一种掘锚一体机自动纠偏控制系统的制作方法

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1.本发明涉及掘锚一体机技术领域，具体为一种掘锚一体机自动纠偏控制系统。

背景技术：

2.在岩层或矿层中，开掘各种形状、断面或纵横交错的井、巷、峒室的工作。掘进工序分为主要工序和辅助工序。主要工序是直接在工作面上完成保证工作面进度的工序，以及在巷道掘进区域进行的支护作业，辅助工序是保证主要工序正常进行的工序。矿井掘进过程中常采用掘锚一体机进行施工掘进。
3.但是现有技术在实际使用时，大部分都难以进行转向和对掘锚头的角度调节，造成矿井进行纠偏不便捷，增加了施工的难度，一些可以进行转向和对掘锚头角度调节的掘锚一体机，又存在支撑台角度调节不便捷以及支撑座与支撑台转向稳定性不足的问题。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，以解决支撑台角度调节不便捷以及支撑座与支撑台转向稳定性不足的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括：支撑座，所述支撑座的顶部转动设有支撑台，所述支撑台的一端活动设有掘锚一体机，所述掘锚一体机远离支撑台位置的一端固定连接有掘锚头；转向组件，设置在支撑座和支撑台之间且用于稳定驱动支撑台转动，所述转向组件包括三个轴杆，且三个轴杆均分别转动连接在支撑座的顶部，所述轴杆的顶部固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮的表面啮合有内啮合套，所述驱动齿轮为锥台形结构，且内啮合套的内壁倾斜设置，且驱动齿轮表面和内啮合套内部的齿纹螺旋设置，以使增加主齿轮驱动支撑台转动的扭矩，所述内啮合套固定连接在支撑台的底部；纠偏组件，设置在支撑台和掘锚一体机之间位置且用于通过调节掘锚一体机进而调节掘锚头的掘进位置，所述纠偏组件包括多个液压伸缩杆，且多个液压伸缩杆呈环形设置在掘锚一体机的表面，所述液压伸缩杆相对应支撑台位置的一端铰接有第一铰链座，且第一铰链座固定连接在支撑台的表面，所述液压伸缩杆远离支撑台位置的一端铰接有第二铰链座，且第二铰链座固定连接在掘锚一体机的表面，所述第一铰链座和第二铰链座均分别为万向铰接座，以使多个液压伸缩杆的拉伸和压缩调节掘锚一体机和掘锚头相对应支撑台位置的角度；纠偏控制器，设置在支撑台的表面且用于自动化控制转向组件和纠偏组件工作，所述纠偏控制器包括其内部集成的数据处理模块、信号接收模块、摄像模块、图形对比模块、纠偏模块、电机控制模块和液压缸控制模块；支撑组件，设置在支撑台和掘锚一体机之间位置且用于支撑掘锚一体机的多向转动调节。
6.优选的，所述转向组件还包括安装槽，所述安装槽开设在支撑座的中部，所述安装
槽的内壁分别转动连接有主齿轮和辅助齿轮，且辅助齿轮啮合在主齿轮的表面，所述轴杆活动贯穿并延伸至安装槽的内部，且轴杆固定连接在辅助齿轮的顶部，所述辅助齿轮的数量为三个，且三个辅助齿轮呈环形设置在主齿轮的表面，所述主齿轮的中部固定连接有转向电机，且转向电机固定嵌入在支撑座的中部。
7.优选的，所述支撑座的顶部固定连接有支撑轴，所述支撑轴为中部中空且内壁的顶部为缩口式结构，所述支撑轴的内壁的顶部转动连接有多个限位轮，多个所述限位轮形成最大圆形的直径大于支撑轴顶部的内径，以使限位轮无法从支撑轴的顶部脱离，所述限位轮的中部固定连接有支撑杆，且支撑杆固定连接在支撑台的底部。
8.优选的，所述支撑座的底部开设有容纳槽，所述支撑轴的顶部和底部均分别通过轴承转动连接在容纳槽的内壁，所述容纳槽的内径小于内啮合套的内径，且支撑轴位于主齿轮的正上方。
9.优选的，所述信号接收模块和摄像模块的输出端均与数据处理模块的输入端连接，所述数据处理模块的输出端连接有图形对比模块，所述图形对比模块的输出端连接有纠偏模块，所述纠偏模块的输出端分别连接有电机控制模块和液压缸控制模块，所述摄像模块包括工业摄像机，所述信号接收模块用于接收终端发出的无线信号，所述数据处理模块用于将摄像模块采集的画面信息转化为数字信息，所述图形对比模块用于根据不同时间段数据处理模块处理后的摄像模块采集的画面信息，并判断掘锚头的偏移程度，所述纠偏模块用于根据图形对比模块判断掘锚头的偏移程度下达纠偏控制指令，所述电机控制模块用于控制转向电机工作，所述液压缸控制模块用于控制液压伸缩杆工作。
10.优选的，所述支撑组件包括球座，所述球座固定连接在支撑台相对应掘锚一体机位置的一端，所述球座相对应掘锚一体机位置的一端开设有球孔，且球孔的内壁固定连接有限位凸球，所述掘锚一体机相对应球座位置的一端固定连接有球套，且球套和掘锚一体机一体成型设置，所述球套相对应限位凸球位置的一端开设有限位孔，所述球座的内壁、球套的表面、限位孔的内壁和限位凸球的表面均分别为弧形结构，且球座的内壁、球套的表面、限位孔的内壁和限位凸球的弧形位于同一点。
11.优选的，所述支撑台的上端设置有防护件，所述防护件包括气缸伸缩杆，所述气缸伸缩杆固定连接在支撑台的顶部，所述气缸伸缩杆的顶部活动设有防护钢板，所述气缸伸缩杆和防护钢板之间设有用于起到缓冲作用的减震件。
12.优选的，所述减震件包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧固定连接在气缸伸缩杆的顶部，且缓冲弹簧固定连接在防护钢板内壁的底部，所述缓冲弹簧的表面固定连接有套管，且套管的表面固定连接有弹簧板，且弹簧板固定连接在防护钢板内壁的底部。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明通过支撑座和支撑台之间安装的转向组件，从而便于对支撑台进行转向，便于转向时带着掘锚头进行掘进，同时支撑台和掘锚一体机之间通过纠偏组件连接，从而便于矿井掘进时进行纠偏，从而便于矿井沿着固定线路掘进，从而实现了支撑台角度便于调节以及支撑座与支撑台稳定转向的目的；2、本发明同时还通过摄像模块采集画面信息，同时摄像模块将画面信息传递至数据处理模块处，并使得数据处理模块将画面信息转化为数字信息并向图形对比模块处传递至，通过图形对比模块根据不同时间段数据处理模块处理后的摄像模块采集的画面信息，
判断掘锚头的偏移程度，并将偏移程度传递至纠偏模块处，并使得纠偏模块通过电机控制模块和液压缸控制模块分别控制转向电机和液压伸缩杆工作；3、本发明同时还通过设置球座、球套、限位孔和限位凸球，且球座的内壁、球套的表面、限位孔的内壁和限位凸球的弧形位于同一点，从而便于掘锚一体机绕着支撑组件在支撑台侧表面转动，同时球套在球孔内转动，限位凸球在限位孔内转动，增加了支撑组件转动时的稳定性。
附图说明
14.图1为本发明一种掘锚一体机自动纠偏控制系统整体结构示意图；图2为本发明一种掘锚一体机自动纠偏控制系统支撑座结构正剖图；图3为本发明一种掘锚一体机自动纠偏控制系统支撑组件结构示意图；图4为本发明一种掘锚一体机自动纠偏控制系统防护件结构正视图；图5为本发明一种掘锚一体机自动纠偏控制系统纠偏控制器结构控制框图。
15.图中：1、支撑座；2、支撑台；3、掘锚一体机；4、掘锚头；5、支撑组件；51、球座；52、球孔；53、球套；54、限位孔；55、限位凸球；6、液压伸缩杆；7、第一铰链座；8、第二铰链座；9、纠偏控制器；91、数据处理模块；92、信号接收模块；93、摄像模块；94、图形对比模块；95、纠偏模块；96、电机控制模块；97、液压缸控制模块；10、内啮合套；11、支撑轴；12、容纳槽；13、支撑杆；14、限位轮；15、转向电机；16、主齿轮；17、辅助齿轮；18、轴杆；19、驱动齿轮；20、气缸伸缩杆；21、防护钢板；22、缓冲弹簧；23、弹簧板。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：包括：支撑座1，支撑座1的顶部转动设有支撑台2，支撑台2的一端活动设有掘锚一体机3，掘锚一体机3远离支撑台2位置的一端固定安装有掘锚头4；转向组件，设置在支撑座1和支撑台2之间且用于稳定驱动支撑台2转动，转向组件包括三个轴杆18，且三个轴杆18均分别转动连接在支撑座1的顶部，轴杆18的顶部固定安装有驱动齿轮19，驱动齿轮19的表面啮合有内啮合套10，驱动齿轮19为锥台形结构，且内啮合套10的内壁倾斜设置，且驱动齿轮19表面和内啮合套10内部的齿纹螺旋设置，以使增加主齿轮16驱动支撑台2转动的扭矩，便于转向电机15输出轴转动时带着内啮合套10旋转，从而便于对支撑台2进行转向，内啮合套10固定安装在支撑台2的底部，通过由内啮合套10、支撑轴11、容纳槽12、支撑杆13、限位轮14、转向电机15、主齿轮16、辅助齿轮17、轴杆18和驱动齿轮19之间相配合，使得支撑轴11可以平稳地转动在容纳槽12的内壁，同时容纳槽12的内壁安装有支撑杆13和限位轮14，并在支撑轴11的内壁转动同时无法脱离支撑轴11，从而增加了支撑台2在支撑座1上转动的稳定性，同时支撑座1内安装有转向电机15，且转向电机15的输出轴固定的主齿轮16与辅助齿轮17粘合，驱动齿轮19通过轴杆18与辅助齿轮17固定安
装，且轴杆18与支撑台2下端焊接内啮合套10的内表面啮合，同时驱动齿轮19表面和内啮合套10内部的齿纹螺旋设置，从而便于转向电机15输出轴转动时带着内啮合套10旋转，从而便于支撑台2进行转向；纠偏组件，设置在支撑台2和掘锚一体机3之间位置且用于通过调节掘锚一体机3进而调节掘锚头4的掘进位置，纠偏组件包括多个液压伸缩杆6，且多个液压伸缩杆6呈环形设置在掘锚一体机3的表面，液压伸缩杆6相对应支撑台2位置的一端铰接有第一铰链座7，且第一铰链座7固定安装在支撑台2的表面，液压伸缩杆6远离支撑台2位置的一端铰接有第二铰链座8，且第二铰链座8固定安装在掘锚一体机3的表面，第一铰链座7和第二铰链座8均分别为万向铰接座，以使多个液压伸缩杆6的拉伸和压缩调节掘锚一体机3和掘锚头4相对应支撑台2位置的角度，从而便于矿井掘进时进行纠偏，使得矿井沿着固定线路掘进，通过支撑座1和支撑台2之间安装的转向组件，从而便于对支撑台2进行转向，便于转向时带着掘锚头4进行掘进，同时支撑台2和掘锚一体机3之间通过纠偏组件连接，从而便于矿井掘进时进行纠偏，从而便于矿井沿着固定线路掘进，通过支撑组件5使得掘锚一体机3的端部与支撑台2连接，同时支撑台2和掘锚一体机3之间环绕设置的液压伸缩杆6配合第一铰链座7和第二铰链座8，使得便于液压伸缩杆6伸缩时带着掘锚一体机3绕着支撑组件5转向，从而便于调节掘锚头4的掘进位置；纠偏控制器9，设置在支撑台2的表面且用于自动化控制转向组件和纠偏组件工作，纠偏控制器9包括其内部集成的数据处理模块91、信号接收模块92、摄像模块93、图形对比模块94、纠偏模块95、电机控制模块96和液压缸控制模块97；支撑组件5，设置在支撑台2和掘锚一体机3之间位置且用于支撑掘锚一体机3的多向转动调节。
18.转向组件还包括安装槽，安装槽开设在支撑座1的中部，安装槽的内壁分别转动连接有主齿轮16和辅助齿轮17，且辅助齿轮17啮合在主齿轮16的表面，轴杆18活动贯穿并延伸至安装槽的内部，且轴杆18固定安装在辅助齿轮17的顶部，辅助齿轮17的数量为三个，且三个辅助齿轮17呈环形设置在主齿轮16的表面，主齿轮16的中部固定安装有转向电机15，且转向电机15固定嵌入在支撑座1的中部。
19.辅助齿轮17的顶部固定安装有轴杆18，且轴杆18活动贯穿安装槽并延伸至支撑座1的顶部，且轴杆18转动连接在支撑座1的顶部，轴杆18的顶部固定安装有驱动齿轮19，驱动齿轮19的表面啮合有内啮合套10，驱动齿轮19为锥台形结构，且内啮合套10的内壁倾斜设置，且驱动齿轮19表面和内啮合套10内部的齿纹螺旋设置，以使增加主齿轮16驱动支撑台2转动的扭矩，内啮合套10固定安装在支撑台2的底部。
20.支撑座1的顶部固定安装有支撑轴11，支撑轴11为中部中空且内壁的顶部为缩口式结构，支撑轴11的内壁的顶部转动连接有多个限位轮14，多个限位轮14形成最大圆形的直径大于支撑轴11顶部的内径，以使限位轮14无法从支撑轴11的顶部脱离，限位轮14的中部固定安装有支撑杆13，且支撑杆13固定安装在支撑台2的底部，从而增加了支撑台2在支撑座1上转动的稳定性。
21.支撑座1的底部开设有容纳槽12，支撑轴11的顶部和底部均分别通过轴承转动连接在容纳槽12的内壁，容纳槽12的内径小于内啮合套10的内径，且支撑轴11位于主齿轮16的正上方。
22.信号接收模块92和摄像模块93的输出端均与数据处理模块91的输入端连接，数据处理模块91的输出端连接有图形对比模块94，图形对比模块94的输出端连接有纠偏模块95，纠偏模块95的输出端分别连接有电机控制模块96和液压缸控制模块97，摄像模块93包括工业摄像机，信号接收模块92用于接收终端发出的无线信号，数据处理模块91用于将摄像模块93采集的画面信息转化为数字信息，图形对比模块94用于根据不同时间段数据处理模块91处理后的摄像模块93采集的画面信息，并判断掘锚头4的偏移程度，纠偏模块95用于根据图形对比模块94判断掘锚头4的偏移程度下达纠偏控制指令，电机控制模块96用于控制转向电机15工作，液压缸控制模块97用于控制液压伸缩杆6工作。
23.支撑组件5包括球座51，球座51固定安装在支撑台2相对应掘锚一体机3位置的一端，球座51相对应掘锚一体机3位置的一端开设有球孔52，且球孔52的内壁固定安装有限位凸球55，掘锚一体机3相对应球座51位置的一端固定安装有球套53，且球套53和掘锚一体机3一体成型设置，球套53相对应限位凸球55位置的一端开设有限位孔54，球座51的内壁、球套53的表面、限位孔54的内壁和限位凸球55的表面均分别为弧形结构，且球座51的内壁、球套53的表面、限位孔54的内壁和限位凸球55的弧形位于同一点，从而便于掘锚一体机3绕着支撑组件5在支撑台2侧表面转动，同时球套53在球孔52内转动，限位凸球55在限位孔54内转动，增加了支撑组件5转动时的稳定性。
24.支撑台2的上端设置有防护件，防护件包括气缸伸缩杆20，气缸伸缩杆20固定安装在支撑台2的顶部，气缸伸缩杆20的顶部活动设有防护钢板21，气缸伸缩杆20和防护钢板21之间设有用于起到缓冲作用的减震件。
25.减震件包括缓冲弹簧22，缓冲弹簧22固定安装在气缸伸缩杆20的顶部，且缓冲弹簧22固定安装在防护钢板21内壁的底部，缓冲弹簧22的表面固定安装有套管，且套管的表面固定安装有弹簧板23，且弹簧板23固定安装在防护钢板21内壁的底部，弹簧板23的数量为四个，且四个弹簧板23呈环形等间距分布，通过由气缸伸缩杆20配合防护钢板21、缓冲弹簧22和弹簧板23使得可以在防护钢板21受到撞击时通过缓冲弹簧22和弹簧板23配合进行减震，从而便于防护钢板21对支撑台2和掘锚一体机3的连接处进行防护。
26.工作原理：在使用时，该发明通过摄像模块93采集画面信息，同时摄像模块93将画面信息传递至数据处理模块91处，并使得数据处理模块91将画面信息转化为数字信息并向图形对比模块94处传递至，通过图形对比模块94根据不同时间段数据处理模块91处理后的摄像模块93采集的画面信息，判断掘锚头4的偏移程度，并将偏移程度传递至纠偏模块95处，并使得纠偏模块95通过电机控制模块96和液压缸控制模块97分别控制转向电机15和液压伸缩杆6工作，当需要支撑台2进行转向时，转向电机15的输出轴带着主齿轮16转动，同时主齿轮16带着辅助齿轮17旋转，支撑座1通过轴杆18带着驱动齿轮19在内啮合套10内转动，使得支撑台2在支撑座1上转动，同时支撑轴11绕着容纳槽12的内壁转动，当需要调节掘锚一体机3的角度时，液压伸缩杆6通过伸缩调节掘锚一体机3的角度，同时掘锚一体机3绕着支撑组件5在支撑台2的侧表面转动，同时使得限位凸球55在限位孔54内转动，球套53在球孔52内转动，进而使得掘锚头4对矿井进行掘进。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
28.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：包括：支撑座（1），所述支撑座（1）的顶部转动设有支撑台（2），所述支撑台（2）的一端活动设有掘锚一体机（3），所述掘锚一体机（3）远离支撑台（2）位置的一端固定连接有掘锚头（4）；转向组件，设置在支撑座（1）和支撑台（2）之间且用于稳定驱动支撑台（2）转动，所述转向组件包括三个轴杆（18），且三个轴杆（18）均分别转动连接在支撑座（1）的顶部，所述轴杆（18）的顶部固定连接有驱动齿轮（19），所述驱动齿轮（19）的表面啮合有内啮合套（10），所述驱动齿轮（19）为锥台形结构，且内啮合套（10）的内壁倾斜设置，且驱动齿轮（19）表面和内啮合套（10）内部的齿纹螺旋设置，以使增加主齿轮（16）驱动支撑台（2）转动的扭矩，所述内啮合套（10）固定连接在支撑台（2）的底部；纠偏组件，设置在支撑台（2）和掘锚一体机（3）之间位置且用于通过调节掘锚一体机（3）进而调节掘锚头（4）的掘进位置，所述纠偏组件包括多个液压伸缩杆（6），且多个液压伸缩杆（6）呈环形设置在掘锚一体机（3）的表面，所述液压伸缩杆（6）相对应支撑台（2）位置的一端铰接有第一铰链座（7），且第一铰链座（7）固定连接在支撑台（2）的表面，所述液压伸缩杆（6）远离支撑台（2）位置的一端铰接有第二铰链座（8），且第二铰链座（8）固定连接在掘锚一体机（3）的表面，所述第一铰链座（7）和第二铰链座（8）均分别为万向铰接座，以使多个液压伸缩杆（6）的拉伸和压缩调节掘锚一体机（3）和掘锚头（4）相对应支撑台（2）位置的角度；纠偏控制器（9），设置在支撑台（2）的表面且用于自动化控制转向组件和纠偏组件工作，所述纠偏控制器（9）包括其内部集成的数据处理模块（91）、信号接收模块（92）、摄像模块（93）、图形对比模块（94）、纠偏模块（95）、电机控制模块（96）和液压缸控制模块（97）；支撑组件（5），设置在支撑台（2）和掘锚一体机（3）之间位置且用于支撑掘锚一体机（3）的多向转动调节。2.根据权利要求1所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述转向组件还包括安装槽，所述安装槽开设在支撑座（1）的中部，所述安装槽的内壁分别转动连接有主齿轮（16）和辅助齿轮（17），且辅助齿轮（17）啮合在主齿轮（16）的表面，所述轴杆（18）活动贯穿并延伸至安装槽的内部，且轴杆（18）固定连接在辅助齿轮（17）的顶部，所述辅助齿轮（17）的数量为三个，且三个辅助齿轮（17）呈环形设置在主齿轮（16）的表面，所述主齿轮（16）的中部固定连接有转向电机（15），且转向电机（15）固定嵌入在支撑座（1）的中部。3.根据权利要求2所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述支撑座（1）的顶部固定连接有支撑轴（11），所述支撑轴（11）为中部中空且内壁的顶部为缩口式结构，所述支撑轴（11）的内壁的顶部转动连接有多个限位轮（14），多个所述限位轮（14）形成最大圆形的直径大于支撑轴（11）顶部的内径，以使限位轮（14）无法从支撑轴（11）的顶部脱离，所述限位轮（14）的中部固定连接有支撑杆（13），且支撑杆（13）固定连接在支撑台（2）的底部。4.根据权利要求3所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述支撑座（1）的底部开设有容纳槽（12），所述支撑轴（11）的顶部和底部均分别通过轴承转动连接在容纳槽（12）的内壁，所述容纳槽（12）的内径小于内啮合套（10）的内径，且支撑轴（11）位于主齿轮（16）的正上方。5.根据权利要求4所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述信号接收模块（92）和摄像模块（93）的输出端均与数据处理模块（91）的输入端连接，所述数据处理
模块（91）的输出端连接有图形对比模块（94），所述图形对比模块（94）的输出端连接有纠偏模块（95），所述纠偏模块（95）的输出端分别连接有电机控制模块（96）和液压缸控制模块（97），所述摄像模块（93）包括工业摄像机，所述信号接收模块（92）用于接收终端发出的无线信号，所述数据处理模块（91）用于将摄像模块（93）采集的画面信息转化为数字信息，所述图形对比模块（94）用于根据不同时间段数据处理模块（91）处理后的摄像模块（93）采集的画面信息，并判断掘锚头（4）的偏移程度，所述纠偏模块（95）用于根据图形对比模块（94）判断掘锚头（4）的偏移程度下达纠偏控制指令，所述电机控制模块（96）用于控制转向电机（15）工作，所述液压缸控制模块（97）用于控制液压伸缩杆（6）工作。6.根据权利要求1所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述支撑组件（5）包括球座（51），所述球座（51）固定连接在支撑台（2）相对应掘锚一体机（3）位置的一端，所述球座（51）相对应掘锚一体机（3）位置的一端开设有球孔（52），且球孔（52）的内壁固定连接有限位凸球（55），所述掘锚一体机（3）相对应球座（51）位置的一端固定连接有球套（53），且球套（53）和掘锚一体机（3）一体成型设置，所述球套（53）相对应限位凸球（55）位置的一端开设有限位孔（54），所述球座（51）的内壁、球套（53）的表面、限位孔（54）的内壁和限位凸球（55）的表面均分别为弧形结构，且球座（51）的内壁、球套（53）的表面、限位孔（54）的内壁和限位凸球（55）的弧形位于同一点。7.根据权利要求1所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述支撑台（2）的上端设置有防护件，所述防护件包括气缸伸缩杆（20），所述气缸伸缩杆（20）固定连接在支撑台（2）的顶部，所述气缸伸缩杆（20）的顶部活动设有防护钢板（21），所述气缸伸缩杆（20）和防护钢板（21）之间设有用于起到缓冲作用的减震件。8.根据权利要求7所述的一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，其特征在于：所述减震件包括缓冲弹簧（22），所述缓冲弹簧（22）固定连接在气缸伸缩杆（20）的顶部，且缓冲弹簧（22）固定连接在防护钢板（21）内壁的底部，所述缓冲弹簧（22）的表面固定连接有套管，且套管的表面固定连接有弹簧板（23），且弹簧板（23）固定连接在防护钢板（21）内壁的底部。

技术总结

本发明公开了一种掘锚一体机自动纠偏控制系统，包括：支撑座，所述支撑座的顶部转动设有支撑台，所述支撑台的一端活动设有掘锚一体机，所述掘锚一体机远离支撑台位置的一端固定连接有掘锚头；转向组件，设置在支撑座和支撑台之间且用于稳定驱动支撑台转动，所述转向组件包括三个轴杆，且三个轴杆均分别转动连接在支撑座的顶部。本发明通过支撑座和支撑台之间安装的转向组件，从而便于对支撑台进行转向，便于转向时带着掘锚头进行掘进，同时支撑台和掘锚一体机之间通过纠偏组件连接，从而便于矿井掘进时进行纠偏，从而便于矿井沿着固定线路掘进，从而实现了支撑台角度便于调节以及支撑座与支撑台稳定转向的目的。座与支撑台稳定转向的目的。座与支撑台稳定转向的目的。