自主移动装置的方法、装置和电子设备与流程

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1.本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自主移动装置的方法、装置和电子设备。

背景技术：

2.随着电子商务与新零售领域的快速发展，自主导航车辆(automated guided vehicle，agv)得到了广泛的应用。自主导航车辆是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的自主导航小车在启动和停止时容易出现车身抖动和震动问题，导致其承载装有液体的杯子或者器具时容易将液体溅出。

技术实现要素：

3.提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
4.本公开实施例提供了一种自主移动装置的方法、装置和电子设备，增加了自主导航车辆的缓启动和缓停止的功能，使得自主导航车辆移动的更加平稳。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种自主移动装置的方法，该方法包括：执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
6.第二方面，本公开实施例提供了一种自主移动装置的装置，包括：第一控制单元，用于驱动以下模块执行如下控制步骤：确定模块，用于响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；规划模块，用于根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测模块，用于检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；发送模块，用于若目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
7.第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的自主移动装置的方法。
8.第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的自主移动装置的方法的步骤。
9.本公开实施例提供的自主移动装置的方法、装置和电子设备，通过响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定上述目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；之后，根据上述待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对上述目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定上述目标自主导航车辆按照上述位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；而后，检测上述目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据上述第一速度，对上述目标自主导航车辆进行驱动，以使上述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。通过这种方式，增加了自主导航车辆的缓启动和缓停止的功能，使得自主导航车辆移动的更加平稳。
附图说明
10.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
11.图1是本公开的各个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
12.图2是根据本公开的自主移动装置的方法的一个实施例的流程图；
13.图3是根据本公开的自主移动装置的方法的又一个实施例的流程图；
14.图4是根据本公开的自主移动装置的方法的一个应用场景的示意图；
15.图5是根据本公开的自主移动装置的方法中确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度的一个实施例的流程图；
16.图6是根据本公开的自主移动装置的装置的一个实施例的结构示意图；
17.图7是适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
18.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
19.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
20.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
21.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
22.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
23.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
24.图1示出了可以应用本技术的自主移动装置的方法的实施例的示例性系统架构100。
25.如图1所示，系统架构100可以包括自主导航车辆101，网络102和对自主导航车辆101提供支持的服务器103。自主导航车辆101中可以设置有车载智能设备104和驱动器105。网络102用以在车载智能设备104和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。
26.车载智能设备104上安装有自主导航车辆101的控制系统。控制系统可以向驱动器105发送控制信息(例如，车轮转速)以控制自主导航车辆101行驶。车载智能设备104可以通过网络102与服务器103交互，以接收控制信息等信息。
27.自主导航车辆101上还可以安装有各种传感器，例如障碍物传感器、摄像装置、陀螺仪、加速计等。需要说明的是，自主导航车辆101还可以安装有除上述列举外的各种类型和功能的传感器，在此不再赘述。
28.车载智能设备104可以执行如下控制步骤：首先，响应于检测到自主导航车辆101开始移动，确定自主导航车辆101从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；之后，根据上述待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对自主导航车辆101的位置轨迹进行规划，确定自主导航车辆101按照规划出的位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；而后，检测自主导航车辆101在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据上述第一速度，对自主导航车辆101的驱动器105进行驱动，以使自主导航车辆101按照规划出的位置轨迹进行移动。
29.车载智能设备104可以是硬件，也可以是软件。当车载智能设备104为硬件时，可以是支持信息交互的电子设备。当车载智能设备104为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
30.服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如向自主导航车辆101上安装的车载智能设备104发送速度信息的服务器。服务器103可以执行如下控制步骤：首先，响应于检测到自主导航车辆101开始移动，确定自主导航车辆101从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；之后，根据上述待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对自主导航车辆101的位置轨迹进行规划，确定自主导航车辆101按照规划出的位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；而后，检测自主导航车辆101在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据上述第一速度，对自主导航车辆101的驱动器105进行驱动，以使自主导航车辆101按照规划出的位置轨迹进行移动。
31.需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
32.需要说明的是，本技术实施例所提供的自主移动装置的方法可以由服务器103执行，此时，自主移动装置的装置可以设置在服务器103中。
33.还需要说明的是，本技术实施例所提供的自主移动装置的方法也可以由车载智能设备104执行，此时，自主移动装置的装置可以设置在车载智能设备104中。此时，系统架构100可以不包括网络102和服务器103。
34.应该理解，图1中的自主导航车辆、车载智能设备、驱动器、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的自主导航车辆、车载智能设备、驱动器、网络和服务器。
35.继续参考图2，示出了根据本公开的自主移动装置的方法的一个实施例的流程200。该自主移动装置的方法可以执行如下控制步骤：
36.步骤201，响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离。
37.在本实施例中，自主移动装置的方法的执行主体(例如图1所示的服务器或者车载智能设备)可以检测目标自主导航车辆是否开始移动。若是，则可以确定上述目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离。上述目标自主导航车辆可以为待控制的自主导航车辆。上述待行驶距离可以是从当前位置到终点位置的多条可通行路径中选取出的路径的长度。
38.步骤202，根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度。
39.在本实施例中，根据在步骤201中确定出的待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，上述执行主体可以利用s曲线算法对上述目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定上述目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度。加加速度也可以称为急动度或力变率，是加速度随时间的变化率。
40.在这里，s曲线算法可以将整个移动过程分为七段进行，第一阶段通常为加加速段，第二阶段通常为匀加速段，第三阶段通常为减加速段，第四阶段通常为匀速段，第五阶段通常为加减速段，第六阶段通常为匀减速段，第七阶段通常为减减速段。行驶距离、速度、加速度和加加速度之间的关系可以通过如下公式(1)、公式(2)和公式(3)表示：
41.[0042][0043][0044]
其中，s(t)表征在行驶时长t时自主导航车辆的到达位置与起始位置(当前位置)之间的距离，v(t)表征在行驶时长t时自主导航车辆的速度，a(t)表征在行驶时长t时自主导航车辆的加速度，j表征加加速度，t表征当前时刻距离起始时刻的时长，a
max
表征最大加速度，t1表征第一阶段的时长，t2表征前两个阶段的时长，t3表征前三个阶段的时长，t4表征前四个阶段的时长，t5表征前五个阶段的时长，t6表征前六个阶段的时长，t7表征前七个阶段的时长，s1表征在第一阶段自主导航车辆的行驶距离，s2表征在前两个阶段自主导航车辆的行驶距离，s3表征在前三个阶段自主导航车辆的行驶距离，s4表征在前四个阶段自主导航车辆的行驶距离，s5表征在前五个阶段自主导航车辆的行驶距离，s6表征在前六个阶段自主导航车辆的行驶距离，v0表征自主导航车辆在起始时刻的速度，v1表征自主导航车辆在行驶时长为t1的时刻时的速度，v2表征自主导航车辆在行驶时长为t2的时刻时的速度，v3表征自主导航车辆在行驶时长为t3的时刻时的速度，v4表征自主导航车辆在行驶时长为t4的时刻时的速度，v5表征自主导航车辆在行驶时长为t5的时刻时的速度，v6表征自主导航车辆在行驶时长为t6的时刻时的速度。
[0045]
需要说明的是，第一阶段的时长通常等于第三阶段的时长，第五阶段的时长通常等于第七阶段的时长。
[0046]
在本实施例中，上述执行主体可以将上述待行驶距离和预设的最大速度作为限定条件，利用预设的最大加速度和预设的加加速度对上述公式(1)、公式(2)和公式(3)进行求解，得到t1至t7的数值，通过t1至t7的数值，可以得到上述目标自主导航车辆在各个时刻的待行驶速度。
[0047]
步骤203，检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物。
[0048]
在本实施例中，上述执行主体可以检测上述目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物。上述障碍物可以为在上述目标自主导航车辆在选取出的路径上移动过程中影响上述目标自主导航车辆行驶的物体。上述目标自主导航车辆上可以安装有传感器(例如，激光传感器、视觉传感器、红外传感器和超声波传感器等)，上述目标自主导航车辆可以实
时将传感器探测到的传感器信息发送给上述执行主体，之后，上述执行主体可以对接收到的传感器信息进行分析以确定上述目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物。
[0049]
作为示例，上述传感器信息中可以包括上述目标自主导航车辆与障碍物之间的距离，若上述传感器信息表征上述目标自主导航车辆与障碍物之间的距离为未知，则可以说明上述目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物。若上述目标自主导航车辆与障碍物之间的距离小于预设的距离阈值，则可以说明上述目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物。
[0050]
若上述执行主体检测到上述目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，则可以执行步骤204。
[0051]
步骤204，响应于检测到目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，将根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0052]
在本实施例中，若在步骤203中检测到上述目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，则上述执行主体可以根据上述第一速度，对上述目标自主导航车辆进行驱动，以使上述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0053]
需要说明的是，上述执行主体可以实时将当前时刻对应的第一速度发送给上述目标自主导航车辆。
[0054]
作为一种示例，若上述执行主体为上述目标自主导航车辆的车载智能设备，上述车载智能终端在接收到当前时刻对应的第一速度，可以将第一速度转换成车辆的电机转速，从而控制上述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0055]
作为另一种示例，若上述执行主体为服务器，上述服务器可以将上述第一速度发送给上述目标自主导航车辆的车载智能终端，上述车载智能终端在接收到当前时刻对应的第一速度，可以将第一速度转换成车辆的电机转速，从而控制上述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0056]
本公开的上述实施例提供的方法将s曲线算法应用于自主导航车辆的路径规划中，增加了自主导航车辆的缓启动和缓停止的功能，同时还可以保证启动和停止的时间要求，达到稳定启停的效果，使得自主导航车辆移动的更加平稳。
[0057]
进一步参考图3，其示出了自主移动装置的方法的又一个实施例的流程300。该自主移动装置的方法的流程300，包括以下步骤：
[0058]
步骤301，执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0059]
在本实施例中，步骤301可以包括子步骤3011、3012、3013和3014。其中：
[0060]
步骤3011，响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离。
[0061]
步骤3012，根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速
度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度。
[0062]
步骤3013，检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物。
[0063]
步骤3014，响应于检测到目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0064]
在本实施例中，子步骤3011-3014可以按照与步骤201-204类似的方式执行，在此不再赘述。
[0065]
步骤302，响应于检测到目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。
[0066]
在本实施例中，若在步骤3013中检测到上述目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物，则自主移动装置的方法的执行主体(例如图1所示的服务器或者车载智能设备)可以利用s曲线算法对上述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。
[0067]
在这里，上述目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物时需要对上述目标自主导航车辆进行减速，上述执行主体可以根据当前时刻上述目标自主导航车辆距离障碍物的距离、上述目标速度、上述最大加速度和上述加加速度，利用如下公式(2)和公式(3)的后四项，求解得到t3至t7的数值，通过t3至t7的数值，可以得到上述目标自主导航车辆在各个时刻的待行驶速度。
[0068][0069][0070]
步骤303，根据第二速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的行驶速度进行移动。
[0071]
在本实施例中，上述执行主体可以根据在步骤302中得到的第二速度，对上述目标自主导航车辆进行驱动，以使上述目标自主导航车辆按照规划出的行驶速度进行移动。
[0072]
需要说明的是，上述执行主体可以实时将当前时刻对应的第二速度发送给上述目标自主导航车辆。
[0073]
作为一种示例，若上述执行主体为上述目标自主导航车辆的车载智能设备，上述车载智能终端在接收到当前时刻对应的第二速度，可以将第二速度转换成车辆的电机转速，从而控制上述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0074]
作为另一种示例，若上述执行主体为服务器，上述服务器可以将上述第二速度发送给上述目标自主导航车辆的车载智能终端，上述车载智能终端在接收到当前时刻对应的第二速度，可以将第二速度转换成车辆的电机转速，从而控制上述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0075]
步骤304，确定目标自主导航车辆的当前速度是否小于等于目标速度，若目标自主导航车辆的当前速度小于等于目标速度，则继续执行控制步骤301。
[0076]
在本实施例中，上述执行主体可以确定上述目标自主导航车辆的当前速度是否小于等于目标速度。上述目标速度可以是预先设置的可以确保自主导航车辆不会与障碍物产生碰撞的速度，例如，可以为0。
[0077]
若上述目标自主导航车辆的当前速度小于等于上述目标速度，则上述执行主体可以继续执行上述控制步骤301，即子步骤3011-子步骤3014。也就是说若将速度降到目标速度后，可以继续利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，并将相应的待行驶速度发送给上述目标自主导航车辆。
[0078]
从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的自主移动装置的方法的流程300体现了在遇到障碍物的情况下，利用s曲线算法对自主导航车辆的行驶速度进行规划，以对自主导航车辆进行控制的步骤。由此，本实施例描述的方案可以在自主导航车辆遇到障碍物需要减速的情况下，增加了缓停止的功能，使得自主导航车辆停止的更加平稳。
[0079]
继续参见图4，图4是根据本实施例的自主移动装置的方法的应用场景的一个示意图。在图4的应用场景中，服务器401检测到自主导航车辆402从当前位置a点开始移动，可以确定自主导航车辆402从当前位置a点行驶到终点位置d点的待行驶距离403。之后，服务器401可以根据待行驶距离403、预设的最大加速度404、预设的加加速度405和预设的最大速度406，利用s曲线算法对自主导航车辆402的位置轨迹进行规划，确定自主导航车辆402按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度407。在这里，服务器401可以将待行驶距离403和最大速度406作为限定条件，利用最大加速度404和加加速度405对上述公式(1)、公式(2)和公式(3)进行求解，得到t1至t7的数值、通过t1至t7的数值，可以得到各个时刻自主导航车辆402的待行驶速度。而后，服务器401可以检测自主导航车辆402在移动过程中是否遇到障碍物。在这里，服务器401检测到自主导航车辆402在从a点移动到b点的移动过程中未遇到障碍物，服务器401可以将第一速度407发送给自主导航车辆402，以使自主导航车辆402按照规划出的位置轨迹进行移动。在自主导航车辆402行驶到b点时服务器401检测到自主导航车辆402的前方出现障碍物，服务器401可以利用s曲线算法对自主导航车辆402的行驶速度进行规划，确定自主导航车辆402在减速过程中的行驶速度作为第二速度408。在这里，服务器401可以利用当前速度409、目标速度410、最大加速度404和加加速度405，利用上述公式(2)和公式(3)中的后四项确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度。之后，服务器401可以将第二速度408发送给自主导航车辆402，以使自主导航车
辆402按照规划出的行驶速度进行移动。而后，可以确定自主导航车辆402的当前速度是否小于等于目标速度410。若在自主导航车辆402行驶到c点时，检测出自主导航车辆402的当前速度小于目标速度410，则可以再次利用s曲线算法对自主导航车辆402的位置轨迹进行规划，以使自主导航车辆402按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0080]
进一步参考图5，图5是根据本公开的自主移动装置的方法中确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度的一个实施例的流程图500。如图5所示，本实施例中，确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度的确定步骤包括：
[0081]
步骤501，获取目标自主导航车辆的当前速度。
[0082]
在本实施例中，自主移动装置的方法的执行主体(例如图1所示的服务器或者车载智能设备)可以获取目标自主导航车辆的当前速度。上述目标自主导航车辆可以为待控制的自主导航车辆。上述执行主体可以从上述目标自主导航车辆的车载智能设备中获取上述目标自主导航车辆的当前行驶速度。
[0083]
步骤502，确定当前速度与目标速度的差值。
[0084]
在本实施例中，上述执行主体可以确定当前速度与目标速度的差值。上述目标速度可以是预先设置的可以确保自主导航车辆不会与障碍物产生碰撞的速度，例如，可以为0。
[0085]
作为示例，若当前速度为3米/秒(m/s)，目标速度为0米/秒，则差值为3。
[0086]
步骤503，基于差值、最大加速度和加加速度，确定目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长。
[0087]
在本实施例中，基于步骤502中确定出的差值、上述最大加速度和上述加加速度，上述执行主体可以确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长。上述减速步数可以指的是减速区间的数量，即移动阶段数。
[0088]
步骤504，利用减速步数和每个减速区间的时长，确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。
[0089]
在本实施例中，上述执行主体可以利用在步骤503中确定出的减速步数和每个减速区间的时长，确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。利用上述减速步数和每个减速区间的时长，上述执行主体可以通过如下公式(2)中的后四项确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度。
[0090][0091]
在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式基于上述差值、上述最大加速度和上述加加速度，确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长：上述执行主体可以确定上述最大加速度的平方与上述加加速度的比值作
为第一比值，以及确定上述差值是否大于等于上述第一比值。若上述差值小于上述第一比值，则上述执行主体可以将上述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为二，即此时的减速区间为两个，通常为加减速段(即上述公式(2)中的第五阶段)和减减速段(即上述公式(2)中的第七阶段)。之后，可以将上述最大加速度与上述加加速度的比值确定为各个减速区间的时长。
[0092]
在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式基于上述差值、上述最大加速度和上述加加速度，确定上述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长：上述执行主体可以确定上述最大加速度的平方与上述加加速度的比值作为第一比值，以及确定上述差值是否大于等于上述第一比值。若上述差值大于等于上述第一比值，则上述执行主体可以将上述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为三，即此时的减速区间为三个，通常为加减速段(即上述公式(2)中的第五阶段)、匀减速段(即上述公式(2)中的第六阶段)和减减速段(即上述公式(2)中的第七阶段)。
[0093]
之后，上述执行主体可以确定上述差值与上述加加速度的乘积的开平方的开方值，利用上述开方值对上述最大加速度进行更新，即可以利用如下公式(4)确定更新后的最大加速度：
[0094][0095]
其中，a
max
表征更新后的最大加速度，j表征加加速度，v
error
表征当前速度与目标速度的差值。
[0096]
而后，上述执行主体可以将更新后的最大加速度与上述加加速度的比值确定为第一个减速区间和第三个减速区间的时长，即可以利用如下公式(5)确定第一个减速区间和第三个减速区间的时长：
[0097][0098]
其中，a
max
表征更新后的最大加速度，j表征加加速度，t1表征第一个减速区间的时长，t3表征第三个减速区间的时长。
[0099]
然后，上述执行主体可以将上述差值与上述最大加速度的比值作为第二比值，可以将上述第二比值与上述第一个减速区间的时长的差值确定为上述第二个减速区间的时长，即可以利用如下公式(6)确定第二个减速区间的时长：
[0100][0101]
其中，v
error
表征当前速度与目标速度的差值，a
max
表征更新后的最大加速度，t1表征第一个减速区间的时长，t2表征第二个减速区间的时长。
[0102]
需要说明的是，上述第一个减速区间的时间先于上述第二个减速区间的时间，上述第二个减速区间的时间先于上述第三个减速区间的时间。即上述目标自主导航车辆按照第一减速区间、第二减速区间和第三减速区间的顺序进行减速。
[0103]
进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种自主移动装置的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
[0104]
如图6所示，本实施例的自主移动装置的装置600包括：第一控制单元601，其中，第
一控制单元601包括：确定模块6011、规划模块6012、检测模块6013和驱动模块6014。其中，第一控制单元601用于驱动以下模块执行如下控制步骤：确定模块6011用于响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；规划模块6012用于根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测模块6013用于检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；驱动模块6014用于若目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0105]
在本实施例中，自主移动装置的装置600的第一控制单元601中的确定模块6011、规划模块6012、检测模块6013和驱动模块6014的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204。
[0106]
在一些可选的实现方式中，自主移动装置的装置600还可以包括第二控制单元(图中未示出)。上述第二控制单元用于响应于检测到目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度；根据第二速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的行驶速度进行移动；确定目标自主导航车辆的当前速度是否小于等于目标速度；若是，则继续执行控制步骤。
[0107]
在一些可选的实现方式中，上述第二控制单元进一步用于通过如下步骤利用s曲线算法对目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度：获取目标自主导航车辆的当前速度；确定当前速度与目标速度的差值；基于差值、最大加速度和加加速度，确定目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长；利用减速步数和每个减速区间的时长，确定目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。
[0108]
在一些可选的实现方式中，上述第二控制单元进一步用于通过如下步骤基于差值、最大加速度和加加速度，确定目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长：确定最大加速度的平方与加加速度的比值作为第一比值，确定差值是否大于等于第一比值；若否，则将目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为二，将最大加速度与加加速度的比值确定为各个减速区间的时长。
[0109]
在一些可选的实现方式中，上述第二控制单元进一步用于通过如下步骤基于差值、最大加速度和加加速度，确定目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长：确定最大加速度的平方与加加速度的比值作为第一比值，确定差值是否大于等于第一比值；若是，则将目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为三，确定差值与加加速度的乘积的开平方的开方值，利用开方值对最大加速度进行更新，将更新后的最大加速度与加加速度的比值确定为第一个减速区间和第三个减速区间的时长，以及将差值与最大加速度的比值作为第二比值，将第二比值与第一个减速区间的时长的差值确定为第二个减速区间的时长，其中，第一个减速区间的时间先于第二个减速区间的时间，第二个减速区间的时间先于第三个减速区间的时间。
[0110]
下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的
服务器或车载智能设备)700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0111]
如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
[0112]
通常，以下装置可以连接至i/o接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
[0113]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从rom 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0114]
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
[0115]
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
[0116]
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。
[0117]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0118]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0119]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，检测模块还可以被描述为“检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物的模块”。
[0120]
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
[0121]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合
适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0122]
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
[0123]
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
[0124]
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

技术特征：

1.一种自主移动装置的方法，其特征在于，包括：执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定所述目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据所述待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对所述目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定所述目标自主导航车辆按照所述位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测所述目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据所述第一速度，对所述目标自主导航车辆进行驱动，以使所述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到所述目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物，利用s曲线算法对所述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度；根据所述第二速度，对所述目标自主导航车辆进行驱动，以使所述目标自主导航车辆按照规划出的行驶速度进行移动；确定所述目标自主导航车辆的当前速度是否小于等于目标速度；若是，则继续执行所述控制步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用s曲线算法对所述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度，包括：获取所述目标自主导航车辆的当前速度；确定所述当前速度与所述目标速度的差值；基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长；利用所述减速步数和每个减速区间的时长，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长，包括：确定所述最大加速度的平方与所述加加速度的比值作为第一比值，确定所述差值是否大于等于所述第一比值；若否，则将所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为二，将所述最大加速度与所述加加速度的比值确定为各个减速区间的时长。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长，包括：确定所述最大加速度的平方与所述加加速度的比值作为第一比值，确定所述差值是否大于等于所述第一比值；若是，则将所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为三，确定所述差值与所述加加速度的乘积的开平方的开方值，利用所述开方值对所述最大加速度进行更新，将更新后的最大加速度与所述加加速度的比值确定为第一个减速区间和第三个减速区间的时长，以及将所述差值与所述最大加速度的比值作为第二比值，将所述第二比值与所述
第一个减速区间的时长的差值确定为所述第二个减速区间的时长，其中，所述第一个减速区间的时间先于所述第二个减速区间的时间，所述第二个减速区间的时间先于所述第三个减速区间的时间。6.一种自主移动装置的装置，其特征在于，包括：第一控制单元，用于驱动以下模块执行如下控制步骤：确定模块，用于响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定所述目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；规划模块，用于根据所述待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用s曲线算法对所述目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定所述目标自主导航车辆按照所述位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测模块，用于检测所述目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；驱动模块，用于若所述目标自主导航车辆在移动过程中未遇到障碍物，则根据所述第一速度，对所述目标自主导航车辆进行驱动，以使所述目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二控制单元，用于响应于检测到所述目标自主导航车辆在移动过程中遇到障碍物，利用s曲线算法对所述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度；根据所述第二速度，对所述目标自主导航车辆进行驱动，以使所述目标自主导航车辆按照规划出的行驶速度进行移动；确定所述目标自主导航车辆的当前速度是否小于等于目标速度；若是，则继续执行所述控制步骤。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元进一步用于通过如下步骤利用s曲线算法对所述目标自主导航车辆的行驶速度进行规划，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度：获取所述目标自主导航车辆的当前速度；确定所述当前速度与所述目标速度的差值；基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长；利用所述减速步数和每个减速区间的时长，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的行驶速度作为第二速度。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元进一步用于通过如下步骤基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长：确定所述最大加速度的平方与所述加加速度的比值作为第一比值，确定所述差值是否大于等于所述第一比值；若否，则将所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为二，将所述最大加速度与所述加加速度的比值确定为各个减速区间的时长。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元进一步用于通过如下步骤基于所述差值、所述最大加速度和所述加加速度，确定所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数和每个减速区间的时长：确定所述最大加速度的平方与所述加加速度的比值作为第一比值，确定所述差值是否大于等于所述第一比值；
若是，则将所述目标自主导航车辆在减速过程中的减速步数设置为三，确定所述差值与所述加加速度的乘积的开平方的开方值，利用所述开方值对所述最大加速度进行更新，将更新后的最大加速度与所述加加速度的比值确定为第一个减速区间和第三个减速区间的时长，以及将所述差值与所述最大加速度的比值作为第二比值，将所述第二比值与所述第一个减速区间的时长的差值确定为所述第二个减速区间的时长，其中，所述第一个减速区间的时间先于所述第二个减速区间的时间，所述第二个减速区间的时间先于所述第三个减速区间的时间。11.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

技术总结

本公开实施例公开了自主移动装置的方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：执行如下控制步骤：响应于检测到目标自主导航车辆开始移动，确定目标自主导航车辆从当前位置行驶到终点位置的待行驶距离；根据待行驶距离、预设的最大加速度、预设的加加速度和预设的最大速度，利用S曲线算法对目标自主导航车辆的位置轨迹进行规划，确定目标自主导航车辆按照位置轨迹进行移动的过程中的待行驶速度作为第一速度；检测目标自主导航车辆在移动过程中是否遇到障碍物；若否，则根据第一速度，对目标自主导航车辆进行驱动，以使目标自主导航车辆按照规划出的位置轨迹进行移动。该实施方式使得自主导航车辆移动的更加平稳。实施方式使得自主导航车辆移动的更加平稳。实施方式使得自主导航车辆移动的更加平稳。