一种移动服务机器人的制作方法

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1.本技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动服务机器人。

背景技术：

2.智能机器人已经广泛应用于各行各业，例如，智能机器人可以在商场为顾客智能回复、智能导航，可以在博物馆为游客讲解文物等。相关技术中，一个智能机器人通常是服务于一个服务场景的，例如，智能导航机器人用于进行智能导航，智能清扫机器人用于进行智能清扫等。然而，随着人们生活水平的提高，人们更倾向于使机器人具有更加多的功能，以服务于多种场景。

技术实现要素：

3.本技术提供了一种移动服务机器人，既能够基于用户的提问语音进行语音回复或者按照用户的需求进行移动，也能够智能调节清洁设备的高度，使清洁设备可以实现垃圾清扫，移动服务机器人可以一机多用，提高了用户的使用体验。具体方式如下。
4.本技术提供了一种移动服务机器人，其特征在于，包括：
5.机身；
6.机头，可旋转地设于所述机身的顶部；
7.第一深度摄像头，安装在所述机头上，且朝向所述移动机器人的正面，用于探测与所述第一深度摄像头的高度相近的第一外部物体的深度信息；
8.第二深度摄像头，安装在所述机身上，且朝向所述移动机器人的正面，用于探测外部地面上的垃圾的深度信息；
9.清洁设备安装架，可升降地设于所述机身上，用于安装清洁设备；
10.麦克风阵列，环绕周向一圈设置在所述机身的顶部，所述麦克风阵列用于采集所述机器人周围的语音信息；
11.控制板，安装在所述机身或所述机头上，且与所述第一深度摄像、第二深度摄像头、所述麦克风阵列分别电连接，所述控制板用于：
12.基于所述第一深度摄像头所探测的深度信息控制所述机身的移动与控制所述机头相对于所述机身的位姿，基于所述第二深度摄像头所探测的垃圾深度信息控制所述机身的移动以及控制所述清洁设备安装架的升降，以使安装在所述清洁设备安装架上的清洁设备将所探测到的垃圾进行清理，根据所述麦克风阵列所采集的语音信息进行语音回复，并根据所述麦克风阵列所采集的语音信息控制所述机身的移动与控制所述机头相对于所述机身的位姿。
13.与现有技术相比，本技术具有以下优点：
14.本技术实施例提供的移动服务机器人，控制板能够基于所述第一深度摄像头所探测的深度信息控制所述机身的移动与控制所述机头相对于所述机身的位姿，基于所述第二深度摄像头所探测的垃圾深度信息控制所述机身的移动以及控制所述清洁设备安装架的
升降，以使安装在所述清洁设备安装架上的清洁设备将所探测到的垃圾进行清理，根据所述麦克风阵列所采集的语音信息进行语音回复，并根据所述麦克风阵列所采集的语音信息控制所述机身的移动与控制所述机头相对于所述机身的位姿。可见本技术实施例提供的机器人既可以实现对智能语音回复、基于用户的语音进行移动、基于第一深度摄像头的探测信息进行避障移动等，也可以基于第二深度摄像头的探测信息进行准确的垃圾清扫，使得服务机器人的功能更多、更智能，用户体验更好。
附图说明
15.图1是本技术实施例提供的移动服务机器人的正视图；
16.图2是本技术实施例提供的移动服务机器人的后视图；
17.图3是本技术实施例提供的移动服务机器人的内部结构示意图；
18.图4是本技术实施例提供的移动服务机器人的上柜门和下柜门的安装结构示意图；
19.图5是本技术实施例提供的移动服务机器人的侧视图；
20.图6是本技术实施例提供的移动服务机器人上安装有清洁设备的侧示图；
21.图7是本技术实施例提供的移动服务机器人的另一例的正视图；
22.图8是本技术实施例提供的移动服务机器人的硬件系统结构图。
23.各附图中的附图标记为：
24.1、第一深度摄像头；2、图像捕捉摄像头；3、显示屏；4、机身；5、机头； 6、扩展坞；8、上柜门；9、第二深度摄像头；10、前盖板；11、下柜门；14、第三深度摄像头；15、激光雷达；16、超声波测距组件；17、气压式碰撞传感器；31、头部后壳；32、急停按键；33、系统开关；34、广告屏接口；35、后盖板；36、应急充电口；37、充电电极；38、红外线组件；40、摄像头支架； 41、转接板；42、电机支架；43、电机；44、阻尼器；45、触摸屏驱动板；46、电机联轴器；47、麦克风阵列；50、控制板；51、sim卡盖板；52、上照明灯； 53、骨架；54、上置托物盘；55、下照明灯；60、下置托物盘；61、调试板； 62、右扬声器；63、控制板；64、左扬声器；65、usb集线器；66、电源控制板；67、交换机；70、前盖板电连接器；71、上柜门电控锁组件；72、上柜门阻尼器；73、下柜门电控锁组件；74、下柜门阻尼器；80、广告屏；81、广告屏支架；85、右扩展支架；86、左扩展支架；90、吸尘器支架；91、吸尘器； 92、吸尘器固定座。
具体实施方式
25.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
26.为了解决相关技术中智能机器人功能单一的问题，本技术实施例提供了一种移动服务机器人。
27.如图1至图7所示，本技术提供的移动服务机器人包括：机身4、机头5、第一深度摄像头1、第二深度摄像头9、清洁设备安装架、麦克风阵列47、控制板50。
28.机头5可旋转地设于所述机身4的顶部；第一深度摄像头1安装在所述机头5上，且第一深度摄像头1朝向所述移动机器人的正面，第一深度摄像头1 用于探测与所述第一深
度摄像头1的高度相近的第一外部物体的深度信息；第二深度摄像头9安装在所述机身4上，且第二深度摄像头9朝向所述移动机器人的正面，第二深度摄像头9用于探测外部地面上的垃圾的深度信息；清洁设备安装架可升降地设于所述机身4上，清洁设备安装架用于安装清洁设备；麦克风阵列47环绕周向一圈设置在所述机身4的顶部，所述麦克风阵列47用于采集所述机器人周围的语音信息；控制板50安装在所述机身4或所述机头5上，且控制板50与所述第一深度摄像、第二深度摄像头9、所述麦克风阵列47分别电连接。
29.所述控制板50用于进行如下控制：基于所述第一深度摄像头1所探测的深度信息控制所述机身4的移动与控制所述机头5相对于所述机身4的位姿，基于所述第二深度摄像头9所探测的垃圾深度信息控制所述机身4的移动以及控制所述清洁设备安装架的升降，以使安装在所述清洁设备安装架上的清洁设备将所探测到的垃圾进行清理，根据所述麦克风阵列47所采集的语音信息进行语音回复，并根据所述麦克风阵列47所采集的语音信息控制所述机身4的移动与控制所述机头5相对于所述机身4的位姿。
30.可选地，所述机身4包括：机身4支撑框架、上置托物盘、下置托物盘，上置托物盘安装在所述机身4支撑框架上，下置托物盘安装在所述机身4支撑框架上，且下置托物盘位于所述上置托物盘的下方，所述上置托物盘与所述下置托物盘之间存在置物空间。
31.可选地，所述机身4还包括：外壳，外壳安装在所述机身4支撑框架的外侧，用于将所述机身4支撑框架包围遮挡，所述外壳上设有上取物口与下取物口，所述上取物口用于供所述上置托物盘54存取物品，所述下取物口用于供所述下置托物盘60存取物品。
32.可选地，所述机身4还包括：上柜门8和下柜门11；所述上柜门8可拆卸地安装在所述上取物口处，以将所述上取物口遮挡；所述下柜门11可拆卸地安装在所述下取物口处，以将所述下取物口遮挡。上柜门8和下柜门11可以分别通过上柜门电控锁组件71和上柜门电控锁组件73与壳体锁合，以实现上柜门8 和下柜门11的闭锁。
33.可选地，所述上取物口包括设于所述外壳相对两侧的两个，所述上柜门8 包括两个，两个所述上柜门8分别可拆卸地遮挡安装于两个所述上取物口处。
34.所述下取物口包括设于所述外壳相对两侧的两个，所述下柜门11包括两个，两个所述下柜门11分别可拆卸地安装在两个所述下取物口处。
35.可选地，所述上柜门8与所述外壳之间连接有上柜门阻尼器72，所述上柜门阻尼器72用于为所述上柜门8与所述外壳之间的相对移动增加阻力；所述下柜门11与所述外壳之间连接有下柜门阻尼器74，所述下柜门阻尼器74用于为所述下柜门11与所述外壳之间的相对移动增加阻力；所述机头5与所述机身4 之间安装有机头阻尼器，所述机头阻尼器用于为所述机头5与所述机身4之间的相对转动增加阻力。
36.可选地，所述机器人还包括：图像捕捉摄像头2，可旋转地安装在所述机头 5上，且朝向所述移动机器人的正面，用于采集外部物体的图像；
37.所述控制板还与所述图像捕捉摄像头2电连接，所述控制板还用于基于所述第一深度摄像头1所探测到的目标物体的深度信息，确定所述目标物体的目标位置，并控制所述图像捕捉摄像头2旋转至朝向所述目标位置而追踪采集所述目标物体的图像。
38.图像捕捉摄像头2可以安装在摄像头支架40上。
39.可选地，所述机身4上还设置有扩展坞6，所述扩展坞6用于安装扩展支架，所述扩展坞6设于所述外壳的内侧，所述外壳上设有通向所述扩展坞6的入口，所述入口处可拆卸
地设有坞盖板，所述坞盖板用于在所述扩展坞6上未安装扩展支架时将所述入口遮盖。
40.可选地，安装在所述机头5上的各器件的各条电连接线分别为同一条同轴电缆的各条同心导体。
41.可选地，上述机头5上设有显示屏3，显示屏3可以安装在机头5的头部后壳31上，所述显示屏3与所述控制板50电连接；所述控制板50具体用于根据所述第一深度摄像头1探测到的外部物体的深度信息控制所述机头5转动，使所述显示屏3面对所述第一深度摄像头1所探测到的外部物体。
42.本技术实施例中，还可以包括控制板63，控制板63用于对控制板50所控制的器件之外的器件进行控制，以分担控制板50的控制强度。
43.上述移动机器人还可以包括系统开关33，用于控制移动服务机器人的开启和停止。
44.具体的，上述麦克风阵列47可以是环形阵列，麦克风阵列47可以具有360
°
声源定位、回声消除、语音打断和去混响的功能，本技术实施例中，移动服务机器人还可以包括麦克风处理器，麦克风处理器用于基于特定的远场拾音和降噪算法从麦克风阵列47提取语音信息，从而达到准确的拾音效果和各种环境的适应能力。本技术实施例中，可以将麦克风阵列47和麦克风处理器称为麦克风模组，麦克风模组的结构可以为具有减震和隔离双重功能的结构，使得机器人在运动过程中，实现精确的声源定位和唤醒。
45.第一深度摄像头1与控制板50结合可以实现人脸追踪、物体识别、环境监测、人员跟随等ai功能，人脸追踪技术与机头5的旋转结构配合，控制板50 可以控制机器人的显示屏3时刻处于便于操作和观察的角度，在视频通话过程中，控制板50可实现自动调节图像捕捉摄像头2的可视角度，自动匹配不同身高和坐姿的视频需求。控制板50还可以用于保持机器人和目标人员的之间的安全距离，自动调节运行速度，满足讲解或带路等需求。
46.上述移动服务机器人还可以包括设置在第二深度摄像头9下方的第三深度摄像头14，用于配合第二深度摄像头9更准确地探测地面垃圾。
47.上述控制板50还可以根据第二深度摄像头9所探测的图像实现垃圾种类识别和定位，可以清除环境中存在的多种垃圾，达到定点清理，节约人工的目的。
48.所述第一深度摄像头1和控制板50可以共同实现机器人空间避障功能，解决机器人多维度避障的需求，使得机器人运行更安全，环境适应能力更强。
49.图像捕捉摄像头2和控制板50可以实现视频通话、远程监控、人脸识别等功能。
50.上述扩展坞6可以配置磁吸式坞盖板，磁吸式坞盖板省略螺丝固定方式，既保证机器人的美观，又保证了拆卸和装配的便。通过扩展坞6可以挂载扩展支架，扩展支架作为外设的载体，实现一机多能的目标，满足不同客户的需求。
51.在一种实施方式中，上述机器人还可以包括安装在机身4或机头5上的急停按键32，急停按键32与所述控制板50电连接，急停按键32用于机器人在危险情况下手动停止，也可用于手动中断机器人正在进行的某项任务，重新对机器人进行任务分配或规划。
52.机器人的机构与机身4通过转动组件连接，可实现机头5的上下旋转，设计上采用了阻尼器44，作用是降低或避免电机43的堵转扭矩输出，防止电机 43因堵转扭矩过大，造成过热，损坏电机43，也可以延长电机43的使用寿命。转动组件内部实现机械和电子双重限位措施，保证电机43的旋转角度在设定范围内，防止因超调损坏内部线缆情况的发生。转动
组件使用隐藏式设计，实现功能的基础上，保证外观的美观。电机43通过电机支架42安装在机身4上或机头5上。电机43可以通过电机联轴器46与外部设备连接。
53.机器人还可以包括设置在机头5上的转接板41，转接板41用于把触摸显示屏3、第一深度摄像头1、图像捕捉摄像头2、电机43多条控制总线合并为一条同轴电缆，可以省去多根线缆通过旋转组件时，因同轴性差异问题造成受力不均，而容易损坏的问题。同时单股同轴电缆和多跟线缆相比，直径小的多，可以增减空间利用率。使用同轴电缆方便组装、阻抗特性容易控制、屏蔽性能得到改善。显示屏3可以通过触摸屏驱动板45进行驱动控制。
54.机器人还可以包括上照明灯52和下照明灯55，用于提供机器人内部照明，保证在上下柜门11打开时，在任何光照条件下看清内部物品。照明灯设计上采用快拆结构，可以方便、快捷更换照明灯具。
55.机器人还可以包括sim卡盖板51，设计上采用隐藏式设计方案，保证安装 sim卡功能的同时，具备一定的安全性。
56.上述机器人可以实现开放式送物和取物功能，具体的，机器人的上柜门8、下柜门11可以安装在壳体的前盖板10上，机器人可以实现封闭式送物和取物。客户可以自由切换两种方式中的任意一种，满足多场景应用需求。前盖板10和后盖板35盖合后用于形成上述壳体。
57.上柜门8的电控组件和下柜门11的电控组件可以实现上下柜门11的电控控制，电控组件具备自动开锁，手动落锁功能。电控组件具备柜门状态监测功能，保证柜门的合法开启和安全性。
58.机身4上可以设有应急充电口36，充电电极37安装在机身4上。
59.上柜门8的阻尼器和下柜门11的阻尼器增加柜门开启和关闭的阻尼力，保证柜门缓升缓降，增加柜门使用的安全性和延长柜门的使用寿命。
60.前盖板电连接器70可以为上柜门8电控组件和下柜门11电控组件供电和总线连接，这种无线化设计避免了布线的麻烦，同时满足快速拆卸需求。
61.机器人还可以包括与控制板50电连接的左扬声器64和右扬声器62，左扬声器64和右扬声器62使用双振膜设计结构，解决了因腔体小，音质不好的问题，同时可以改善腔体的频率响应范围。
62.上述控制板50可以包括第一控制板50、第二控制板50、调试板61等多个用于进行控制的控制板50，以分别对不同器件进行控制，例如，第二控制板50 可以连接第一深度摄像头1和第二深度摄像头9，第一控制板50可以通过交换机67实现第一控制板50、第二控制板50、机器人底盘和调试板61的级联。
63.上述移动服务机器人可以通过电源控制板66对机器人的通电导通进行控制。
64.机器人还可以包括usb集线器65，用于实现第二控制板50的usb的扩展，连接深度摄像头一和深度摄像头二。
65.上述调试板61用于实现机器人所有调试接口的扩展，方便机器人调试。
66.机器人还可以包括设于机身4上的广告屏接口34，广告屏接口34用于安装广告屏支架81，通过广告屏支架81挂载显示器等广告屏80，可以实现广告的活动投放，广告屏接口34外部使用了磁吸式盖板，保证美观的同时，可以实现快速拆卸。广告屏支架81是机器人和广告屏之间的载体。
67.机身上还可以可伸缩地设有右扩展支架85、左扩展支架86，用于对外部设备进行支撑。
68.上述清洁设备安装架可以是吸尘器支架90，吸尘器支架90可以通过吸尘器固定座快速安装和拆卸吸尘器91，实现垃圾的清扫，其中吸尘器固定座92可以实现重复和快速挂载吸尘器91的功能。
69.机器人还可以包括红外线组件38、激光雷达15、超声波测距组件16、气压式碰撞传感器17、深度摄像头二多种传感器，通过多传感器融合算法保证机器人实现建图、定位、导航、避障和路径规划功能。
70.本技术提供的机器人的硬件框架图如图8所示。
71.本技术提供的机器人的整体软件架构采用微服务架构，外部开放采用异步 restapi接口和消息队列，实现与各客户端的高并发实时通信。内部服务通信通过消息总线和消息网关，实现服务间的快速通信和信息处理。同时搭配服务快速扩容集和管理集，做到服务的零宕机，保障机器人业务应用的不间断运行。
72.软件平台应用功能由五大部分组成，业务服务组，负责机器人知识库和媒体库管理、业务配置、状态监控、安全信令访问等；web模组，负责机器人日常的可视化维护和企业对机器人的管理；客户端模组，负责机器人各硬件之间的协调处理、业务场景的应用管理和与服务器的通信，如远程视频交互、远程操控、自主导航、自主避障、slam建图、自主充电、线路巡逻等，保障机器人的正常运转；嵌入式模组，负责机器人整体电路、各组件的驱动等；ai模组，负责机器人智能化信息处理，如语音识别、人体识别、身份识别、障碍物识别、距离检测等。
73.本技术提供的机器人，是以“集成-模块化”设计方法和软硬件集成理论为核心理念，以大数据、人工智能、微服务等技术为系统支撑框架，融合多种高精度物联网传感设备、嵌入式设备和移动终端为一体的高度集成的模块化智能服务机器人。旨在满足机器人在自定义时间、空间中能快速投入业务场景的应用工作中，达到“一机专景、一机多景、实时切景”的定制化目标，实现企业在定制化、个性化使用人工智能化产品的同时，还能达到减员增效、开源节流的目的。
74.机器人硬件整体采用可快速拆装组件的模块化方式，软件整体采用高度自由配置的服务模式，使企业可根据自己的实际业务应用场景来随时随地调整机器人的形态和应用方式。机器人初始集成360
°
全向远距降噪麦克风、语音识别、语音合成、语义理解、视觉识别、多媒体播放、远程视频通话、自主工作、自主导航、自主避障、自主充电、自主故障上报等组件模块，且系统内部已内置诸多业务场景，可广泛应用于多种公共服务领域，如大中型商超、酒店、政务大厅、大中型企业接待中心、游客中心、图书馆、博物馆、大型会议现场等场所。同时提供便捷的交互方式，通过简单的配置即可达到快速应用的目的，后期使用当中可在内置的基础上随时增加机器人的个性化属性，如可随时改变机器人的人机交互方式、适用于本地特的话语、行动路线、关键人物识别、不同场景多媒体播放的内容和顺序、自主工作时段、唤醒方式等，充分将机器人使用的价值最大化。
75.为相关企业极大的提高了社会影响力和工作效率，在减员增效和成本节约方面也卓有成效，由机器代替一部人工，且服务态度和机动性较强的前提下，受到了使用者的极大好评，而且通过引入机器人模组化，企业在不同场景下只需要简单切换即可，解决了传统机
器人不能一机多用的痛点，为企业在享用智能化带来便利的同时，也为企业节约了成本，取得了良好的口碑，扩充了同类智能服务机器人在实际应用中的落地方式及经验。
76.本技术提供的机器人功能高度模块化，涵盖使用场景较广，用户可自定义自己的使用场景，并提供大量的可选配置和自定义配置功能；整体软硬件契合度高，保障了机器人运行过程中的无障碍流畅运行；知识库完备程度较高，用户除使用基础知识库外，可实时添加自己的知识库并立即生效，为机器人的更加智能化提供完备支撑；系统监测完备，对整机组件实时监控分析、预警和自动故障上报，用户可随时收到相关监测数据，便于管理；提供高可用的后端服务扩展，支持机器人不间断工作不宕机；丰富的前端可视化管理手段，用户可通过web、手机、小程序等渠道，多手段管理机器人。提供“语音自动切换”场景功能，通过自动语音识别和语义理解，可自动切换用户所需场景，无需界面手动操作。资源存储安全可靠，专门为用户存储多样化的多媒体资源提供分布式安全存储，在保证资源不丢失的情况，还支持快速的加载浏览。
77.本技术虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本技术，任何本领域技术人员在不脱离本技术的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本技术的保护范围应当以本技术权利要求所界定的范围为准。

技术特征：

1.一种移动服务机器人，其特征在于，包括：机身；机头，可旋转地设于所述机身的顶部；第一深度摄像头，安装在所述机头上，且朝向所述移动机器人的正面，用于探测与所述第一深度摄像头的高度相近的第一外部物体的深度信息；第二深度摄像头，安装在所述机身上，且朝向所述移动机器人的正面，用于探测外部地面上的垃圾的深度信息；清洁设备安装架，可升降地设于所述机身上，用于安装清洁设备；麦克风阵列，环绕周向一圈设置在所述机身的顶部，所述麦克风阵列用于采集所述机器人周围的语音信息；控制板，安装在所述机身或所述机头上，且与所述第一深度摄像、第二深度摄像头、所述麦克风阵列分别电连接，所述控制板用于：基于所述第一深度摄像头所探测的深度信息控制所述机身的移动与控制所述机头相对于所述机身的位姿，基于所述第二深度摄像头所探测的垃圾深度信息控制所述机身的移动以及控制所述清洁设备安装架的升降，以使安装在所述清洁设备安装架上的清洁设备将所探测到的垃圾进行清理，根据所述麦克风阵列所采集的语音信息进行语音回复，并根据所述麦克风阵列所采集的语音信息控制所述机身的移动与控制所述机头相对于所述机身的位姿。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机身包括：机身支撑框架；上置托物盘，安装在所述机身支撑框架上；下置托物盘，安装在所述机身支撑框架上，且位于所述上置托物盘的下方，所述上置托物盘与所述下置托物盘之间存在置物空间。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机身还包括：外壳，安装在所述机身支撑框架的外侧，用于将所述机身支撑框架包围遮挡，所述外壳上设有上取物口与下取物口，所述上取物口用于供所述上置托物盘存取物品，所述下取物口用于供所述下置托物盘存取物品。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机身还包括：上柜门和下柜门；所述上柜门可拆卸地安装在所述上取物口处，以将所述上取物口遮挡；所述下柜门可拆卸地安装在所述下取物口处，以将所述下取物口遮挡。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述上取物口包括设于所述外壳相对两侧的两个，所述上柜门包括两个，两个所述上柜门分别可拆卸地遮挡安装于两个所述上取物口处；所述下取物口包括设于所述外壳相对两侧的两个，所述下柜门包括两个，两个所述下柜门分别可拆卸地安装在两个所述下取物口处。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述上柜门与所述外壳之间连接有上柜门阻尼器，所述上柜门阻尼器用于为所述上柜门与所述外壳之间的相对移动增加阻力；所述下柜门与所述外壳之间连接有下柜门阻尼器，所述下柜门阻尼器用于为所述下柜门与所述外壳之间的相对移动增加阻力；
所述机头与所述机身之间安装有机头阻尼器，所述机头阻尼器用于为所述机头与所述机身之间的相对转动增加阻力。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：图像捕捉摄像头，可旋转地安装在所述机头上，且朝向所述移动机器人的正面，用于采集外部物体的图像；所述控制板还与所述图像捕捉摄像头电连接，所述控制板还用于基于所述第一深度摄像头所探测到的目标物体的深度信息，确定所述目标物体的目标位置，并控制所述图像捕捉摄像头旋转至朝向所述目标位置而追踪采集所述目标物体的图像。8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机身上还设置有扩展坞，所述扩展坞用于安装扩展支架，所述扩展坞设于所述外壳的内侧，所述外壳上设有通向所述扩展坞的入口，所述入口处可拆卸地设有坞盖板，所述坞盖板用于在所述扩展坞上未安装扩展支架时将所述入口遮盖。9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，安装在所述机头上的各器件的各条电连接线分别为同一条同轴电缆的各条同心导体。10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述机头上设有显示屏，所述显示屏与所述控制板电连接；所述控制板具体用于根据所述第一深度摄像头探测到的外部物体的深度信息控制所述机头转动，使所述显示屏面对所述第一深度摄像头所探测到的外部物体。

技术总结

本申请公开了一种移动服务机器人，包括：机身；机头，可旋转地设于机身的顶部；第一深度摄像头，安装在机头上，用于探测与第一深度摄像头的高度相近的第一外部物体的深度信息；第二深度摄像头，安装在机身上，用于探测外部地面上的垃圾的深度信息；清洁设备安装架，可升降地设于机身上，用于安装清洁设备；麦克风阵列，环绕周向一圈设置在机身的顶部，麦克风阵列用于采集机器人周围的语音信息；控制板，安装在机身或机头上，且与第一深度摄像、第二深度摄像头、麦克风阵列分别电连接。本申请提供的机器人既可以实现对智能语音回复、基于用户的语音进行移动、进行避障移动等，也可以进行准确的垃圾清扫，使得服务机器人的功能更多。使得服务机器人的功能更多。使得服务机器人的功能更多。