用于制砂系统的控制方法及控制装置、处理器及制砂系统与流程

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1.本发明涉及机制砂技术领域，具体地涉及一种用于制砂系统的控制方法及控制装置、处理器及制砂系统。

背景技术：

2.目前，制砂系统通常包括制砂机和给料机，在机制砂的生产过程中，通常需要确保制砂机工作在额定电流范围内且最大限度地处于高效生产状态，而实现这一目标最直接的方式就是对给料量进行控制，而给料量与给料机的给料速度密切相关。现有技术通常是将制砂机的电流作为被控参数，通过实时获取制砂机的测量电流值，根据目标电流值和测量电流值控制给料机的给料速度。然而，上述控制方式存在制砂系统容易发生误调节的问题。

技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种用于制砂系统的控制方法及控制装置、处理器及制砂系统，以解决现有技术存在的制砂系统容易发生误调节的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于制砂系统的控制方法，制砂系统包括制砂机、给料机以及变频器，控制方法包括：
5.获取制砂机的目标制砂功率；
6.基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据目标制砂功率确定目标制砂功率对应的目标给料频率；
7.根据目标给料频率控制变频器工作，以通过变频器控制给料机的给料速度。
8.在本发明实施例中，给料频率与制砂功率的关系的确定过程，包括：获取制砂系统的历史制砂功率数据和历史给料频率数据；基于线性回归分析方法，根据历史制砂功率数据和历史给料频率数据确定给料频率与制砂功率的关系。
9.在本发明实施例中，根据目标给料频率控制变频器工作之后，还包括：获取制砂机的实际制砂功率；确定实际制砂功率与目标制砂功率的差值；在预设控制时间段内对差值进行pid运算，以得到变频器的调节给料频率，其中，预设控制时间段的数量为多个，各预设控制时间段之间的间隔时间段为频率保持时间段；在预设控制时间段内，根据调节给料频率控制变频器工作；在频率保持时间段内，保持变频器的给料频率不变。
10.在本发明实施例中，获取制砂机的实际制砂功率之后，还包括：对实际制砂功率进行滤波处理，以得到处理后的实际制砂功率。
11.在本发明实施例中，滤波处理包括一阶滞后滤波处理。
12.在本发明实施例中，各预设控制时间段对应的第一时间长度相同，各频率保持时间段对应的第二时间长度相同，第二时间长度大于预设滞后时长。
13.在本发明实施例中，获取制砂机的实际制砂功率，包括：通过变送器获取制砂机的实际制砂功率。
14.本发明实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于制砂系统
的控制方法。
15.本发明实施例第三方面提供一种用于制砂系统的控制装置，包括：上述的处理器。
16.本发明实施例第四方面提供一种制砂系统，包括：制砂机；给料机，与制砂机连接；变频器，与给料机连接；以及上述的用于制砂系统的控制装置。
17.上述技术方案，通过获取制砂机的目标制砂功率，并基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据目标制砂功率确定目标制砂功率对应的目标给料频率，进而根据目标给料频率控制变频器工作，以通过变频器控制给料机的给料速度。由于在实际应用场景中，制砂机的电压可能会随着电网电压在不同用电时段的变化而发生变化，在制砂机负载不变的情况下，这一变化将导致制砂机的电流也发生变化，从而导致制砂系统误调节，上述技术方案将制砂机的功率作为被控参数，其与制砂机的负载直接相关且同步变化，避免了现有技术存在的由于电压变化导致电流变化从而造成制砂系统误调节的问题，减少了制砂系统误调节的概率，提高了制砂系统的控制精度。
18.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
19.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
20.图1示意性示出了本发明一实施例中用于制砂系统的控制方法的流程示意图；
21.图2示意性示出了本发明另一实施例中用于制砂系统的控制方法的流程示意图；
22.图3示意性示出了本发明一实施例中大滞后过程的采样控制系统框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
24.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
25.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
26.图1示意性示出了本发明一实施例中用于制砂系统的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于制砂系统的控制方法，制砂系统包括制砂机、给料机以及变频器，以该控制方法应用于处理器为例进行说明，该控制方法可以包括以下步骤：
27.步骤s102，获取制砂机的目标制砂功率。
28.步骤s104，基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据目标制砂功率确定目标制砂功率对应的目标给料频率。
29.步骤s106，根据目标给料频率控制变频器工作，以通过变频器控制给料机的给料速度。
30.可以理解，制砂系统即机制砂系统，制砂系统包括制砂机、给料机以及变频器，变频器与给料机连接，给料机与制砂机连接，变频器的输出可以直接影响给料机的给料速度，即变频器可以控制给料机的给料速度，因此可以通过控制变频器的输入频率来控制给料机的给料速度。目标制砂功率为预先确定的制砂机的期望功率。目标给料频率为目标制砂功率对应的变频器的期望输入频率。给料频率与制砂功率的关系为预先确定并存储的对应关系，具体可以是关系表格的形式，也可以是算法模型的形式，算法模型例如可以根据历史数据进行模型训练得到。
31.具体地，处理器可以获取制砂机的目标制砂功率，具体可以获取用户输入的制砂机的目标制砂功率或者获取预先设置的制砂机的目标制砂功率，进而可以基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据目标制砂功率确定目标制砂功率对应的目标给料频率，例如，当给料频率与制砂功率的关系是关系表格的形式时，可以查该关系表格中目标制砂功率对应的目标给料频率，当给料频率与制砂功率的关系是算法模型的形式时，可以将目标制砂功率作为该算法模型的输入量，该算法模型的输出即为目标制砂功率对应的目标给料频率，在确定了目标给料频率之后，可以根据该目标给料频率控制变频器工作，即将该目标给料频率作为变频器的输入，从而可以通过变频器的输出控制给料机的给料速度，此时制砂机的功率达到了目标制砂功率。具体的变频器控制给料机的给料速度的过程在此不作过多阐述。
32.上述用于制砂系统的控制方法，通过获取制砂机的目标制砂功率，并基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据目标制砂功率确定目标制砂功率对应的目标给料频率，进而根据目标给料频率控制变频器工作，以通过变频器控制给料机的给料速度。由于在实际应用场景中，制砂机的电压可能会随着电网电压在不同用电时段的变化而发生变化，在制砂机负载不变的情况下，这一变化将导致制砂机的电流也发生变化，从而导致制砂系统误调节，上述技术方案将制砂机的功率作为被控参数，其与制砂机的负载直接相关且同步变化，避免了现有技术存在的由于电压变化导致电流变化从而造成制砂系统误调节的问题，减少了制砂系统误调节的概率，提高了制砂系统的控制精度。
33.在一个实施例中，给料频率与制砂功率的关系的确定过程，包括：获取制砂系统的历史制砂功率数据和历史给料频率数据；基于线性回归分析方法，根据历史制砂功率数据和历史给料频率数据确定给料频率与制砂功率的关系。
34.可以理解，历史制砂功率数据为制砂机的历史功率数据，历史给料频率数据为历史制砂功率数据对应的变频器的历史频率数据。
35.具体地，处理器可以获取制砂系统的历史制砂功率数据和历史给料频率数据，从而可以基于线性回归分析方法，根据历史制砂功率数据和历史给料频率数据确定给料频率与制砂功率的关系。
36.在本技术实施例中，通过采集大量历史数据，并基于线性回归分析方法进行自我学习，从而可以得到给料频率与制砂功率的关系，保证了该关系的精确性。
37.在一个实施例中，根据目标给料频率控制变频器工作之后，还包括：获取制砂机的实际制砂功率；确定实际制砂功率与目标制砂功率的差值；在预设控制时间段内对差值进行pid运算，以得到变频器的调节给料频率，其中，预设控制时间段的数量为多个，各预设控制时间段之间的间隔时间段为频率保持时间段；在预设控制时间段内，根据调节给料频率控制变频器工作；在频率保持时间段内，保持变频器的给料频率不变。
38.可以理解，在根据目标给料频率控制变频器工作之后，制砂机的功率达到了目标制砂功率，也就完成了制砂机的启动过程，制砂机的启动过程即从下发目标制砂功率到检测制砂机的功率接近目标制砂功率的过程。在后续的制砂机的稳定运行过程中，处理器还需要将制砂机的功率持续稳定控制在目标制砂功率附近某一可控范围内，以保证制砂系统的正常运行。现有技术通常采用pid控制来使得制砂机的功率保持在目标制砂功率附近。然而，常规的pid控制方式存在以下缺陷：pid控制在实际控制系统设计中应用非常广泛，一般的纯滞后(滞后系数k＝τ/t,τ表示纯延迟时间常数，t表示惯性时间常数，当k《0.5时，可用pid控制)控制系统都可以很好的用pid实现，但是对于大滞后控制系统(k》0.5)就很难用pid控制来解决，而制砂系统是典型的大滞后控制系统，从改变进料开始到制砂机负载发生变化这一过程的时间较长，常规的pid控制无法实现有效控制。
39.本发明实施例提供的控制方案是采用断续的pid控制方式，具体地，处理器可以获取制砂机的实际制砂功率，具体可以通过相应的功率传感器检测得到，也可以根据电流检测值和电压检测值确定实际功率值，并确定实际制砂功率与目标制砂功率的差值，在预设控制时间段内对差值进行pid运算，以得到变频器的调节给料频率，其中，预设控制时间段的数量为多个，各预设控制时间段之间的间隔时间段为频率保持时间段，在预设控制时间段内，根据调节给料频率控制变频器工作，在频率保持时间段内，保持变频器的给料频率不变。可理解地，预设控制时间段为预先设置的采用pid控制方式的时间段，其数量可以为多个，各预设控制时间段对应的时间长度可以相同，例如采用固定周期，也可以不同，具体可以根据实际场景设定。频率保持时间段为不采用pid控制且保持变频器的输入频率不变的时间段，具体为各个预设控制时间段之间的间隔时间段，各频率保持时间段的时间长度可以相同，也可以不同，具体可以根据实际场景设定。调节给料频率为根据实际制砂功率与目标制砂功率的差值确定的变频器的调节频率。在预设控制时间段内根据调节给料频率控制变频器工作，即将调节给料频率作为变频器的输入，在频率保持时间段内保持上一时刻的变频器的给料频率不变，例如将上一预设控制时间段的最后时刻的调节给料频率作为当前频率保持时间段内的变频器的给料频率保持不变。
40.在本技术实施例中，针对制砂系统的较大延时滞后的特性，采用断续的pid控制方式，在预设控制时间段内采用pid控制，在频率保持时间段内不采用pid控制，维持当前变频器的给料频率不变，直到下一个预设控制时间段的到来，这样重复动作，一步一步校正被控参数的偏差值，直至控制系统达到稳定状态。简而言之，这种控制方案的核心思想是：调一调，等一等，让控制动作慢一些，弱一些，从而可以缓解大延时滞后所带来的控制系统紊乱的现象，减小超调并使系统尽快恢复稳定，提高控制系统的稳定性。
41.在一个实施例中，获取制砂机的实际制砂功率之后，还包括：对实际制砂功率进行滤波处理，以得到处理后的实际制砂功率。
42.具体地，处理器在获取到制砂机的实际制砂功率之后，可以对获取到的实际制砂
功率进行滤波处理，以得到处理后的实际制砂功率，达到消除系统干扰、采样参数更加准确的效果。
43.在一个实施例中，滤波处理包括一阶滞后滤波处理。
44.具体地，一阶低通滤波处理的公式可以如下：
45.yn＝xn*a+yn-1*(1-a)(0《a《1)
46.yn表示本次滤波结果，xn表示本次采样值，xn-1表示上一次采样滤波输出值，a表示滤波系数。
47.在一个实施例中，各预设控制时间段对应的第一时间长度相同，各频率保持时间段对应的第二时间长度相同，第二时间长度大于预设滞后时长。
48.可以理解，第一时间长度为各预设控制时间段的时间长度，第二时间长度为各频率保持时间段的时间长度，第一时间长度都相同，即固定时间周期内采用pid控制，第二时间长度都相同，即固定时间周期的间隔时间长度相同，方便控制。预设滞后时长为预先确定的制砂系统的纯滞后时长，第二时间长度大于预设滞后时长，可以消除系统延时滞后所带来的影响，消除超调，进一步提高系统的稳定度和适用性。
49.在一个实施例中，获取制砂机的实际制砂功率，包括：通过变送器获取制砂机的实际制砂功率。
50.可以理解，变送器可以将采集得到的制砂机的电流值和电压值转换为制砂机的实际制砂功率。
51.现有技术将制砂机的工作电流作为被控参数，忽略了电压的变化，而现实中，电网电压随着用电时段不同是会有变化的，变化范围例如从380vac-420vac，这一范围对电流变化有较大影响，会造成系统误调节。其次，常规的pid的控制方式存在缺陷：pid控制在实际控制系统设计中应用非常广泛，一般的纯滞后(滞后系数k＝τ/t,τ表示纯延迟时间常数，t表示惯性时间常数，当k《0.5时，可用pid控制)控制系统都可以很好的用pid实现，但是对于大滞后系统(k》0.5)就很难用pid控制解决了。而机制砂系统(即制砂系统)是典型的大滞后控制系统，从改变进料开始到制砂机负载发生变化这一过程时间较长，常规的pid控制无法实现有效控制。
52.因此，在一个具体的实施例中，提供了一种用于制砂系统的控制方法，其完整的控制过程可以包括启动过程和稳定运行过程，启动过程是从下发目标功率到检测制砂机功率接近目标值时的过程，稳定运行过程是指制砂机功率在目标值可控范围内持续运行的过程，其控制流程图如图2所示。
53.(1)启动过程中给料频率和制砂机功率的计算关系：
54.此过程确立给料频率和制砂机功率的关系，以目标功率对应的频率启动给料机，使之快速达到目标值。此过程所建立的数学模型可以借助线性回归方程，线性回归方程分析方法可以如下：
55.y＝bx+a
56.[0057][0058]
其中，x表示频率f，y表示功率p，xi表示频率取样样本数据，yi表示功率取样样本数据，n表示样本数量，表示频率取样样本的平均值，表示功率取样样本的平均值，样本取自数据库，a和b表示模型参数。
[0059]
用所给样本分别求出两个相关变量的平均值，用所给样本分别求出两个相关变量的平均值，模型参数b＝分子/分母，模型参数将a、b代入总公式得到线性回归方程y＝bx+a
→
即p＝bf+a。
[0060]
此过程在系统调试时，借助以上数学模型，采集大量样本数据，进行自我学习，导出关系式，保证更高的精确性。
[0061]
(2)稳定运行过程给料频率和制砂机功率的控制关系分析：
[0062]
1、对采样功率进行一阶滞后滤波处理，消除系统干扰，使采样参数更精确；滤波公式如下：
[0063]
yn＝xn*a+yn-1*(1-a)(0《a《1)
[0064]
yn表示本次滤波结果，xn表示本次采样值，xn-1表示上一次采样滤波输出值，a表示滤波系数。
[0065]
大滞后过程采样控制如下：
[0066]
采样控制是一种定周期的断续pid控制方式，即控制器按周期t进行采样控制，在两次采样之间，保持该控制信号u(t)不变，直到下一个采样控制信号的到来，保持时间t必须大于纯滞后时间τ0，这样重复动作，一步一步校正被控参数的偏差值，直至系统达到稳定状态。这种控制方案的核心思想是：调一调，等一等，让控制动作慢一些，弱一些。
[0067]
大滞后过程的采样控制系统框图可以如图3所示，图3中，采样控制器每隔采样周期t动作一次，s1、s2表示采样器，它们同时接通或断开。接通时，采样控制器闭环工作；断开时，采样控制器停止工作，输出为零，但上一时刻控制器u*(t)通过保持器持续输出。
[0068]
可理解地，给料量的多少直接受给料频率的影响，同时也影响着制砂机的功率，因此可以通过系统对制砂机功率的要求，控制给料频率实现对给料量的调节。
[0069]
本技术实施例提供的技术方案具备以下优点：
[0070]
1、被控参数选取更合适。
[0071]
本技术方案所选被控参数是制砂机功率，看似和现有技术的制砂机电流关系很紧密，可在实际控制中的作用还是有很明显区别；以电流为被控参数时，在制砂机负载不变，输入电压发生变化时，输入电流会随之变化，导致系统发生误调节；而以功率为被控参数，其和制砂机负载直接相关，同步变化，就不会存在这种隐患。
[0072]
2、在大滞后过程控制中，采样控制相较常规pid控制更具优势。
[0073]
常规pid控制在滞后系数小于0.5的滞后系统中是完全符合控制要求的，但对于制砂系统这种有大延时滞后的系统，其滞后系数一般大于1，引入常规pid控制，无法消除超调，甚至会导致系统奔溃；而本技术实施例提供的采样控制(即定周期的断续pid控制方式)为针对大时滞系统提出并验证的控制方案，适用性更强。
[0074]
本发明实施例还提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的用于制
砂系统的控制方法。
[0075]
本发明实施例还提供了一种用于制砂系统的控制装置，包括：根据上述实施方式中的处理器。
[0076]
本发明实施例还提供了一种制砂系统，包括：制砂机；给料机，与制砂机连接；变频器，与给料机连接；以及根据上述实施方式中的用于制砂系统的控制装置。
[0077]
上述用于制砂系统的控制装置可以包括处理器和存储器，由处理器执行存储在存储器中的程序单元来实现相应的功能。
[0078]
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来避免制砂系统存在的误调节问题。
[0079]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0080]
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于制砂系统的控制方法。
[0081]
本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述用于制砂系统的控制方法步骤的程序。
[0082]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0083]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0084]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0085]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0086]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0087]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介
质的示例。
[0088]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0089]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0090]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：

1.一种用于制砂系统的控制方法，其特征在于，所述制砂系统包括制砂机、给料机以及变频器，所述控制方法包括：获取所述制砂机的目标制砂功率；基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据所述目标制砂功率确定所述目标制砂功率对应的目标给料频率；根据所述目标给料频率控制所述变频器工作，以通过所述变频器控制所述给料机的给料速度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述给料频率与制砂功率的关系的确定过程，包括：获取所述制砂系统的历史制砂功率数据和历史给料频率数据；基于线性回归分析方法，根据所述历史制砂功率数据和所述历史给料频率数据确定所述给料频率与制砂功率的关系。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标给料频率控制所述变频器工作之后，还包括：获取所述制砂机的实际制砂功率；确定所述实际制砂功率与所述目标制砂功率的差值；在预设控制时间段内对所述差值进行pid运算，以得到所述变频器的调节给料频率，其中，所述预设控制时间段的数量为多个，各所述预设控制时间段之间的间隔时间段为频率保持时间段；在所述预设控制时间段内，根据所述调节给料频率控制所述变频器工作；在所述频率保持时间段内，保持所述变频器的给料频率不变。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述制砂机的实际制砂功率之后，还包括：对所述实际制砂功率进行滤波处理，以得到处理后的实际制砂功率。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述滤波处理包括一阶滞后滤波处理。6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，各所述预设控制时间段对应的第一时间长度相同，各所述频率保持时间段对应的第二时间长度相同，所述第二时间长度大于预设滞后时长。7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述制砂机的实际制砂功率，包括：通过变送器获取所述制砂机的实际制砂功率。8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于制砂系统的控制方法。9.一种用于制砂系统的控制装置，其特征在于，包括：根据权利要求8所述的处理器。10.一种制砂系统，其特征在于，包括：制砂机；给料机，与所述制砂机连接；
变频器，与所述给料机连接；以及根据权利要求9所述的用于制砂系统的控制装置。

技术总结

本发明实施例提供一种用于制砂系统的控制方法及控制装置、处理器及制砂系统，属于机制砂技术领域。制砂系统包括制砂机、给料机以及变频器，用于制砂系统的控制方法包括：获取制砂机的目标制砂功率；基于预确定的给料频率与制砂功率的关系，根据目标制砂功率确定目标制砂功率对应的目标给料频率；根据目标给料频率控制变频器工作，以通过变频器控制给料机的给料速度。本发明实施例可以减少制砂系统误调节的概率。节的概率。节的概率。