调整控制的参数。
6.本实用新型的该模块化飞行器，包括：
7.一机体，进一步包括：
8.一机身；
9.一主控制单元，设置于该机身内，且内建一参数数据库；和
10.多个第一机电连结组件，其中各该第一机电连结组件分别包含：
11.一第一电气连接件，电连接该主控制单元；
12.一第一机构连接件，设置于该机身上；
13.多个动力模块，其中各该动理模块分别包括：
14.一动力控制单元，内建一参数数据；
15.一第二机电连结组件，包含：
16.一第二电气连接件，电连接该动力控制单元；
17.一第二机构连接件，可拆卸地连接该机体的该第一机构连接件；
18.其中，当其中一该动力模块的该第二机电连结组件连接该机体的其中一该第一机电连结组件时，该第一机构连接件连接该第二机构连接件，该第一电气连接件电连接该第二电气连接件，并且该动力控制单元送出内建的该参数数据至该机体的该主控制单元；
19.其中，该主控制单元根据该参数数据更新该参数数据库；
20.其中，该主控制单元根据更新的该参数数据库控制各该动力模块的运作。
21.当该模块化飞行器的其中一动力模块需要更换时，就算是使用其他型号的动力模块结合该模块化飞行器的该机体，新结合的动力模块还是会在其动力控制单元电性连接该主控制单元时输出该参数数据至该主控制单元，使该主控制单元自动的对应更新该参数数据库。更新该参数数据库后的该主控制单元将能更贴切的控制新动力模块的固件，以利更稳定的控制新动力模块运作产生推力。在无需回厂维修的情况下，本实用新型即可在受到模块化的组装后自动且即时地更新该参数数据库，以利马上可以准备好再次飞行。
附图说明
22.图1为本实用新型模块化飞行器的系统方块图。
23.图2为本实用新型模块化飞行器的外观图。
24.图3为本实用新型模块化飞行器机体结合动力模块的爆炸示意图。
25.图4为本实用新型模块化飞行器的另一系统方块图。
26.图5为本实用新型模块化飞行器主控制单元的系统方块图。
27.图6为本实用新型模块化飞行器动力控制单元的系统方块图。
28.图7为本实用新型模块化飞行器动力控制单元的电连接示意图。
29.图8为本实用新型该模块化飞行器的控制方法的流程图。
30.图9为本实用新型该模块化飞行器的控制方法的另一流程图。
具体实施方式
31.请参阅图1和图2，本实用新型提供一种模块化飞行器。该模块化飞行器包括一机体1和多个动力模块100。该机体1包括一机身10、一主控制单元20和多个第一机电连结组件30。该主控制单元20设置于该机身10内，且该主控制单元20内建一参数数据库。各该第一机电连结组件30另包含一第一电气连接件31和一第一机构连接件32。该第一电气连接件31电连接该主控制单元20，而该第一机构连接件32设置于该机身10上。
32.本实用新型的该动力模块100可和该机体1可拆卸式的连接结合。详细来说，各该动力模块100进一步包括一动力控制单元120和一第二机电连结组件130。在各该动力模块100中，该动力控制单元120内建有一参数数据。该第二机电连结组件130另包含一第二电气连接件131和一第二机构连接件132。该第二电气连接件131电连接该动力控制单元120，而该第二机构连接件132可拆卸地连接该机体1的该第一机构连接件32。
33.当其中一该动力模块100的该第二机电连结组件130连接该机体1的其中一该第一机电连结组件30时，该第一机构连接件32连接该第二机构连接件132，该第一电气连接件31电连接该第二电气连接件131，并且该动力控制单元120送出内建的该参数数据至该机体1的该主控制单元20。该主控制单元20根据该参数数据更新该参数数据库。并且，该主控制单元20根据更新的该参数数据库控制各该动力模块100的运作，使各该动力模块100产生推力
以利本实用新型的该模块化飞行器飞行。
34.请一并参阅图3，进一步来说，该模块化飞行器进一步包括多个固定插销134。该机体1的该机身10包括一机体外壳2，且该主控制单元20设置于该机体外壳2内。各该动力模块100进一步包括一动力外壳110，且该动力控制单元120设置于该动力外壳110内。
35.在本实用新型的一实施例中，该机体1的各该第一机构连接件32为该机体外壳2上的一部分，且各该第一机电连结组件30的该第一机构连接件32分别为该机体外壳2上形成的一第一开孔33。并且，该些动力模块100的各该第二机构连接件132为该动力外壳110上的一部分，且各该第二机电连结组件130的该第二机构连接件132分别为该动力外壳110上形成的一第二开孔133。当该机体1的其中一该第一机电连结组件30的该第一机构连接件32连接其中一该动力模块100的该第二机电连结组件130的该第二机构连接件132时，该第一开孔33和该第二开孔133的位置对齐，并且其中一该固定插销134栓入位置对齐的该第一开孔33和该第二开孔133，如此固定该机体1和其中一该动力模块100。而当其中一该固定插销134栓离位置对齐的该第一开孔33和该第二开孔133时，该机体1和其中一该动力模块100即可拆卸的分离。如此，该机体1和各该动力模块100即具有模块化组装和拆装的功能。
36.另外，该第一电气连接件31为该机体外壳2内的一传输线，而该第二电气连接件131为该动力外壳110内的另一传输线。当该第一机构连接件32连接该第二机构连接件132时，该第一电气连接件31和该第二电气连接件131的两传输线将结合形成电连接关系。在本实施例中，此两条传输线具有一公一母的对应连接器，且连接器的型号种类不受限制。举例来说，连接器的型号可为rs232、rs422、rs485、usb、can或是ethercat等不同形式的连接器。
37.请一并参阅图4，在本实施例中，各该动力模块100分别进一步包括一感测单元140、一马达引擎150和一螺旋桨160。并且，该机体1进一步包括一主感测单元40、一无线接收器50和一电池60。在其他实施例中，该马达引擎150的构造不做限制，且该马达引擎150和该螺旋桨160可换为一涡轮叶扇引擎、一活塞引擎或是其他的种类的一燃料引擎。该机体1内设有一燃料槽，且该燃料槽储放的燃料例如木精(甲醇；methanol)，该燃料引擎例如为一木精引擎。
38.该感测单元140电性连接该动力控制单元120，且该感测单元140产生一感测讯号至该动力控制单元120。进一步来说，该感测单元140包括了一转速感测器141、一温度感测器142、一风速感测器143和一震动感测器144。该转速感测器141、该温度感测器142、该风速感测器143和该震动感测器144分别电性连接该动力控制单元120，且分别设置于该马达引擎150中，且该转速感测器141通过一霍尔感测器(hall sensor)感测该马达引擎150的转速以产生一转速感测讯号。该温度感测器142感测该马达引擎150的温度以产生一温度感测讯号。该风速感测器143感测该马达引擎150产生的风速以产生一风速感测讯号。该震动感测器144感测该马达引擎150的震动以产生一震动感测讯号。该感测讯号包括上述该感测单元140所产生的该转速感测讯号、该温度感测讯号、该风速感测讯号和该震动感测讯号等讯号。当其中一该动力模块100的该第二机电连结组件130连接该机体1的其中一该第一机电连结组件30时，该动力控制单元120将自该感测单元140接收的该感测讯号输出至该主控制单元20。而当该主控制单元20接收该感测讯号时，该主控制单元20进一步根据该感测讯号控制各该动力模块100的运作。
39.举例来说，当该主控制单元20根据该转速感测讯号判断其中一该动力模块100的
该马达引擎150转速快过一转速阈值时，该主控制单元20控制该马达引擎150降低转速。当该主控制单元20根据该温度感测讯号判断其中一该动力模块100的该马达引擎150温度高过一温度阈值时，该主控制单元20控制该马达引擎150降低转速。当该主控制单元20根据该风速感测讯号判断其中一该动力模块100的该马达引擎150产生的风速大过一风速阈值时，该主控制单元20控制该马达引擎150降低转速。当该主控制单元20根据该震动感测讯号判断其中一该动力模块100的该马达引擎150震动大过一震动阈值时，该主控制单元20控制该马达引擎150降低转速。
40.另外，该马达引擎150连接该螺旋桨160，且该马达引擎150电性连接该动力控制单元120。该机体1内的该电池60输送一电力至该些动力模块100。而当该主控制单元20控制各该动力模块100的运作时，该主控制单元20通过一脉冲宽度调变(pulse-width modulation；pwm)讯号控制该马达引擎150的转速。举例来说，当该主控制单元20控制该马达引擎150降低转速时，该主控制单元20即控制该电力至各该马达引擎100的工作周期(duty cycle)减少。
41.在本实施例中，该马达引擎150为使用一无刷直流马达(brushless dc motor)的引擎。并且，该动力模块100的总数为一偶数。例如，如同图2所示，在此一实施例中，该动力模块100的总数为六个该动力模块100。在其他实施例中，该些动力模块100的总数也可为四个该动力模块100、八个该动力模块100、或是任意偶数的该动力模块100。并且，当该主控制单元20控制各该动力模块100的运作时，该主控制单元20是控制任二相邻的该动力模块100所具有的两个该螺旋桨160的旋转方向相反。换言之，当该些动力模块100的总数为六时，其中三个该动力模块100将具有顺时钟旋转的该马达引擎150和该螺旋桨160，而另外三个该动力模块100将具有逆时钟旋转的该马达引擎150和该螺旋桨160。并且任二相邻的该动力模块100中，一组该马达引擎150和该螺旋桨160会顺时钟旋转，另一组该马达引擎150和该螺旋桨160会逆时钟旋转。同理，当该些动力模块100的总数为四时，其中两个该动力模块100将具有顺时钟旋转的该马达引擎150和该螺旋桨160，而另外两个该动力模块100将具有逆时钟旋转的该马达引擎150和该螺旋桨160。如此的该马达引擎150和该螺旋桨160控制方式，能使该螺旋桨160旋转所产生的力矩互相抵消，以利维持该模块化飞行器的各该动力模块100在输出推力相同时不会旋转。
42.另外，该主感测单元40电性连接该主控制单元20，且该主感测单元40产生一主感测讯号至该主控制单元20。进一步来说，该主感测单元40包括了一陀螺仪41、一三轴加速度感测器42、一三轴加速度角感测器43、一气压感测器44、一空速感测器45和一全球定位系统(global positioning system；gps)感测器46。该陀螺仪41感测该模块化飞行器的指向以产生一指向方位感测讯号。该三轴加速度感测器42感测该模块化飞行器飞行移动的三轴加速度以产生一三轴加速度感测讯号。该三轴加速度角感测器43感测该模块化飞行器飞行移动的三轴加速度角(angular acceleration)以产生一三轴加速度角感测讯号。该气压感测器44感测该模块化飞行器飞行高度的气压值以产生一气压感测讯号。该空速感测器45感测该模块化飞行器飞行时的空速以产生一空速感测讯号。该gps感测器感测该模块化飞行器飞行时的gps坐标位置产生一定位讯号。该主感测讯号即包括了上述该主感测单元40所产生的该指向方位感测讯号、该三轴加速度感测讯号、该三轴加速度角感测讯号、该气压感测讯号、该空速感测讯号和该定位讯号等讯号。当该主控制单元20接收该主感测讯号时，该主
控制单元20进一步根据该主感测讯号控制各该动力模块100的运作。
43.举例来说，当该主控制单元20根据该指向方位感测讯号判断该模块化飞行器的指向方向出现跟一预定方向偏差时，该主控制单元20控制各该动力模块100对应改变该模块化飞行器的指向。当该主控制单元20根据该三轴加速度感测讯号判断该模块化飞行器的移动加速度快过一移动加速度阈值时，该主控制单元20控制各该动力模块100对应放缓该模块化飞行器改变速度的速度。当该主控制单元20根据该三轴加速度角感测讯号判断该模块化飞行器的转向加速度快过一转向加速度阈值时，该主控制单元20控制各该动力模块100对应放缓该模块化飞行器转向的速度。当该主控制单元20根据该气压感测讯号判断该模块化飞行器发行高度的气压小于一气压阈值时，该主控制单元20即判断该模块化飞行器飞行的高度过高，所以该主控制单元20控制各该动力模块100使该模块化飞行器下降。当该主控制单元20根据该空速感测讯号判断该模块化飞行器的飞行速度快过一飞行速度阈值时，该主控制单元20控制各该动力模块100对应放缓该模块化飞行器的飞行速度。当该主控制单元20根据该定位讯号判断该模块化飞行器的所在位置偏离一预定gps坐标位置时，该主控制单元20控制各该动力模块100对应将该模块化飞行器移动至该预定gps座标位置。换言之，在此实施例中，该模块化飞行器具有导航的功能，因为该主控制单元20可控制各该动力模块100根据该预定方向对应将该模块化飞行器移动至该预定gps坐标位置。
44.本实用新型另具有配合该无线接收器50的一无线遥控器51。该无线遥控器51以无线通讯的方式通讯连接该机体1中的该无线接收器50，并且该无线遥控器51产生一飞行指令讯号至该无线接收器50。该无线接收器50进一步传输该飞行指令讯号至该主控制单元20。当该主控制单元20接收该飞行指令讯号后，该主控制单元20进一步根据该飞行指令讯号控制各该动力模块100的运作。举例来说，当该飞行指令讯号为垂直上升时，该主控制单元20即控制各该动力模块100，使该模块化飞行器在水平平衡的状态下产生推力上升。
45.在本实施例中，该无线遥控器51即为人机互动的装置，且该无线遥控器51包括一摇杆、一油门、一踏板和一显示器。其中该显示器和该油门为一体的现有产品，而该摇杆和该油门也为目前市面上的飞行操控摇杆和油门装置，故在此不做赘述。
46.另外，本实用新型该动力控制单元120内存有的该参数数据包括一比例增益参数、一积分增益参数和一微分增益参数。当该主控制单元20根据受到该比例增益参数、该积分增益参数和该微分增益参数更新的该参数数据库控制各该动力模块100的运作时，该主控制单元20是通过一比例-积分-微分控制器(proportional-integral-derivative，pid控制器)分别根据该比例增益参数、该积分增益参数和该微分增益参数控制各该动力模块100的运作。此pid的控制方式，为使用习知的多轴无人机所使用的pid控制方式，故在此不做赘述。
47.请参阅图5所示，本实用新型的该主控制单元20进一步包括一第一微处理器21、一第一稳压电路22和一第一存储器23。该第一稳压电路22是协助该主控制单元20稳定的收到该电池60的该电力的供给。该第一存储器23存有该参数数据库，并且该第一存储器23在此实施例中为一随机存储器(random access memory；ram)。在其他实施例中，该第一存储器23也可为一非挥发式存储器(non-volatile memory；nvm)。该第一微处理器21即为一微处理器(microprocessor)。
48.请参阅图6所示，本实用新型各该动力模块100的该动力控制单元120进一步包括
一第二微处理器121、一第二稳压电路122、一第二存储器123和一动力驱动单元124。
49.该第二稳压电路122协助该动力控制单元120通过该主控制单元20所控制的电力分配，稳定的收到该电池60的该电力的供给和输出该电池60的该电力至该马达引擎150。而该第二存储器123存有该参数数据，且该第二存储器123在此实施例中为一带电可擦可编程只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory；eeprom)。
50.请一并参阅图7所示，详细来说，在本实施例中该第二微处理器121包括一arm(advanced risc machine)处理器1211和一微控制器单元(microcontroller unit；mcu)1212。该arm处理器1211和该微控制器单元1212之间是通过一通用非同步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter；uart)做处理资料的传输。该第二存储器123是通过一集成电路总线(inter-integrated circuit；i2c)的通讯方式将该参数数据送至该arm处理器1211中，再由该arm处理器1211和该第二电气连接件131做资讯的传输。该感测单元140产生的该感测讯号可借由i2c/uart先传送至该动力控制单元120，再由该动力控制单元120依序通过该第二电气连接件131和该第一电气连接件31传送该感测讯号至该主控制单元20。该第二稳压电路122协助供给该电力至该第二微处理器121时，是同时协助供给该电力至该arm处理器1211和该微控制器单元1212。
51.另外，在本实施例中该动力驱动单元124包括一闸极驱动器与场效电晶体1241和一电压/电流感测器1242。该闸极驱动器与场效电晶体1241电连接于该第二电气连接件131、该微控制器单元1212和该马达引擎150之间。该闸极驱动器与场效电晶体1241直接自该第二电气连接件131接收来自该电池60的12～48伏特(volt；v)的该电力，且该闸极驱动器与场效电晶体1241接收该微控制器单元1212所产生的该脉冲宽度调变讯号，并且根据该脉冲宽度调变讯号调整输出至该马达引擎150的该电力多寡。并且，该电压/电流感测器1242电连接于该微控制器单元1212和该马达引擎150之间。该电压/电流感测器1242可侦测该闸极驱动器与场效电晶体1241输出至该马达引擎150的该电力的电压/电流，并且就由一模数转换器(analog-to-digital converter；adc)回馈数字的资讯至该微控制器单元1212，告知该电力的电压/电流多寡，以利该微控制器单元1212和该arm处理器1211协同控制输出至该马达引擎150的该电力多寡，以控制该马达引擎150输出的推力力度。
52.请参阅图8所示，本实用新型的该种模块化飞行器的控制方法是由该模块化飞行器的该主控制单元20所执行。在该主控制单元20更新该参数数据库时，该主控制单元20会先检查该机体1和所有连接的该些动力模块100的状态。详细来说，该主控制单元20所执行的该模块化飞行器的控制方法包括以下步骤：
53.步骤s0：接收该参数数据，并储存该参数数据于该第一存储器23。
54.步骤s1：判断该第一存储器23的参数是否正常？
55.步骤s2：当判断该第一存储器23的参数异常时，产生一第一存储器异常讯息。
56.步骤s3：当判断该第一存储器23的参数正常时，根据该参数数据更新该参数数据库。
57.步骤s4：进一步判断该参数数据库的更新是否正常？
58.步骤s5：当判断该参数数据库的更新异常时，产生一更新异常讯息。
59.步骤s6：当判断该参数数据库正的更新常时，即根据更新的该参数数据库控制该动力模块100的运作。
60.在本实施例中，当本实用新型的该主控制单元20执行步骤s1时，该主控制单元20系通过计算校验和核对和(checksum)值是否为零(sum zero)以判断该第一存储器23的参数是否正常。当校验和checksum值为零时，则判断该第一存储器23的参数正常，反之当校验和checksum值非为零时，则判断该第一存储器23的参数异常。
61.请参阅图9所示，进一步，在本实用新型的一实施例中，当该主控制单元20执行步骤s3判断该第一存储器23的参数正常时，该主控制单元20进一步执行以下子步骤：
62.步骤s31：读取该主感测单元40的参数、通过该无线接收器50读取该无线遥控器51的参数、读取该电池60的参数、读取该动力控制单元120的参数。
63.其中，当该主控制单元20读取该动力控制单元120的参数时，该主控制单元20即通过该动力控制单元120一并读取该动力控制单元120内该感测单元140和该马达引擎150的参数。
64.步骤s32：分别判断该主感测单元40的参数、该无线遥控器51的参数、该电池60的参数和该动力控制单元120的参数是否正常。
65.步骤s33：当该主控制单元20判断其中一参数异常时，该主控制单元20根据异常的参数产生对应的一异常讯息。例如，该马达引擎150的参数异常时，该主控制单元20根据异常的该马达引擎150的参数产生一马达引擎异常讯息，并以此类推。
66.步骤s34：当判断所有参数正常时，该主控制单元20才根据该参数数据更新该第一存储器23内存有的该参数数据库。并且，当该主控制单元20根据更新的该参数数据库控制各该动力模块100的运作时，该主控制单元20也将如前述一并参考该无线遥控器51所发出的该飞行指令讯号、该电池60的参数、该主感测单元40所感测的该主感测讯号、以及各该动力模块100的该感测单元140所产生的该感测讯号和该马达引擎150的参数以协助控制该模块化飞行器的飞行。
67.在另一实施例中，在本实用新型的该主控制单元20执行步骤s31前，该主控制单元20是先初始化该主感测单元40、该无线遥控器51、该电池60和该动力控制单元120，再分别检查初始化后的该主感测单元40、该无线遥控器51、该电池60和该动力控制单元120是否初始化正常。当该主控制单元20判断该主感测单元40、该无线遥控器51、该电池60和该动力控制单元120都初始化正常时，该主控制单元20再执行步骤s31以读取各参数。当该主控制单元20判断该主感测单元40、该无线遥控器51、该电池60和该动力控制单元120任一者初始化异常时，该主控制单元20则产生对应的一初始化异常讯息。另外，当该主控制单元20执行步骤s32时，该主控制单元20判断该主感测单元40的参数、该无线遥控器51的参数、该电池60的参数和该动力控制单元120的参数是否应在正常运作的一合理范围内以判断上述的参数是否正常。
68.综上所述，当本实用新型的该模块化飞行器的其中一该动力模块100需要更换时，就算是使用其他型号的该动力模块100结合该模块化飞行器的该机体1，新结合的该动力模块100还是会在其对应的该动力控制单元120电性连接该主控制单元20时输出该参数数据至该主控制单元20，使该主控制单元20自动的对应更新该参数数据库。更新该参数数据库后的该主控制单元20将能更贴切的控制新该动力模块的固件，也就是上述该动力控制单元120内部所有部件的运行，以利更稳定的控制新该动力模块100的该马达引擎150运作产生推力。在无需回厂维修的情况下，本实用新型即可在受到模块化的组装后自动且即时地更
新该参数数据库，以利马上可以准备好再次飞行。并且，通过在更新该参数数据库前对该第一存储器23的检查，和在更新该参数数据库后对更新该参数数据库的检查，该主控制单元20更可以确保该模块化飞行器确实地更新该参数数据库。
69.以上所述仅是本实用新型的优选实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

技术特征：

1.一种模块化飞行器，其特征在于，包括：一机体，进一步包括：一机身；一主控制单元，设置于该机身内，且内建一参数数据库；和多个第一机电连结组件，其中各该第一机电连结组件分别包含：一第一电气连接件，电连接该主控制单元；一第一机构连接件，设置于该机身上；多个动力模块，其中各该动力模块分别包括：一动力控制单元，内建一参数数据；一第二机电连结组件，包含：一第二电气连接件，电连接该动力控制单元；一第二机构连接件，可拆卸地连接该机体的该第一机构连接件；其中，当其中一该动力模块的该第二机电连结组件连接该机体的其中一该第一机电连结组件时，该第一机构连接件连接该第二机构连接件，该第一电气连接件电连接该第二电气连接件，并且该动力控制单元送出内建的该参数数据至该机体的该主控制单元；其中，该主控制单元根据该参数数据更新该参数数据库；其中，该主控制单元根据更新的该参数数据库控制各该动力模块的运作。2.如权利要求1所述的模块化飞行器，其特征在于，进一步包括：多个固定插销；其中，该机体的各该第一机电连结组件的该第一机构连接件分别具有一第一开孔；该多个动力模块的各该第二机电连结组件的该第二机构连接件分别具有一第二开孔；当该机体的其中一该第一机电连结组件的该第一机构连接件连接其中一该动力模块的该第二机电连结组件的该第二机构连接件时，该第一开孔和该第二开孔的位置对齐，并且其中一该固定插销栓入位置对齐该第一开孔和该第二开孔。3.如权利要求1所述的模块化飞行器，其特征在于，各该动力模块分别进一步包括：一感测单元，电性连接该动力控制单元，且产生一感测讯号至该动力控制单元；其中，当其中一该动力模块的该第二机电连结组件连接该机体的其中一该第一机电连结组件时，该动力控制单元将自该感测单元接收的该感测讯号输出至该主控制单元；其中，当该主控制单元接收该感测讯号时，该主控制单元进一步根据该感测讯号控制各该动力模块的运作。4.如权利要求3所述的模块化飞行器，其特征在于，该感测单元包括：一转速感测器，电性连接该动力控制单元，产生一转速感测讯号；一温度感测器，电性连接该动力控制单元，产生一温度感测讯号；一风速感测器，电性连接该动力控制单元，产生一风速感测讯号；一震动感测器，电性连接该动力控制单元，产生一震动感测讯号；其中，该感测讯号包括该感测单元所产生的该转速感测讯号、该温度感测讯号、该风速感测讯号和该震动感测讯号。5.如权利要求1所述的模块化飞行器，其特征在于，该机体进一步包括：一主感测单元，电性连接该主控制单元，且产生一主感测讯号至该主控制单元；其中，当该主控制单元接收该主感测讯号时，该主控制单元进一步根据该主感测讯号
控制各该动力模块的运作。6.如权利要求5所述的模块化飞行器，其特征在于，该主感测单元包括：一陀螺仪，产生一指向方位感测讯号；一三轴加速度感测器，产生一三轴加速度感测讯号；一三轴加速度角感测器，产生一三轴加速度角感测讯号；一气压感测器，产生一气压感测讯号；一空速感测器，产生一空速感测讯号；一全球定位系统gps感测器，产生一定位讯号；其中，该主感测讯号包括该主感测单元所产生的该指向方位感测讯号、该三轴加速度感测讯号、该三轴加速度角感测讯号、该气压感测讯号、该空速感测讯号和该定位讯号。7.如权利要求1所述的模块化飞行器，其特征在于，进一步包括：一无线遥控器，产生一飞行指令讯号；其中，该机体进一步包括：一无线接收器，电性连接该主控制单元；其中，该无线遥控器通讯连接该无线接收器，并且无线传送该飞行指令讯号至该无线接收器；其中，该无线接收器进一步传输该飞行指令讯号至该主控制单元；其中，当该主控制单元接收该飞行指令讯号后，该主控制单元进一步根据该飞行指令讯号控制各该动力模块的运作。8.如权利要求1所述的模块化飞行器，其特征在于：该参数数据包括一比例增益参数、一积分增益参数和一微分增益参数；当该主控制单元根据更新的该参数数据库控制各该动力模块的运作时，该主控制单元是通过一比例-积分-微分控制器分别根据该比例增益参数、该积分增益参数和该微分增益参数控制各该动力模块的运作。9.如权利要求1所述的模块化飞行器，其特征在于，该多个动力模块进一步包括一螺旋桨和一马达引擎；该马达引擎连接该螺旋桨，且该马达引擎电性连接该动力控制单元；该机体进一步包括一电池，且该电池输送一电力至该多个动力模块；当该主控制单元控制各该动力模块的运作时，该主控制单元是通过一脉冲宽度调变pwm讯号控制该马达引擎转动该螺旋桨产生推力。10.如权利要求9所述的模块化飞行器，其特征在于，该多个动力模块的总数为一偶数；当该主控制单元控制各该动力模块的运作时，该主控制单元控制任二相邻的该动力模块所具有的两个螺旋桨的旋转方向相反。

技术总结

本实用新型提供一模块化飞行器，其包括一机体以及可跟该机体拆卸和连接的多个动力模块；该机体一机身内的一主控制单元内建一参数数据库，且各动力模块的一动力控制单元内建一参数数据；当该机体的一第一机电连结组件连结其中一该动力模块的一第二机电连结组件时，该动力控制单元送出内建的该参数数据至该机体的该主控制单元，以利该主控制单元自动化的更新该参数数据库，以利该主控制单元根据更新的该参数数据库控制各该动力模块的运作。该参数数据库控制各该动力模块的运作。该参数数据库控制各该动力模块的运作。