侧姿模组、机械手及控制方法与流程

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1.本发明涉及加工装置技术领域，尤其涉及侧姿模组、机械手及控制方法。

背景技术：

2.机械手被广泛应用于工业生产中，以注塑加工为例，注塑机械手安装有侧姿模组，市场上常见的侧姿模组由气缸驱动，气缸通过连杆或齿轮齿条组成的传动机构使法兰座转动，法兰座上安装夹具，夹具拾取工件后随法兰座一起转动，使原来处于竖直方向的工件调整为水平方向，以便将注塑完成的工件从卧式注塑机的模具中移出。受气缸结构限制，现有侧姿模组的法兰座转动角度只能到达到0
°
和90
°
，无法在其他角度准确停止，当工件的原始位置不在竖直方向(即工件与水平面的夹角小于90
°
)时，安装在法兰座上的夹具难以顺利拾取工件。
3.现有技术中已出现了能够实现法兰座在一定范围内的任意角度准确停止的技术方案，由伺服电机和精密减速机组成侧姿模组，机械手控制系统控制伺服电机的转动角度，经过精密减速机传动控制法兰座的运动姿态，实现法兰座在0
°
～90
°
之间的任意角度准确停止。然而伺服电机和精密减速机均是高端零部件，物料成本高昂，此外伺服电机和精密减速机自身重量较大，大幅增加机械手负载。
4.因此，如何设计具备法兰座转动角度调节功能且成本低的侧姿模组是业界亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

5.为了解决现有技术存在造价高、实用性差的缺陷，本发明提出侧姿模组、机械手及控制方法，能够使法兰座在一定范围内的任意角度停止，不使用伺服电机和精密减速机，减少零部件物料成本，同时降低对机械手负载的影响。
6.本发明采用的技术方案是，设计侧姿模组，包括：
7.法兰座；
8.主动力件，其用于驱动法兰座转动；
9.触发组件，其包括动触发点、静触发点以及检测件，动触发点跟随法兰座的转动而运动，静触发点能够沿着动触发点的运动轨迹调整位置，检测件在动触发点运动至静触发点所在位置时发出停止信号。
10.优选的，主动力件的输出轴伸出至最大极限位置时，法兰座转动到达上限角度；主动力件的输出轴回缩至最小极限位置时，法兰座转动到达下限角度；上限角度与下限角度之间的任意角度均与静触发点的位置一一对应。通过建立静触发点的位置与法兰座的转动角度之间的对应关系，确保法兰座能够在下限角度与下限角度之间的任意角度停止。
11.在一些实施例中，检测件采用压力开关，压力开关安装于动触发点或者静触发点上，压力开关被夹持在动触发点和静触发点之间时发出停止信号。通过机械按压的方式进行检测，抗干扰性能好，检测结果更准确。
12.优选的，侧姿模组还包括：导杆、副动力件、第一连杆、第二连杆、支架以及限位支座，导杆设有动触发点，副动力件的输出轴设有静触发点，第一连杆铰接在法兰座的一端和主动力件的输出轴之间，第二连杆铰接在法兰座的另一端和导杆之间，法兰座的中部转动连接在支架上，导杆与限位支座移动连接；动力件的输出轴直线移动以驱动法兰座转动，法兰座转动以带动导杆沿限位支座直线移动。通过连杆、支架以及限位支座等部件限定导杆以及法兰座的运动轨迹，整体结构稳定可靠。
13.在一些实施例中，法兰座包括：第一连接部、与第一连接部垂直设置的第二连接部、以及设于第一连接部和第二连接部之间的中间连接部，中间连接部转动连接在支架上。通过该法兰座结构实现0
°
～90
°
之间转动。
14.优选的，第一连杆的两端分别为移动端和旋转端，移动端通过转接组件转动连接主动力件的输出轴，旋转端转动连接法兰座。主动力件安装在支架上，且主动力件的输出轴从支架的一侧伸出，支架设有仅允许移动端直线移动的导向结构。通过设计导向结构防止主动力件的输出轴受侧向作用力发生弯曲，确保侧姿模组运行稳定性。
15.优选的，转接组件包括：穿过移动端的第一转轴、以及套在第一转轴端部的至少一个滚轮；导向结构包括：与滚轮配合的导轨，滚轮沿导轨直线移动。通过设计滚轮及导轨能够实现保护主动力件的输出轴的同时，保证移动端直线运动的流畅性。
16.在一些实施例中，第一转轴的端部由内向外依次套有第一滚轮和第二滚轮；导向结构包括：导轨和安装在支架上的导向板，支架设有朝向第一连杆的工作面，导轨设于工作面上，导向板具有与工作面位置相对的挡边，挡边与工作面之间空间形成用于容纳第二滚轮的导向槽；第一滚轮贴合导轨，第二滚轮贴合挡边。通过设计两个滚轮，在多个维度限制移动端的自由度，提高移动端直线运动的稳定性。
17.优选的，转接组件还包括：转接头，转接头的一端安装在主动力件的输出轴上，第一转轴穿过转接头的另一端和第一连杆的移动端。设计转接头的作用是方便连接主动力件的输出轴和第一连杆，无需在主动力件的输出轴设计孔位，降低加工难度。
18.优选的，主动力件的输出轴、动触发点、以及静触发点的移动方向相互平行，触发点的运动轨迹简单，便于分析确定静触发点与法兰座转动角度之间的对应关系，且侧姿模组的结构比较紧凑，体积更小。
19.优选的，检测件和主动力件均连接控制器，控制器根据检测件发出的停止信号控制主动力件停止动作，通过控制器实现侧姿模组的自动化控制。
20.优选的，控制器还连接设有静触发点的副动力件，控制器根据法兰座的目标转动角度控制副动力件调整静触发点的位置，提高侧姿模组的自动化程度。
21.在一些实施例中，主动力件采用气缸，副动力件采用电动推杆，侧姿模组选用的零部件成本低、重量轻，实用性更高。
22.本发明还提出了机械手，包括：用于夹持工件的夹具，夹具安装在上述侧姿模组的法兰座上。
23.本发明还提出了上述侧姿模组的控制方法，包括：
24.获取法兰座的目标转动角度θ；
25.根据目标转动角度θ调整静触发点的位置；
26.接收到运动指令后开启主动力件驱动法兰座转动；
27.在出现停止信号时控制主动力件停止动作。
28.优选的，根据目标转动角度θ调整静触发点的位置之前，先判断是否下限角度≤目标转动角度θ≤上限角度，若否则发出错误提示信号，若是则根据目标转动角度θ调整静触发点的位置。此设计的作用是及时提醒用户输入正确目标转动角度θ，避免侧姿模组运行异常。
29.与现有技术相比，本发明设计有触发组件，利用动触发点向静触发点运动靠近至检测件发出停止信号来控制法兰座停止在特定角度，而静触发点的位置能够沿着动触发点的运动轨迹灵活调整，从而实现法兰座在极限角度范围内的任意角度停止，整个侧姿模组采用常规零部件进行设计组合，不需要使用伺服电机和精密减速机，成本低且实用性高。
附图说明
30.下面结合实施例和附图对本发明进行详细说明，其中：
31.图1至图4是侧姿模组的不同角度示意图；
32.图5至图6是支架的不同角度示意图；
33.图7至图8是转接头的不同角度示意图；
34.图9至图10是导向板的不同角度示意图；
35.图11至图12是第一连杆的不同角度示意图；
36.图13至图14是法兰座的不同角度示意图；
37.图15至图16是第一连杆的不同角度示意图；
38.图17至图18是导杆的不同角度示意图；
39.图19至图20是限位支座的不同角度示意图；
40.图21至图24是侧姿模组的运动示意图；
41.图25是侧姿模组的控制原理图；
42.图26是控制方法的流程示意图；
43.附图标记：1、固定座；2、主动力件；3、支架；3-1、第一螺孔；3-2、通孔；3-3、第二螺孔；3-4、转轴安装孔；3-5、导轨；3-6、缺口；3-7、第三螺孔；4、转接头；4-1、第一转接孔；4-2、第二转接孔；5、导向板；5-1、导向板安装孔；5-2、挡边；6、第一连杆；6-1、第一转轴孔；6-2、第二转轴孔；7、第一转轴；8、第一滚轮；9、第二滚轮；10、第二转轴；11、法兰座；11-1、第一安装孔；11-2、第二安装孔；11-3、第三安装孔；12、第三转轴；13、第二连杆；13-1、第一转轴安装孔；13-2、第二转轴安装孔；14、第四转轴；15、导杆；15-1、铰接孔；15-2、传感器安装孔；16、限位支座；16-1、螺丝安装孔；16-2、导杆孔；17、检测件；18、副动力件；19、电磁阀；20、控制器；21、控制回路；22、反馈回路。
具体实施方式
44.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利，并不用于限定本专利。
45.如图1至4所示，本发明提出的侧姿模组适用于加工装置中，包括但不限于机械手。具体来说，侧姿模组主要有法兰座11、主动力件2以及触发组件等，主动力件2用于驱动法兰
座11转动，触发组件包括动触发点、静触发点以及检测件17，动触发点跟随法兰座11的转动而运动，静触发点能够沿着动触发点的运动轨迹调整位置，检测件17在动触发点运动至静触发点所在位置时发出停止信号。
46.主动力件2的输出轴伸出至最大极限位置时，法兰座11转动到达上限角度，主动力件2的输出轴回缩至最小极限位置时，法兰座11转动到达下限角度，上限角度与下限角度之间的任意角度均与静触发点的位置一一对应。建立静触发点的位置与法兰座11的转动角度之间的对应关系，确保法兰座11能够在下限角度与下限角度之间的任意角度停止，这种对应关系可以通过多次实验进行统计得到，或者通过分析安装座11、动触发点以及静触发点的运动轨迹得到，本发明对此不作特殊限制。在实际应用中，为了便于分析确定静触发点与法兰座转动角度之间的对应关系，主动力件2的输出轴、动触发点、以及静触发点的移动方向相互平行，并且侧姿模组的结构比较紧凑，体积更小。
47.在本发明的一些实施例中，检测件17采用压力开关，压力开关安装于动触发点或者静触发点上，压力开关被夹持在动触发点和静触发点之间时发出停止信号，本发明通过机械按压的方式进行检测，抗干扰性能好，检测结果更准确。应当理解的是，检测件17还可以光电传感器或者其他具备检测功能的传感器等。以光电传感器为例，光电传感器设于动触发点或者静触发点上，当动触发点靠近静触发点至光电传感器被遮挡时，光电传感器发出停止信号。
48.如图1至20所示，侧姿模组还包括：固定座1、导杆15、副动力件18、第一连杆6、第二连杆13、支架3以及限位支座16，固定座1被固定安装，主动力件2的一端面通过螺丝与固定座1连接，主动力件2的另一端面通过螺丝经过支架3上的第一螺孔3-1与支架3连接，主动力件2的输出轴穿过支架3上的通孔3-2从支架3的一侧伸出。
49.导杆15设有动触发点，副动力件18的输出轴设有静触发点，第一连杆6铰接在法兰座11的一端和主动力件2的输出轴之间，第二连杆13铰接在法兰座11的另一端和导杆15之间，即第二连杆13的一端与法兰座11铰接、另一端与导杆15铰接，导杆15设有用于铰接连接第二连杆13的铰接孔15-1。法兰座11的中部转动连接在支架3上，导杆15与限位支座16移动连接，导杆15安装于限位支座16的导杆孔16-2中，并能够沿导杆孔16-2做直线运动，限位支座16使用螺丝通过自身的螺丝安装孔16-1安装在支架3的第三螺孔3-7上。主动力件2的输出轴直线移动以驱动法兰座11转动，法兰座11转动以带动导杆15沿限位支座16直线移动，主动力件2可以采用气缸，副动力件18可以采用电动推杆，主动力件2和副动力件18可以选用成本低、重量轻的常规零部件，实用性更高，并且通过连杆、支架3以及限位支座16等部件限定导杆15以及法兰座11的运动轨迹，整体结构稳定可靠。
50.在本发明的一些实施例中，法兰座11包括：第一连接部、与第一连接部垂直设置的第二连接部、以及设于第一连接部和第二连接部之间的中间连接部，中间连接部的一端设有第一安装孔11-1，中间连接部的另一端设有第二安装孔11-2，主动力件2通过第一连杆6转动连接中间连接部的一端，第二转轴10依次穿过第一连杆6上的第二转轴孔6-2和中间连接部的第一安装孔11-1，将第一连杆6和法兰座11连接在一起，使第一连杆6和法兰座11能够绕第二转轴10自由转动。中间连接部的另一端转动连接在支架3上，支架3的底端设有用于容纳中间连接部插入的缺口3-6，第二安装孔11-2位于缺口3-6中，第三转轴12依次穿过支架3上的转轴安装孔3-4和法兰座11上的第二安装孔11-2，将支架3和法兰座11连接在一
起，使法兰座11能够绕第三转轴12自由转动。导杆15通过第二连杆13转动连接第二连接部，第四转轴14依次穿过第二连杆13的第二转轴安装孔13-2和法兰座11上的第三安装孔11-3，将第二连杆13和法兰座11连接在一起，使第二连杆13和法兰座11能够绕第四转轴14自由转动，第二连杆13的第一转轴安装孔13-1与导杆15通过另一个第四转轴14连接，使第二连杆13和导杆15能够绕另一个第四转轴14自由转动，通过该法兰座结构实现0
°
～90
°
之间转动。
51.为了保护主动力件2的输出轴，在第一连杆6的两端分别为移动端和旋转端，移动端通过转接组件转动连接主动力件2的输出轴，旋转端转动连接法兰座11，支架3设有仅允许移动端直线移动的导向结构。通过设计导向结构防止主动力件2的输出轴受侧向作用力发生弯曲，确保侧姿模组运行稳定性。
52.转接组件包括：穿过移动端的第一转轴7、以及套在第一转轴7端部的至少一个滚轮，在一些实施例中，为降低加工难度、方便安装，主动力件2的输出轴与第一连杆6之间安装有转接头4，转接头4通过第一转接孔4-1上的螺纹与主动力件2的输出轴连接，第一转轴7依次穿过第一连杆6上的第一转轴孔6-1和转接头4上的第二转接孔4-2，将第一连杆6和转接头4连接在一起，使第一连杆6和转接头4能够绕第一转轴7自由转动。导向结构包括：与滚轮配合的导轨3-5，滚轮沿导轨3-5直线移动，通过设计滚轮及导轨能够实现保护主动力件的输出轴的同时，保证移动端直线运动的流畅性。
53.在本发明的一些实施例中，第一转轴7的端部由内向外依次套有第一滚轮8和第二滚轮9，第一滚轮8和第二滚轮9两者运动互不影响，导向结构包括：导轨3-5和安装在支架3上的导向板5，支架3设有朝向第一连杆6的工作面，导轨3-5设于工作面上，支架3两侧均安装有导向板5，导向板5使用螺丝通过导向板安装孔5-1安装在支架3两侧的第二螺孔3-3上。导向板5具有与工作面位置相对的挡边5-2，挡边与工作面之间空间形成用于容纳第二滚轮9的导向槽，第一滚轮8贴合导轨3-5，第二滚轮9贴合挡边5-2，第一转轴7的移动端上下运动时，第一滚轮8沿导轨3-5滚动，第二滚轮9沿挡边5-2滚动，第一滚轮8和第二滚轮9被限制在导轨3-5和挡边5-2之间的空间中，由导轨3-5和挡边5-2承受第一转轴7转动时产生的侧向作用力，实现保护主动力件2的输出轴。本发明通过设计两个滚轮，在多个维度限制移动端的自由度，提高移动端直线运动的稳定性，延长侧姿模组使用寿命。
54.以检测件17为压力开关为例，导杆15的顶端为动触发点，压力开关安装在动触发点的端面上，通过螺丝与导杆15的传感器安装孔15-2连接，副动力件18通过螺丝与固定座1连接，副动力件18的输出轴底端为静触发点。主动力件2的输出轴伸出时通过转接头4、第一连杆6组成的传动结构带动法兰座11旋转，同时法兰座11通过第二连杆13带动导杆15运动，直至安装于导杆15上的压力开关与副动力件18的输出轴接触。当0
°
≤θ≤90
°
时，副动力件18的伸缩距离l与法兰座的目标转动角度θ之间存在函数关系l＝f(θ)，该函数关系即为静触发点的位置与法兰座的目标转动角度θ之间的对应关系。
55.如图21至24所示，当法兰座11的目标转动角度θ取值为θ1时，副动力件18的伸缩距离为l1，法兰座11在主动力件2推动下转动至角度θ1停止；当法兰座11的目标转动角度θ取值为θ2时，副动力件18的伸缩距离为l2，法兰座11在主动力件2推动下转动至角度θ2停止。相似的，若法兰座11的目标转动角度θ取值为θn时，也可通过调整副动力件18的伸缩距离ln实现。
56.如图25所示，为了实现侧姿模组的自动化控制，检测件17、主动力件2以及副动力
件18均连接控制器20，控制器20根据法兰座11的目标转动角度控制副动力件18调整静触发点的位置，控制器20再根据检测件17发出的停止信号控制主动力件2停止动作。实际使用时，由操作人员预先在控制器20输入目标转动角度θ，控制器20执行以下控制方法控制侧姿模组的工作状态。
57.如图25、26所示，以本发明的一个实施例为例进行说明，主动力件2采用气缸，副动力件18采用电动推杆，法兰座的上限角度为90
°
，法兰座的下限角度为0
°
，控制方法包括以下步骤：
58.操作人员输入法兰座11的目标转动角度θ；
59.控制器20获取目标转动角度θ，并判断输入的θ是否符合要求数值范围0
°
≤θ≤90；
60.若目标转动角度θ不满足数值范围0
°
≤θ≤90
°
，则控制器20提示错误并要求重新输入；
61.若目标转动角度θ满足数值范围0
°
≤θ≤90
°
，则控制器20根据l＝f(θ)计算电动推杆的伸缩距离l，并通过控制回路21控制电动推杆伸长至指定距离l；
62.控制器20接收到上位机发出的运动指令后，通过控制回路21控制电磁阀19通气，气流通过管路推动气缸的活塞杆伸出，气缸的活塞杆通过第一连杆6带动法兰座11转动，同时法兰座11通过第二连杆13带动导杆15在限位支座16中做直线运动，直至安装于导杆15端面的压力开关与电动推杆接触，此时电动推杆已在控制器20控制下伸长至指定距离l；
63.当压力开关与电动推杆接触时，压力开关通过反馈回路22向控制器20反馈压力信号——即停止信号，控制器20通过控制回路21控制电磁阀19封闭，气缸的活塞杆停止伸出，并在管路气体压力下保持在最后的运动位置，此时法兰座11的转动角度即为目标值θ。
64.本发明还提出了机械手，包括：用于夹持工件的夹具，夹具安装在上述侧姿模组的法兰座上，侧姿模组的固定座固定安装在机械手末端上，通过侧姿模组上增加转动角度调节功能，使法兰座能够在0
°
～90
°
之间的任意角度停止，方便安装在法兰座上的夹具取出不同角度位置的工件。
65.需要注意的是，上述所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
66.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
67.此外，需要说明的是，方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外，本文中使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
68.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.侧姿模组，其特征在于，包括：法兰座；主动力件，其用于驱动所述法兰座转动；触发组件，其包括动触发点、静触发点以及检测件，所述动触发点跟随所述法兰座的转动而运动，所述静触发点能够沿着所述动触发点的运动轨迹调整位置，所述检测件在所述动触发点运动至所述静触发点所在位置时发出停止信号。2.根据权利要求1所述的侧姿模组，其特征在于，所述主动力件的输出轴伸出至最大极限位置时，所述法兰座转动到达上限角度；所述主动力件的输出轴回缩至最小极限位置时，所述法兰座转动到达下限角度；所述上限角度与所述下限角度之间的任意角度均与所述静触发点的位置一一对应。3.根据权利要求1所述的侧姿模组，其特征在于，所述检测件采用压力开关，所述压力开关安装于所述动触发点或者所述静触发点上，所述压力开关被夹持在所述动触发点和所述静触发点之间时发出所述停止信号。4.根据权利要求1所述的侧姿模组，其特征在于，所述侧姿模组还包括：导杆、副动力件、第一连杆、第二连杆、支架以及限位支座，所述导杆设有所述动触发点，所述副动力件的输出轴设有所述静触发点，所述第一连杆铰接在所述法兰座的一端和所述主动力件的输出轴之间，所述第二连杆铰接在所述法兰座的另一端和所述导杆之间，所述法兰座的中部转动连接在所述支架上，所述导杆与所述限位支座移动连接；所述动力件的输出轴直线移动以驱动所述法兰座转动，所述法兰座转动以带动所述导杆沿所述限位支座直线移动。5.根据权利要求4所述的侧姿模组，其特征在于，所述法兰座包括：第一连接部、与所述第一连接部垂直设置的第二连接部、以及设于所述第一连接部和所述第二连接部之间的中间连接部，所述中间连接部转动连接在所述支架上。6.根据权利要求4所述的侧姿模组，其特征在于，所述第一连杆的两端分别为移动端和旋转端，所述移动端通过转接组件转动连接所述主动力件的输出轴，所述旋转端转动连接所述法兰座；所述主动力件安装在所述支架上，且所述主动力件的输出轴从所述支架的一侧伸出，所述支架设有仅允许所述移动端直线移动的导向结构。7.根据权利要求6所述的侧姿模组，其特征在于，所述转接组件包括：穿过所述移动端的第一转轴、以及套在所述第一转轴端部的至少一个滚轮；所述导向结构包括：与所述滚轮配合的导轨，所述滚轮沿所述导轨直线移动。8.根据权利要求7所述的侧姿模组，其特征在于，所述第一转轴的端部由内向外依次套有第一滚轮和第二滚轮；所述导向结构包括：导轨和安装在所述支架上的导向板，所述支架设有朝向所述第一连杆的工作面，所述导轨设于所述工作面上，所述导向板具有与所述工作面位置相对的挡边，所述挡边与所述工作面之间空间形成用于容纳所述第二滚轮的导向槽；所述第一滚轮贴合所述导轨，所述第二滚轮贴合所述挡边。9.根据权利要求7所述的侧姿模组，其特征在于，所述转接组件还包括：转接头，所述转接头的一端安装在所述主动力件的输出轴上，所述第一转轴穿过所述转接头的另一端和所述第一连杆的移动端。
10.根据权利要求1所述的侧姿模组，其特征在于，所述主动力件的输出轴、所述动触发点、以及所述静触发点的移动方向相互平行。11.根据权利要求1至10任一项所述的侧姿模组，其特征在于，所述检测件和所述主动力件均连接控制器，所述控制器根据所述检测件发出的停止信号控制所述主动力件停止动作。12.根据权利要求11所述的侧姿模组，其特征在于，所述控制器还连接设有所述静触发点的副动力件，所述控制器根据所述法兰座的目标转动角度控制所述副动力件调整所述静触发点的位置。13.根据权利要求12所述的侧姿模组，其特征在于，所述主动力件采用气缸，所述副动力件采用电动推杆。14.机械手，包括：用于夹持工件的夹具，其特征在于，所述夹具安装在权利要求1至13任一项所述侧姿模组的法兰座上。15.侧姿模组的控制方法，所述侧姿模组为权利要求1至13任一项所述的侧姿模组，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述法兰座的目标转动角度θ；根据所述目标转动角度θ调整所述静触发点的位置；接收到运动指令后开启所述主动力件驱动所述法兰座转动；在出现所述停止信号时控制所述主动力件停止动作。16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标转动角度θ调整所述静触发点的位置之前，先判断是否下限角度≤所述目标转动角度θ≤上限角度，若否则发出错误提示信号，若是则根据所述目标转动角度θ调整所述静触发点的位置。

技术总结

本发明公开了侧姿模组、机械手及控制方法，侧姿模组包括：法兰座；主动力件，其用于驱动法兰座转动；触发组件，其包括动触发点、静触发点以及检测件，动触发点跟随法兰座的转动而运动，静触发点能够沿着动触发点的运动轨迹调整位置，检测件在动触发点运动至静触发点所在位置时发出停止信号。本发明利用动触发点向静触发点运动靠近至检测件发出停止信号来控制法兰座停止在特定角度，而静触发点的位置能够沿着动触发点的运动轨迹灵活调整，从而实现法兰座在极限角度范围内的任意角度停止，成本低且实用性高。且实用性高。且实用性高。