一种转向控制方法及装置与流程

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1.本发明实施例涉及转向控制技术领域，尤其涉及一种转向控制方法及装置。

背景技术：

2.近年来，随着汽车技术的发展，人们对汽车操纵稳定性的要求日益增高，由于普通车辆通常存在操纵性与稳定性无法兼顾的问题，因此出现了后轮转向技术，以使车辆的操纵性和稳定性得以兼顾。后轮转向技术的主要作用是在车辆进行低速转向时减小车辆的转弯半径，同时提升低速转向机动性和轻便性；而在车辆进行高速转向时使车辆基本保持质心侧偏角为零，大大提升车辆对方向盘转角输入的动态响应特性和操稳性。
3.但是，现有后轮转向技术多是简单的前馈控制，控制过程中所考虑的指标比较单一。当前的后轮转向技术中，一种是前馈比例控制，即认为后轮转角和前轮转角成一定的比例，利用该比例关系确定后轮转角值，但这种方法过于简单，且考虑的因素太少，类似于开环控制，且控制过程中容易产生超调，使得收敛过程较慢；另外一种是前馈比例加横摆角速度控制，此方法是在前馈比例控制的基础上加入横摆角速度反馈，使横摆角速度跟踪其理想值，与前馈控制相比，虽然可以很好地提升操纵稳定性，但仍然存在横摆超调问题。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种转向控制方法及装置，解决了现有技术的后轮转向技术中使用单一指标进行前馈控制所导致的在控制过程中容易产生超调以及不能很好的提升车辆的操纵性和稳定性的技术问题。
5.本发明实施例提供了一种转向控制方法，在目标车辆转向时，所述转向控制方法包括：
6.获取所述目标车辆的转向数据，其中，所述转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度；
7.基于所述转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述目标车辆的后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律；
8.基于确定出的所述后轮转角以及所述后轮转角的变化规律对所述目标车辆进行转向控制。
9.进一步地，基于所述转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述目标车辆的后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律包括：
10.利用所述预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述前轮转角与所述后轮转角之间的关系，得到第一关系式；
11.将所述转向数据代入所述第一关系式中，得到所述后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律。
12.进一步地，利用所述预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述前轮转角与所述后轮转角之间的关系，得到第一关系式包括：
13.建立所述预设车辆二自由度操纵稳定性模型：
[0014][0015]
其中，k1是所述目标车辆前轴的等效侧偏刚度，k2是所述目标车辆后轴的等效侧偏刚度，δf为所述目标车辆的前轮转角，δr为所述目标车辆的后轮转角，u为所述目标车辆的纵向车速，v为所述目标车辆的侧向车速，为v的导数，a为所述目标车辆的质心到前轴的距离，b为所述目标车辆的质心到后轴距离，m为所述目标车辆的质量，ωr为横摆角速度，为ωr的导数，β为质心侧偏角，iz为横摆转动惯量；
[0016]
令所述质心侧偏角以及所述质心侧偏角速度均为零，得到所述第一关系式：
[0017][0018]
进一步地，将所述转向数据代入所述第一关系式中，得到所述后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律包括：
[0019]
当所述目标车辆处于低速状态时，所述横摆角速度为零，所述转向数据代入所述第一关系式中，得到第一分量关系式：其中，所述第一分量关系式表示所述目标车辆处于低速状态时所述后轮转角与所述前轮转角之间的关系；
[0020]
当所述目标车辆处于高速状态时，所述横摆角速度不为零，所述转向数据带入所述第一关系式中，得到所述目标车辆处于高速状态时所述后轮转角与所述前轮转角之间的关系；
[0021]
基于所述第一分量关系式和所述第一关系式确定所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律。
[0022]
进一步地，获取所述目标车辆的转向数据包括：
[0023]
获取所述目标车辆的方向盘转角；
[0024]
基于所述方向盘转角确定所述目标车辆的前轮转角；
[0025]
通过所述目标车辆上设置预设传感器获取所述目标车辆的质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度。
[0026]
本发明实施例还提供了一种转向控制装置，所述转向控制装置包括：
[0027]
数据获取单元，用于在目标车辆转向时，获取所述目标车辆的转向数据，其中，所述转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度；
[0028]
数据确定单元，用于基于所述转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述目标车辆的后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律；
[0029]
转向控制单元，用于基于确定出的所述后轮转角以及所述后轮转角的变化规律对所述目标车辆进行转向控制。
[0030]
本发明实施例还提供了一种电子控制单元，所述电子控制单元执行上述任意实施例所述的一种转向控制方法。
[0031]
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述任意实施例所述的一种电子控制单元。
[0032]
本发明实施例公开了一种转向控制方法及装置，在目标车辆转向时，转向控制方法包括：获取目标车辆的转向数据，其中，转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度；基于转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定目标车辆的后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律；基于确定出的后轮转角以及后轮转角的变化规律对目标车辆进行转向控制。本技术提出了一种双参前馈控制，通过以质心侧偏角以及横摆角速度两个参数为控制目标对车辆的转向进行前馈控制，解决了现有技术的后轮转向技术中使用单一指标进行前馈控制所导致的在控制过程中容易产生超调以及不能很好的提升车辆的操纵性和稳定性的技术问题，实现了提升车辆的操纵性和稳定性，避免了控制过程中容易产生超调的技术效果。
附图说明
[0033]
图1是本发明实施例提供的一种转向控制方法的流程图；
[0034]
图2是本发明实施例提供的另一种转向控制方法的流程图；
[0035]
图3是本发明实施例提供的低速状态下前轮转角与后轮转角的变化仿真图；
[0036]
图4是本发明实施例提供的高速状态下前轮转角与后轮转角的变化仿真图；
[0037]
图5是本发明实施例提供的低速状态下横摆角速度的变化仿真图；
[0038]
图6是本发明实施例提供的高速状态下横摆角速度的变化仿真图；
[0039]
图7是本发明实施例提供的低速状态下质心侧偏角的变化仿真图；
[0040]
图8是本发明实施例提供的高速状态下质心侧偏角的变化仿真图；
[0041]
图9是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图。
具体实施方式
[0042]
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0043]
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。
[0044]
图1是本发明实施例提供的一种转向控制方法的流程图。如图1所示，在目标车辆转向时，该转向控制方法具体包括如下步骤：
[0045]
s101，获取目标车辆的转向数据，其中，转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度。
[0046]
具体地，目标车辆的转向数据可以通过设置于目标车辆的上的各项传感器测量得到，例如可以使用速度传感器获取目标车辆的纵向速度，需要说明的是，以目标车辆的质心为原点，以行驶方向为x轴建立汽车坐标系，则纵向速度指的是目标车辆的质心速度沿x轴的分量，因此，速度传感器并不能直接测量得到目标车辆的中心速度，而是测量得到目标车辆的质心速度，然后基于质心速度进行计算，得到目标车辆的纵向速度。
[0047]
同理，对于前轮转角的获取，通常需要通过角度传感器测量得到目标车辆的方向盘转角，然后利用方向盘转角与前轮转角之间的传动比关系计算得到目标车辆的前轮转
角。
[0048]
s102，基于转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定目标车辆的后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律。
[0049]
具体地，在获取到目标车辆的转向数据之后，将其代入到预设车辆二自由度操纵稳定性模型中，由于该模型的输入为前轮转角和后轮转角，输出为质心侧偏角和横摆角速度，因此基于该模型可以计算得到目标车辆的后轮转角与前轮转角之间的关系，由此计算得到目标车辆的后轮转角，并依据目标车辆在转向时各转向数据的变化确定出目标后轮转角的变化规律。
[0050]
s103，基于确定出的后轮转角以及后轮转角的变化规律对目标车辆进行转向控制。
[0051]
具体地，在通过预设车辆二自由度操纵稳定性模型得到目标后轮转角以及后轮转角的变化规律之后，基于确定出的后轮转角以及变化规律对目标车辆进行转向控制，可以使得目标车辆在转向时能够更加稳定，操纵性也更佳。
[0052]
本技术通过以质心侧偏角以及横摆角速度两个参数为控制目标对车辆的转向进行前馈控制，解决了现有技术的后轮转向技术中使用单一指标进行前馈控制所导致的在控制过程中容易产生超调以及不能很好的提升车辆的操纵性和稳定性的技术问题，实现了提升车辆的操纵性和稳定性，避免了控制过程中容易产生超调的技术效果。
[0053]
在上述各技术方案的基础上，图2是本发明实施例提供的另一种转向控制方法的流程图，如图2所示，s102具体包括：
[0054]
s201，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定前轮转角与后轮转角之间的关系，得到第一关系式。
[0055]
可选地，s201，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定前轮转角与后轮转角之间的关系，得到第一关系式包括：
[0056]
建立预设车辆二自由度操纵稳定性模型：
[0057][0058]
其中，k1是目标车辆前轴的等效侧偏刚度，k2是目标车辆后轴的等效侧偏刚度，δf为目标车辆的前轮转角，δr为目标车辆的后轮转角，u为目标车辆的纵向车速，v为目标车辆的侧向车速，为v的导数，a为目标车辆的质心到前轴的距离，b为目标车辆的质心到后轴距离，m为目标车辆的质量，ωr为横摆角速度，为ωr的导数，β为质心侧偏角，iz为横摆转动惯量；
[0059]
令质心侧偏角以及质心侧偏角速度均为零，得到第一关系式：
[0060][0061]
具体地，质心侧偏角速度理论上，质心侧偏角以及质心侧偏角速度越小，车辆行驶越稳定，因此令质心侧偏角以及质心侧偏角速度均为零，此时可以得到前轮转角与后轮转角之间的变化关系，即上述第一关系式。
[0062]
s202，将转向数据代入第一关系式中，得到后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律。
[0063]
具体地，在得到第一关系式之后，将转向数据代入其中，即可确定出目标车辆的后轮转角以及后轮转角的变化规律。
[0064]
可选地，s202，将转向数据代入第一关系式中，得到后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律包括：
[0065]
当目标车辆处于低速状态时，横摆角速度为零，转向数据代入第一关系式中，得到第一分量关系式：其中，第一分量关系式表示目标车辆处于低速状态时后轮转角与前轮转角之间的关系；
[0066]
当目标车辆处于高速状态时，横摆角速度不为零，转向数据带入第一关系式中，得到目标车辆处于高速状态时后轮转角与前轮转角之间的关系；
[0067]
基于第一分量关系式和第一关系式确定目标车辆在转向时后轮转角的变化规律。
[0068]
具体地，当目标车辆开始转弯的时候，处于低速状态，此时目标车辆尚未产生横摆角速度，即横摆角速度ωr＝0，此时将转向数据代入第一关系式中，得到目标车辆处于低速状态时，后轮转角与前轮转角之间的关系即上述第一分量关系式；当目标车辆的转向速度逐渐增大，处于高速状态时，横摆角速度ωr≠0，此时目标车辆的后轮转角与前轮转角之间的关系不仅仅包括第一分量还包括第二分量即此时后轮转角与前轮转角之间的关系是由第一关系式表示的；由第一分量关系式可以得到，低速时目标车辆的后轮转角与前轮转角的方向是相反的，由第一关系式可以得到，高速时，目标车辆的后轮转角与前轮转角的方向会由反向变为同向，因此，第一分量与第二分量的总和叠加结果为后轮转角相对前轮转角先反向转动，再同向转动。
[0069]
在上述各技术方案的基础上，s101，获取目标车辆的转向数据包括：获取目标车辆的方向盘转角；基于方向盘转角确定目标车辆的前轮转角；通过目标车辆上设置预设传感器获取目标车辆的质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度。
[0070]
具体地，由于方向盘转角与前轮转角之间具有线性的传动比关系，因此只需要获取目标车辆的方向盘转角，然后利用方向盘转角与前轮转角之间的传动比关系即可计算得到目标车辆的前轮转角，方向盘转角可以利用设置于目标车辆上的角度传感器测量得到。质心侧偏角也可以使用角度传感器测量得到，而横摆角速度利用角速度传感器测量得到，纵向速度通过速度传感器测量得到。
[0071]
利用目标车辆上原有设置的传感器获取转向速度，不需要额外增加设备在车辆上，避免了对车辆原有结构的修改，节约了成本。
[0072]
图3是本发明实施例提供的低速状态下前轮转角与后轮转角的变化仿真图。图4是本发明实施例提供的高速状态下前轮转角与后轮转角的变化仿真图。图5是本发明实施例提供的低速状态下横摆角速度的变化仿真图。图6是本发明实施例提供的高速状态下横摆角速度的变化仿真图。图7是本发明实施例提供的低速状态下质心侧偏角的变化仿真图。图8是本发明实施例提供的高速状态下质心侧偏角的变化仿真图。
[0073]
具体地，通过图3-图8可以看出，现有技术中使用的前馈比例控制以及前馈比例加横摆角速度反馈控制与本技术提供的双参前馈控制相比，前馈比例控制下，目标车辆的后轮转角与前轮转角方向相同，前馈比例加横摆角速度反馈控制和双参前馈控制两种方法的后轮转角相对前轮转角均是先反向，再同向转动，初始阶段的后轮反向转角可明显提升目标车辆的动态响应，之后的同向转角有助于提升目标车辆的稳定性，这样在提升车辆稳定性的同时可以保证整个过程响应特性。
[0074]
通过图3和图4可以看出，当只有前馈比例加横摆角速度反馈控制时，后轮转角会产生不稳定变化；通过图5和图6可以看出，当只有前馈比例控制时，在高速下，较慢达到稳态值；通过图7和图8可以看出，在前馈比例加横摆角速度反馈控制下，低速时有明显的波动超调，而在高速状态下，除双参前馈控制无波动外，其他两种方法，均有不同程度波动。因此，双参前馈控制方法为最优控制方法，可同时保证横摆角速度、质心侧偏角以及后轮转角的快速响应并无超调，实现了质心侧偏角为零的目标，在提升车辆动态响应的同时大大提升了车辆的稳定性。
[0075]
综上所述，双参前馈控制方法使高速转向时车辆的质心侧偏角快速、较小超调的控制到零，并且不降低整体的车辆响应，特点是后轮对前轮先反向转动，再同向转动，这样可以补偿后轮与前轮同向转动所导致的横摆响应下降，双参前馈控制方法在车辆低速转向时可以明显降低转弯半径，提升车辆机动性，提高速转向时的操纵稳定性能，证明了该算法的优越性。
[0076]
图9是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图，如图9所示，该转向控制装置包括：
[0077]
数据获取单元91，用于在目标车辆转向时，获取目标车辆的转向数据，其中，转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度；
[0078]
数据确定单元92，用于基于转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定目标车辆的后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律；
[0079]
转向控制单元93，用于基于确定出的后轮转角以及后轮转角的变化规律对目标车辆进行转向控制。
[0080]
可选地，数据确定单元92包括：
[0081]
关系确定子单元，用于利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定前轮转角与后轮转角之间的关系，得到第一关系式；
[0082]
规律确定子单元，用于将转向数据代入第一关系式中，得到后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律。
[0083]
可选地，关系确定子单元具体用于：
[0084]
建立预设车辆二自由度操纵稳定性模型：
[0085][0086]
其中，k1是目标车辆前轴的等效侧偏刚度，k2是目标车辆后轴的等效侧偏刚度，δf为目标车辆的前轮转角，δr为目标车辆的后轮转角，u为目标车辆的纵向车速，v为目标车辆的侧向车速，为v的导数，a为目标车辆的质心到前轴的距离，b为目标车辆的质心到后轴距
离，m为目标车辆的质量，ωr为横摆角速度，为ωr的导数，β为质心侧偏角，iz为横摆转动惯量；
[0087]
令质心侧偏角以及质心侧偏角速度均为零，得到第一关系式：
[0088][0089]
可选地，规律确定子单元具体用于：
[0090]
当目标车辆处于低速状态时，横摆角速度为零，转向数据代入第一关系式中，得到第一分量关系式：其中，第一分量关系式表示目标车辆处于低速状态时后轮转角与前轮转角之间的关系；
[0091]
当目标车辆处于高速状态时，横摆角速度不为零，转向数据带入第一关系式中，得到目标车辆处于高速状态时后轮转角与前轮转角之间的关系；
[0092]
基于第一分量关系式和第一关系式确定目标车辆在转向时后轮转角的变化规律。
[0093]
可选地，数据获取单元91具体用于：
[0094]
获取目标车辆的方向盘转角；
[0095]
基于方向盘转角确定目标车辆的前轮转角；
[0096]
通过目标车辆上设置预设传感器获取目标车辆的质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度。
[0097]
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
[0098]
本发明实施例提供的转向控制装置，与上述实施例提供的转向控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
[0099]
本发明实施例还提供了一种电子控制单元，该电子控制单元执行上述任意实施例中的一种转向控制方法。
[0100]
本发明实施例提供的电子控制单元使用上述实施例中的转向控制方法，因此本发明实施例提供的电子控制单元也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。
[0101]
本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述任意实施例中的一种电子控制单元。
[0102]
本发明实施例提供的车辆包括上述实施例中的电子控制单元，因此本发明实施例提供的车辆也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。
[0103]
在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0104]
最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对
本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：

1.一种转向控制方法，其特征在于，在目标车辆转向时，所述转向控制方法包括：获取所述目标车辆的转向数据，其中，所述转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度；基于所述转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述目标车辆的后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律；基于确定出的所述后轮转角以及所述后轮转角的变化规律对所述目标车辆进行转向控制。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，基于所述转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述目标车辆的后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律包括：利用所述预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述前轮转角与所述后轮转角之间的关系，得到第一关系式；将所述转向数据代入所述第一关系式中，得到所述后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，利用所述预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述前轮转角与所述后轮转角之间的关系，得到第一关系式包括：建立所述预设车辆二自由度操纵稳定性模型：其中，k1是所述目标车辆前轴的等效侧偏刚度，k2是所述目标车辆后轴的等效侧偏刚度，δ
f
为所述目标车辆的前轮转角，δ
r
为所述目标车辆的后轮转角，u为所述目标车辆的纵向车速，v为所述目标车辆的侧向车速，为v的导数，a为所述目标车辆的质心到前轴的距离，b为所述目标车辆的质心到后轴距离，m为所述目标车辆的质量，ω
r
为横摆角速度，为ω
r
的导数，β为质心侧偏角，i
z
为横摆转动惯量；令所述质心侧偏角以及所述质心侧偏角速度均为零，得到所述第一关系式：4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，将所述转向数据代入所述第一关系式中，得到所述后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律包括：当所述目标车辆处于低速状态时，所述横摆角速度为零，所述转向数据代入所述第一关系式中，得到第一分量关系式：其中，所述第一分量关系式表示所述目标车辆处于低速状态时所述后轮转角与所述前轮转角之间的关系；当所述目标车辆处于高速状态时，所述横摆角速度不为零，所述转向数据带入所述第一关系式中，得到所述目标车辆处于高速状态时所述后轮转角与所述前轮转角之间的关系；基于所述第一分量关系式和所述第一关系式确定所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律。
5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，获取所述目标车辆的转向数据包括：获取所述目标车辆的方向盘转角；基于所述方向盘转角确定所述目标车辆的前轮转角；通过所述目标车辆上设置预设传感器获取所述目标车辆的质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度。6.一种转向控制装置，其特征在于，所述转向控制装置包括：数据获取单元，用于在目标车辆转向时，获取所述目标车辆的转向数据，其中，所述转向数据至少包括：前轮转角、质心侧偏角、横摆角速度以及纵向速度；数据确定单元，用于基于所述转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定所述目标车辆的后轮转角以及所述目标车辆在转向时所述后轮转角的变化规律；转向控制单元，用于基于确定出的所述后轮转角以及所述后轮转角的变化规律对所述目标车辆进行转向控制。7.一种电子控制单元，其特征在于，所述电子控制单元执行上述权利要求1-5任一所述的一种转向控制方法。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括上述权利要求7所述的一种电子控制单元。

技术总结

本发明实施例公开了一种转向控制方法及装置，在目标车辆转向时，转向控制方法包括：获取目标车辆的转向数据；基于转向数据，利用预设车辆二自由度操纵稳定性模型确定目标车辆的后轮转角以及目标车辆在转向时后轮转角的变化规律；基于确定出的后轮转角以及后轮转角的变化规律对目标车辆进行转向控制。本申请提出了一种双参前馈控制，通过以质心侧偏角以及横摆角速度两个参数为控制目标对车辆的转向进行前馈控制，解决了现有技术的后轮转向技术中使用单一指标进行前馈控制所导致的在控制过程中容易产生超调以及不能很好的提升车辆的操纵性和稳定性的技术问题，实现了提升车辆的操纵性和稳定性，避免了控制过程中容易产生超调的技术效果。超调的技术效果。超调的技术效果。