一种智能驾驶测试装置及测试方法与流程

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1.本公开涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种智能驾驶测试装置及测试方法。

背景技术：

2.硬件在环测试基本上是整车开发过程中不可或缺的环节，在国内起步较晚，但发展迅速。随着国内汽车智能化的发展程度越来越高，搭载智能驾驶控制逻辑及算法的控制器对hil测试需求也越来越大。各自主品牌都越来越重视控制器的hil测试，在hil测试领域的发展也是突飞猛进。随着智能驾驶技术hil测试验证技术的发展，很多智能驾驶测试系统加入了驾驶模拟器装置，用于实现真实自然人在驾驶模拟器上操作相关车辆部件驾驶虚拟车辆，在真实人机交互过程中对车辆控制器进行测试。
3.现有智能驾驶硬件在环测试方案主要集中在通过在仿真交通场景中编写控制脚本对虚拟交通车辆运动进行控制，配合搭载被测试控制器的虚拟主车来满足测试工况的呈现，而对于一辆车运行在交通场景内，脚本实现的车辆运行只能是更加接近于真实驾驶员的操作，也很难去仿真真实驾驶员的主观能动性，没有办法达到真实驾驶员驾驶车辆的操作习惯对智驾控制器的控制策略和算法进行测试验证。
4.因此，需要一种或多种方法解决上述问题。
5.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

6.本公开的目的在于提供一种智能驾驶测试装置及测试方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
7.根据本公开的一个方面，提供一种智能驾驶测试装置，包括：
8.上位机，所述上位机通过网线与实时机实现通讯连接，所述上位机通过视频线分别与第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱连接，所述上位机用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号后，基于网线将所述车辆道路仿真信号传输至所述实时机，基于视频线将所述车辆道路仿真信号发送至所述第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；
9.实时机，所述实时机通过光纤分别与板卡组件、故障注入板卡实现通讯连接，所述实时机用于基于实时机操作系统实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度，所述实时机还用于基于与所述故障注入板卡的通讯实现故障注入控制的实施；
10.板卡组件，所述板卡组件包括数字板卡、模拟板卡、总线板卡，所述板卡组件通过接插件连接线束与所述故障注入板卡实现通讯连接，所述板卡组件用于接收电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号；
11.故障注入板卡，所述故障注入板卡通过接插件连接线束与车载控制器实现通信连接，所述故障注入板卡用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；
12.车载控制器，所述车载控制器包括电动助力转向控制器、集成式线控制动系统、发动机控制管理系统、车载网关及电控执行器单元，所述车载控制器通过can总线经过所述故障注入板卡与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述车载控制器通过接插件连接线束与所述第一驾驶模拟器实现通信连接，所述车载控制器用于接收所述第一驾驶模拟器发送的第一车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息生成第一车辆控制信号；
13.视频暗箱，所述视频暗箱用于接收所述上位机发送的车辆道路仿真信号，并基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；
14.第一驾驶模拟器，所述第一驾驶模拟器用于向第一驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第一驾驶员的第一车辆操作信息；
15.第二驾驶模拟器，所述第二驾驶模拟器用于向第二驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第二驾驶员的第二车辆操作信息。
16.在本公开的一种示例性实施例中，所述装置中：
17.所述实时机还用于生成第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号，并将所述第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号发送至上位机；
18.所述上位机还用于接受所述实时机发送的第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号，并基于所述第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号实现对车辆道路场景的交互模拟仿真。
19.在本公开的一种示例性实施例中，所述装置还包括：
20.智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器通过lvds信号线与所述视频暗箱的车载图像采集设备实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器与所述车载控制器的车载网关基于can总线实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器通过can总线与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器用于接收所述总线板卡通过canfd信号发送的毫米波雷达真值信号，完成感知信号的采集。
21.在本公开的一种示例性实施例中，所述装置还包括：
22.集成台架，所述集成台架包括液压总成机构，所述集成台架用于固定并安装所述车载控制器。
23.在本公开的一种示例性实施例中，所述装置中的第一驾驶模拟器还包括：
24.电子换档器，所述电子换档器基于can总线与所述车辆控制器实现通讯连接，所述电子换档器用于生成所述第一驾驶员的换挡信息，并将所述换挡信息发送至所述车载控制器。
25.在本公开的一个方面，提供一种智能驾驶测试方法，所述方法包括：
26.实时机通过板卡组件及车载控制器接收第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器生成的第一车辆操作信息、第二车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息、第二车辆操作信息，生成第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型，并将所述第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型发送至上位机；
27.上位机接收所述第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型，并基于预设的车辆道路场景仿真软件对车辆道路场景进行仿真，生成车辆道路仿真信号，并分别将所述车辆道路仿真信号发送至第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；
28.所述第二驾驶模拟器基于所述车辆道路仿真信号，向第二驾驶员展示车辆道路场
景仿真画面，并接收所述第二驾驶员按照预设规则实施的对所述第一虚拟车辆仿真模型干扰驾驶所生成的第二车辆操作信息；
29.所述第一驾驶模拟器基于所述车辆道路仿真信号，向第一驾驶员展示车辆道路场景仿真画面，并接收所述第一驾驶员基于智能驾驶功能所实施的对所述第二虚拟车辆仿真模型的干扰驾驶所生成的第一车辆操作信息；
30.所述车载控制器接收所述第一车辆操作信息并基于故障注入板卡、板卡组件发送至实时机，完成对智能驾驶的测试。
31.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
32.基于所述视频暗箱及智能驾驶域控制器实现对视觉和雷达的感知信号的接收。
33.本公开的示例性实施例中的一种智能驾驶测试装置及测试方法中，该装置包括：上位机，用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号；实时机，用于实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度；板卡组件，用于接收电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号；故障注入板卡，用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；车载控制器，所述车载控制器用于接收所述驾驶模拟器发送的车辆操作信息，并生成车辆控制信号；视频暗箱，用于基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器，用于接收驾驶员的车辆操作信息。本公开通过双驾驶模拟器提高了测试系统的测试工况覆盖范围和使用效率。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
35.通过参照附图来详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
36.图1示出了根据本公开一示例性实施例的一种智能驾驶测试装置的示意框图
37.图2示出了根据本公开一示例性实施例的一种智能驾驶测试方法的流程图。
具体实施方式
38.现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
39.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、材料、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。
40.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个软件硬化的模块中实现这些功能实体或功能实体的一部分，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现
这些功能实体。
41.在本示例实施例中，首先提供了一种智能驾驶测试装置；参考图1中所示，该一种智能驾驶测试装置可以包括以下模块：
42.上位机，所述上位机通过网线与实时机实现通讯连接，所述上位机通过视频线分别与第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱连接，所述上位机用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号后，基于网线将所述车辆道路仿真信号传输至所述实时机，基于视频线将所述车辆道路仿真信号发送至所述第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；
43.实时机，所述实时机通过光纤分别与板卡组件、故障注入板卡实现通讯连接，所述实时机用于基于实时机操作系统实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度，所述实时机还用于基于与所述故障注入板卡的通讯实现故障注入控制的实施；
44.板卡组件，所述板卡组件包括数字板卡、模拟板卡、总线板卡，所述板卡组件通过接插件连接线束与所述故障注入板卡实现通讯连接，所述板卡组件用于接收电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号；
45.故障注入板卡，所述故障注入板卡通过接插件连接线束与车载控制器实现通信连接，所述故障注入板卡用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；
46.车载控制器，所述车载控制器包括电动助力转向控制器、集成式线控制动系统、发动机控制管理系统、车载网关及电控执行器单元，所述车载控制器通过can总线经过所述故障注入板卡与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述车载控制器通过接插件连接线束与所述第一驾驶模拟器实现通信连接，所述车载控制器用于接收所述第一驾驶模拟器发送的第一车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息生成第一车辆控制信号；
47.视频暗箱，所述视频暗箱用于接收所述上位机发送的车辆道路仿真信号，并基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；
48.第一驾驶模拟器，所述第一驾驶模拟器用于向第一驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第一驾驶员的第一车辆操作信息；
49.第二驾驶模拟器，所述第二驾驶模拟器用于向第二驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第二驾驶员的第二车辆操作信息。
50.本公开的示例性实施例中的一种智能驾驶测试装置及测试方法中，该装置包括：上位机，用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号；实时机，用于实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度；板卡组件，用于接收电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号；故障注入板卡，用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；车载控制器，所述车载控制器用于接收所述驾驶模拟器发送的车辆操作信息，并生成车辆控制信号；视频暗箱，用于基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器，用于接收驾驶员的车辆操作信息。本公开通过双驾驶模拟器提高了测试系统的测试工况覆盖范围和使用效率。
51.下面，将对本示例实施例中的一种智能驾驶测试装置进行进一步的说明。
52.实施例一：
53.所述智能驾驶测试装置包括：
54.上位机，所述上位机通过网线与实时机实现通讯连接，所述上位机通过视频线分
别与第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱连接，所述上位机用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号后，基于网线将所述车辆道路仿真信号传输至所述实时机，基于视频线将所述车辆道路仿真信号发送至所述第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；
55.实时机，所述实时机通过光纤分别与板卡组件、故障注入板卡实现通讯连接，所述实时机用于基于实时机操作系统实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度，所述实时机还用于基于与所述故障注入板卡的通讯实现故障注入控制的实施；
56.板卡组件，所述板卡组件包括数字板卡、模拟板卡、总线板卡，所述板卡组件通过接插件连接线束与所述故障注入板卡实现通讯连接，所述板卡组件用于接收电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号；
57.故障注入板卡，所述故障注入板卡通过接插件连接线束与车载控制器实现通信连接，所述故障注入板卡用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；
58.车载控制器，所述车载控制器包括电动助力转向控制器、集成式线控制动系统、发动机控制管理系统、车载网关及电控执行器单元，所述车载控制器通过can总线经过所述故障注入板卡与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述车载控制器通过接插件连接线束与所述第一驾驶模拟器实现通信连接，所述车载控制器用于接收所述第一驾驶模拟器发送的第一车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息生成第一车辆控制信号；
59.视频暗箱，所述视频暗箱用于接收所述上位机发送的车辆道路仿真信号，并基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；
60.第一驾驶模拟器，所述第一驾驶模拟器用于向第一驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第一驾驶员的第一车辆操作信息；
61.第二驾驶模拟器，所述第二驾驶模拟器用于向第二驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第二驾驶员的第二车辆操作信息。
62.在本示例的实施例中，所述装置中：
63.所述实时机还用于生成第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号，并将所述第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号发送至上位机；
64.所述上位机还用于接受所述实时机发送的第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号，并基于所述第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号实现对车辆道路场景的交互模拟仿真。
65.在本示例的实施例中，所述装置还包括：
66.智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器通过lvds信号线与所述视频暗箱的车载图像采集设备实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器与所述车载控制器的车载网关基于can总线实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器通过can总线与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器用于接收所述总线板卡通过canfd信号发送的毫米波雷达真值信号，完成感知信号的采集。
67.在本示例的实施例中，所述装置还包括：
68.集成台架，所述集成台架包括液压总成机构，所述集成台架用于固定并安装所述车载控制器。
69.在本示例的实施例中，所述装置中的第一驾驶模拟器还包括：
70.电子换档器，所述电子换档器基于can总线与所述车辆控制器实现通讯连接，所述电子换档器用于生成所述第一驾驶员的换挡信息，并将所述换挡信息发送至所述车载控制器。
71.实施例二：
72.在本示例的实施例中，本测试装置的结构包括一台上位机，实时操作系统处理机，板卡组件，故障注入板卡，装载eps、ipb、ems、gw网关、iddc控制器以及控制器相应执行机构的集成台架、视频暗箱、第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器。
73.在本示例的实施例中，上位机，个人电脑或者办公电脑即可，最低配置：处理器core四核、内存16gb ram，配置具有三通道输出的显卡，千兆网卡，并且运行有车辆道路场景仿真软件。
74.在本示例的实施例中，实时机，所述上位机连接一台装有实时操作系统的计算机:如dspace公司的scalexio rtpc机箱，支持下载matlab/simulink编译后的模型文件并进行在线标定，实时操作系统的计算机支持网卡接口以及光纤接口，并且内部运行虚拟车辆。
75.在本示例的实施例中，板卡组件包括模拟、数字信号仿真板卡总成，电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号采集板卡总成，并且支持光纤接口。
76.在本示例的实施例中，故障注入单元：测试组件与控制器之间的线束连接全部经过故障注入单元，通过接插件进行连接，可以实现短路到高电压、地，断路等的故障注入。
77.在本示例的实施例中，车载控制器(eps、ipb、ems、gw、iddc)：包括控制器硬件，线束及接插件，电控执行器单元。
78.在本示例的实施例中，集成台架：将车载控制器集中安装集成在集成台架上，以及包括制动液压总成机构。
79.在本示例的实施例中，视频暗箱：可以满足车载智能驾驶主摄像头的安装以及对虚拟场景画面的识别。
80.在本示例的实施例中，第一驾驶模拟器：安装实车方向盘转向管柱总成以及模拟轮端扭矩的负载电机，安装实车制动踏板、油门踏板、电子换档器。
81.在本示例的实施例中，第二驾驶模拟器：安装模拟方向盘、制动踏板、油门踏板、换挡模拟器，三者均可以通过模拟信号将动作信号传递给机柜的io板卡。
82.如图1中的测试装置的结构图，上位机网卡接口通过网线与实时机的网卡接口进行通信,实现对实时机的控制以及信号的采集，另外通过网络通信实现上位机内的仿真交通场景与实时机中的虚拟车辆进行信号交互；实时机通过光纤接口连接光纤与板卡组件之间的通讯，实时机内部实时操作系统负责对板卡组件的信号仿真以及信号采集控制调度，实时机的光纤接口与故障注入板卡的光纤接口通过光纤连接，控制故障注入的实施；板卡组件的仿真信号以及采集信号通过接插件连接线束与故障注入单元的接插件连接，故障注入板卡通过另外的接插件连接线束与车载控制器的接插件连接；车载控制器的io引脚通过硬线和板卡组件中的板卡通道连接，并且每个通道都经过故障注入板卡，实现仿真数据和采集数据的互传以及故障的模拟；eps、ipb、ems、gw的can节点同时挂在一路can总线上并经过故障注入板卡(实现总线电气故障注入)连接到板卡组件上的总线板卡，另外gw和智能驾驶域控制器iddc通过can总线建立adas c络；上位机仿真的交通场景通过三路视频线输出，视频线26将主摄像头视角的场景图像传输到暗箱显示器上，供摄像头识别，摄像头识
别信号通过lvds信号线连接到iddc，板卡组件里的总线板卡通过canfd信号将毫米波雷达真值信号传递至iddc控制器内，完成感知信号的采集；第一驾驶模拟器上的场景显示器通过视频线27获取上位机上仿真的主车驾驶员视角动画，转向、制动、油门踏板与集成台架上的真实控制器连接，并且安装真实的电子换档器，电子换档器通过can总线与虚拟仿真车辆的其他总线节点进行信号交互，将驾驶员的操作信息传递给真实车载控制器；第二驾驶模拟器上的场景显示器通过视频线28获取上位机上仿真的交通车驾驶员视角动画，转向、制动、油门、换挡模拟器通过模拟信号将驾驶员操作信号通过板卡组件中的模拟板卡将信号传递给虚拟交通车，然后对虚拟交通车进行驾驶操作。
83.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了一种智能驾驶测试装置的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
84.此外，在本示例实施例中，还提供了一种智能驾驶测试方法。参照图2所示，该一种智能驾驶测试方法包括：
85.实时机通过板卡组件及车载控制器接收第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器生成的第一车辆操作信息、第二车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息、第二车辆操作信息，生成第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型，并将所述第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型发送至上位机；
86.上位机接收所述第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型，并基于预设的车辆道路场景仿真软件对车辆道路场景进行仿真，生成车辆道路仿真信号，并分别将所述车辆道路仿真信号发送至第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；
87.所述第二驾驶模拟器基于所述车辆道路仿真信号，向第二驾驶员展示车辆道路场景仿真画面，并接收所述第二驾驶员按照预设规则实施的对所述第一虚拟车辆仿真模型干扰驾驶所生成的第二车辆操作信息；
88.所述第一驾驶模拟器基于所述车辆道路仿真信号，向第一驾驶员展示车辆道路场景仿真画面，并接收所述第一驾驶员基于智能驾驶功能所实施的对所述第二虚拟车辆仿真模型的干扰驾驶所生成的第一车辆操作信息；
89.所述车载控制器接收所述第一车辆操作信息并基于故障注入板卡、板卡组件发送至实时机，完成对智能驾驶的测试。
90.在本示例的实施例中，基于所述视频暗箱及智能驾驶域控制器实现对视觉和雷达的感知信号的接收。
91.在本示例的实施例中，在实时机内运行虚拟仿真车辆模型，通过板卡组件与eps、ipb、ems、gw以及iddc形成信号交互；
92.在本示例的实施例中，上位机内运行对实时机操作的操作软件对设备系统以及虚拟车辆进行参数设置及控制；
93.在本示例的实施例中，上位机运行交通场景仿真软件：
94.输出主摄像头视角视频通过暗箱内显示器传递给摄像头；输出主车驾驶员视角视频通过视频线传输到第一驾驶模拟器的驾驶场景显示器上；输出交通车驾驶员视角视频通过视频线传输到第二驾驶模拟器的驾驶场景显示器上。
95.在本示例的实施例中，暗箱内显示器传递主车摄像头视角视觉信号给摄像头，同时实时机内部通过真值仿真毫米波雷达canfd总线信号给iddc智能驾驶域控制器，实现iddc智能驾驶域控制器对视觉和雷达的感知信号接收。
96.在本示例的实施例中，驾驶员a通过第一驾驶模拟器驾驶虚拟主车，驾驶员b通过第二驾驶模拟器驾驶虚拟交通车，车辆的姿态、速度、视觉感知、雷达感知等信息参数与上位机中的交通场景仿真软件通过以太网通讯进行实时交互。
97.在本示例的实施例中，在一段封闭的高速+高速匝道+城郊公路上，除去其他脚本设置的交通车以外，存在一辆自然人驾驶员驾驶的被测试主车和另外一辆自然人驾驶员驾驶的交通车在场景内行驶，按照驾驶员a的驾驶习惯驾驶主车并开启智能驾驶功能(如acc、aeb、lka功能)，交通车驾驶员设法创造各种交通干扰动作去干扰主车的正常行驶，观察主车的智能驾驶功能的激活、抑制以及退出。
98.在本示例的实施例中，本公开可以比虚拟环境内脚本编写的车辆行驶能够更高程度还原真实驾驶员驾驶车辆的习惯，可以明显提高智能驾驶控制逻辑及算法虚拟仿真测试覆盖度；减少大量复杂动作的车辆行驶脚本序列的编写，为许多特殊的智驾测试验证工况开发减少周期；交通车驾驶员可以根据被测试主车的实时状态，综合考虑临时改变驾驶策略，实现随机性的测试工况构建。
99.需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
100.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
101.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
102.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

技术特征：

1.一种智能驾驶测试装置，其特征在于，所述装置包括：上位机，所述上位机通过网线与实时机实现通讯连接，所述上位机通过视频线分别与第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱连接，所述上位机用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号后，基于网线将所述车辆道路仿真信号传输至所述实时机，基于视频线将所述车辆道路仿真信号发送至所述第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；实时机，所述实时机通过光纤分别与板卡组件、故障注入板卡实现通讯连接，所述实时机用于基于实时机操作系统实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度，所述实时机还用于基于与所述故障注入板卡的通讯实现故障注入控制的实施；板卡组件，所述板卡组件包括数字板卡、模拟板卡、总线板卡，所述板卡组件通过接插件连接线束与所述故障注入板卡实现通讯连接，所述板卡组件用于接收电压信号、电流信号、pwm信号、数字信号；故障注入板卡，所述故障注入板卡通过接插件连接线束与车载控制器实现通信连接，所述故障注入板卡用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；车载控制器，所述车载控制器包括电动助力转向控制器、集成式线控制动系统、发动机控制管理系统、车载网关及电控执行器单元，所述车载控制器通过can总线经过所述故障注入板卡与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述车载控制器通过接插件连接线束与所述第一驾驶模拟器实现通信连接，所述车载控制器用于接收所述第一驾驶模拟器发送的第一车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息生成第一车辆控制信号；视频暗箱，所述视频暗箱用于接收所述上位机发送的车辆道路仿真信号，并基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；第一驾驶模拟器，所述第一驾驶模拟器用于向第一驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第一驾驶员的第一车辆操作信息；第二驾驶模拟器，所述第二驾驶模拟器用于向第二驾驶员展示所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面，并接收所述第二驾驶员的第二车辆操作信息。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置中：所述实时机还用于生成第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号，并将所述第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号发送至上位机；所述上位机还用于接受所述实时机发送的第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号，并基于所述第一虚拟车辆信号、第二虚拟车辆信号实现对车辆道路场景的交互模拟仿真。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器通过lvds信号线与所述视频暗箱的车载图像采集设备实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器与所述车载控制器的车载网关基于can总线实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器通过can总线与所述板卡组件的总线板卡实现通讯连接，所述智能驾驶域控制器用于接收所述总线板卡通过canfd信号发送的毫米波雷达真值信号，完成感知信号的采集。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：集成台架，所述集成台架包括液压总成机构，所述集成台架用于固定并安装所述车载控制器。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置中的第一驾驶模拟器还包括：电子换档器，所述电子换档器基于can总线与所述车辆控制器实现通讯连接，所述电子换档器用于生成所述第一驾驶员的换挡信息，并将所述换挡信息发送至所述车载控制器。6.一种智能驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括：实时机通过板卡组件及车载控制器接收第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器生成的第一车辆操作信息、第二车辆操作信息，并基于所述第一车辆操作信息、第二车辆操作信息，生成第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型，并将所述第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型发送至上位机；上位机接收所述第一虚拟车辆仿真模型、第二虚拟车辆仿真模型，并基于预设的车辆道路场景仿真软件对车辆道路场景进行仿真，生成车辆道路仿真信号，并分别将所述车辆道路仿真信号发送至第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器、视频暗箱；所述第二驾驶模拟器基于所述车辆道路仿真信号，向第二驾驶员展示车辆道路场景仿真画面，并接收所述第二驾驶员按照预设规则实施的对所述第一虚拟车辆仿真模型干扰驾驶所生成的第二车辆操作信息；所述第一驾驶模拟器基于所述车辆道路仿真信号，向第一驾驶员展示车辆道路场景仿真画面，并接收所述第一驾驶员基于智能驾驶功能所实施的对所述第二虚拟车辆仿真模型的干扰驾驶所生成的第一车辆操作信息；所述车载控制器接收所述第一车辆操作信息并基于故障注入板卡、板卡组件发送至实时机，完成对智能驾驶的测试。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述视频暗箱及智能驾驶域控制器实现对视觉和雷达的感知信号的接收。

技术总结

本公开是关于一种智能驾驶测试装置及测试方法。其中，该装置包括：上位机，用于对车辆道路场景进行仿真并生成车辆道路仿真信号；实时机，用于实现对板卡组件的信号仿真及信号采集控制调度；板卡组件，用于接收电压信号、电流信号、PWM信号、数字信号；故障注入板卡，用于接收所述实时机信号并实施故障注入控制；车载控制器，所述车载控制器用于接收所述驾驶模拟器发送的车辆操作信息，并生成车辆控制信号；视频暗箱，用于基于车载图像采集设备实现对所述车辆道路仿真信号中的车辆道路仿真画面采集识别；第一驾驶模拟器、第二驾驶模拟器，用于接收驾驶员的车辆操作信息。本公开通过双驾驶模拟器提高了测试系统的测试工况覆盖范围和使用效率。用效率。用效率。