一种自适应调节按摩椅及其控制系统的制作方法

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1.本发明涉及按摩椅技术领域，具体涉及一种自适应调节按摩椅及其控制系统。

背景技术：

2.按摩椅，利用机械的滚动力作用和机械力挤压来进行按摩，人工推拿按摩能够疏通经络，使气血循环，保持机体的阴阳平衡，所以按摩后可感到肌肉放松，关节灵活，使人精神振奋，消除疲劳，对保证身体健康有重要作用，对于长时间坐着工作和学习的人来说，按摩令血液循环通畅，改善腰酸背痛及预防病症，还能提高睡眠质量，缓解全身疲劳，改善姿势及锻炼健康身体。
3.申请号202110687274.2的中国专利公开了一种医用肩颈按摩椅，颈部按摩装置对颈部肌肉进行按摩，通过颈部触发块的滑动，进而使得齿条块控制颈部按摩器进行滑动，使得按摩棍子对患者的颈部肌肉进行按摩，肩部按摩装置是将颈部按摩装置和肩部按摩装置同时进行运动，通过肩部触发块进行滑动，使得固定板驱动锥齿轴一进行滑动，进而使得锥齿轴二驱动半齿轮轴进行转动，锥齿轴一驱动传动轴一，使得肩部按摩器对患者的肩部肌肉进行按摩，背部按摩装置是对背部肌肉进行按摩，按摩椅组件是对整个设备进行固定，本发明是可以对患者的肩部和颈部肌肉进行按摩，同时在背部按摩的同时，进行高度的调节，更加满足患者在缓解肌肉酸痛上的需求。
4.上述技术存在以下不足：现有的按摩椅主要是通过设置多组按摩组件，来达到按摩用户颈部、肩部、腰部以及臀部的目的，然而，该种设置方式不仅增加按摩椅的生产成本，而且想要实现单部位间歇式按摩时，需要由用户自行控制，不便于使用。

技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种自适应调节按摩椅及其控制系统。
6.本发明所采用的技术方案是：一种自适应调节按摩椅，包括按摩椅本体，还包括移动式按摩组件：设置在按摩椅本体的内侧，所述移动式按摩组件包括按摩件以及移动件，且按摩件与移动件通过支板固定连接；所述移动件包括第二驱动件以及齿轮，且齿轮与第二驱动件传动连接，按摩椅本体的内侧还固定设置有齿条，齿轮与齿条啮合；且第二驱动件驱动齿轮正反转，齿轮在齿条的作用下，带动按摩件上下移动对用户按摩。
7.在一个优选的实施方式中，所述按摩椅本体包括置脚部、扶手部以及头枕部，置脚部用于用户放置小腿以及脚部，扶手部用于用户放置手，头枕部用于用户放置头和脖子，所述按摩椅本体的内部固定设置有导轨，所述支板的底部两侧以及顶部分别转动设置有导轮以及辅助轮，且导轮与齿轮通过转轴固定连接，导轮以及辅助轮均与导轨相接触，齿轮转动通过齿条带动移动式按摩组件移动，导轮以及辅助轮与导轨接触移动。
8.在一个优选的实施方式中，所述按摩件包括轮架以及设置转动设置在轮架端部的多个滚轮，轮架与支板通过转轴活动连接，在轮架的侧面设置有拉簧，且拉簧的两端分别与支板以及轮架固定连接，所述拉簧使按摩件自适应用户按摩部位。
9.在一个优选的实施方式中，所述置脚部内还设置有脚部按摩组件，所述脚部按摩组件包括支架、第三驱动件以及按摩轮，且第三驱动件固定在支架的一侧，按摩轮与支架通过轴杆传动连接，第三驱动件通过轴杆驱动按摩轮转动，按摩轮的外周面设置有若干呈不规则分布的凸点，且用户脚踩在按摩轮上，转动的按摩轮与凸点按压用户脚底穴位。
10.在一个优选的实施方式中，所述支架的两侧均固定设置有振动器，所述振动器的顶部固定设置有若干凸起，用户脚踩在凸起上，振动器运行带动凸起振动按摩用户的脚底穴位。
11.在一个优选的实施方式中，所述扶手部上还设置有控制模块，且第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及振动器均与控制模块电性连接，通过控制模块控制按摩椅本体运行，控制模块为智能触控控制器。
12.本发明还提供一种自适应调节按摩椅控制系统，包括控制模块（1），所述控制模块包括调节单元、处理单元、通信单元以及监测单元；调节单元根据各个按摩组件上压力传感器监测按摩力度并向处理单元反馈力度信息，并根据压力算法自动调节按摩力度，监测单元对多个按摩组件的电路进行监测，向处理单元发送故障信息，处理单元接收力度信息以及故障信息，处理信息后通过内部存储器记录信息，将力度信息和故障信息显示，并通过通信单元反馈力度信息到用户的手机终端，故障信息反馈到终端服务器。
13.在一个优选的实施方式中，所述调节单元通过以下步骤调节按压力度：用户通过控制模块设置好初始按摩力度即初始电机转速f与驱动电机转动的脉冲信号x；初始电机转速f通过数模转换成速度，脉冲信号x转换成脉冲数。
14.在一个优选的实施方式中，所述调节单元基于pid控制调节电机转速，选取三个参数，根据离散pid控制定理，计算公式为：其中，是乘以，是乘以，是输入的期望值和输出的实际值之间的误差值，是比例调节系数，和分别为积分调节系数和微分调节系数，进行多组数据记录，出变化规律，最后在matlab中建立仿真模型，逐一调整三个参数。
15.在一个优选的实施方式中，所述监测单元为电机转速测量电路，通过m法测速方法测量电机转速，电机转速转换公式为：式中：是系统采样时间，是采样时间内得到的脉冲数。
16.相比于现有技术，本发明的有益效果为：1、本发明通过按摩椅本体上的开关控制按摩椅本体运行，此时按摩件运行，第二驱动件驱动齿轮正反转，齿轮在齿条的作用下，带动按摩件上下移动对用户按摩，该按摩椅的按摩件为活动式对用户进行按摩，不仅无需设置多个按摩件，有效降低按摩椅的生产成本，而且在用户当前部位按摩后，按摩件移动按摩下个部位时，可使当前部位处于一个放松状态，实现多部位的间歇式按摩，按摩效果好，有效提高用户的体验指数。
17.2、本发明通过移动式按摩组件移动对用户按摩，当按摩件与用户背部肩胛骨接触时，在肩胛骨的反作用力下，按摩件会挤压拉簧，此时按摩力度自动减小，从而避免用户背部肩胛骨损伤，当按摩件与用户腰部位置接触时，拉簧可带动按摩件紧贴用户腰部，从而保证按摩效果，该移动式按摩组件可根据用户身体部位自动调节按摩力度，避免按摩件的按摩力度过大导致用户损伤，或按摩力度过小导致按摩效果变差，适用性更好。
18.3、本发明通过在按摩椅本体的内部固定设置有导轨，并在支板的底部两侧以及顶部分别转动设置有导轮以及辅助轮，且导轮与齿轮通过转轴固定连接，导轮以及辅助轮均与导轨相接触，这样在齿轮转动通过齿条带动整个移动式按摩组件移动时，导轮以及辅助轮与导轨相接触，可保证移动式按摩组件移动的平稳性。
19.4、本发明通过在置脚部内还设置有脚部按摩组件，所述脚部按摩组件包括支架、第三驱动件以及按摩轮，且第三驱动件固定在支架的一侧，按摩轮与支架通过轴杆传动连接，第三驱动件通过轴杆驱动按摩轮转动，按摩轮的外周面设置有若干呈不规则分布的凸点，这样在用户脚踩在按摩轮上后，转动的按摩轮与凸点按压用户脚底的穴位，按摩效果更好。
20.5、本发明通过调节单元根据各个按摩组件上压力传感器监测按摩力度并向处理单元反馈力度信息，并根据压力算法自动调节按摩力度，监测单元对多个按摩组件的电路进行监测，向处理单元发送故障信息，处理单元接收力度信息以及故障信息，处理信息后通过内部存储器记录信息，将力度信息和故障信息显示，并通过通信单元反馈力度信息到用户的手机终端，故障信息反馈到终端服务器，该控制系统能够自适应用户进行按摩力度调节，适用性更好，并且在按摩过程中，实时监测按摩组件的运行状态，可在按摩组件故障时，及时体型用户，安全性更好。
附图说明
21.图1为本发明的整体结构示意图。
22.图2为本发明按摩椅本体的局部结构示意图。
23.图3为本发明移动式按摩组件的结构示意图之一。
24.图4为本发明移动式按摩组件的结构示意图之二。
25.图5为本发明脚部按摩组件的结构示意图之一。
26.图6为本发明脚部按摩组件的结构示意图之二。
27.图7为本发明的控制系统模块图。
28.图8为本发明控制系统中按压力度调节流程图。
29.图示说明：1、按摩椅本体；11、置脚部；12、扶手部；13、头枕部；14、齿条；15、导轨；
2、移动式按摩组件；21、支板；22、按摩件；23、拉簧；24、第一驱动件；25、第二驱动件25；26、导轮；27、齿轮；28、辅助轮；3、脚部按摩组件；31、支架；32、第三驱动件；33、按摩轮；331、轴杆；34、振动器；35、凸起；4、控制模块。
具体实施方式
30.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
32.实施例1请参阅图1和图2所示，本实施例所述一种自适应调节按摩椅，包括按摩椅本体1，所述按摩椅本体1包括置脚部11、扶手部12以及头枕部13，其中，置脚部11用于用户放置小腿以及脚部，扶手部12用于用户放置手，头枕部13用于用户放置头和脖子。
33.请参阅图3所示，与现有技术不同的是，所述按摩椅本体1的内侧设置有移动式按摩组件2，移动式按摩组件2包括按摩件22以及移动件，且按摩件22与移动件通过支板21固定连接，移动件包括第二驱动件25以及齿轮27，且齿轮27与第二驱动件25传动连接，按摩椅本体1的内侧还固定设置有齿条14，齿轮27与齿条14啮合，且第二驱动件25驱动齿轮27正反转，齿轮27在齿条14的作用下，带动按摩件22上下移动对用户按摩。
34.用户坐在按摩椅本体1上，小腿和脚部位于置脚部11中，手位于扶手部12上，头部位于头枕部13上，按摩椅本体1接电后，用户通过按摩椅本体1上的开关控制按摩椅本体1运行，此时按摩件22运行，第二驱动件25驱动齿轮27正反转，齿轮27在齿条14的作用下，带动按摩件22上下移动对用户按摩，该按摩椅的按摩件22为活动式对用户进行按摩，不仅无需设置多个按摩件22，有效降低按摩椅的生产成本，而且在用户当前部位按摩后，按摩件22移动按摩下个部位时，可使当前部位处于一个放松状态，实现多部位的间歇式按摩，按摩效果好，有效提高用户的体验指数。
35.请参阅图2和图4所示，为了有效保证移动式按摩组件2移动过程中的稳定性，我们还在按摩椅本体1的内部固定设置有导轨15，并在支板21的底部两侧以及顶部分别转动设置有导轮26以及辅助轮28，且导轮26与齿轮27通过转轴固定连接，导轮26以及辅助轮28均与导轨15相接触，这样在齿轮27转动通过齿条14带动整个移动式按摩组件2移动时，导轮26以及辅助轮28与导轨15相接触，可保证移动式按摩组件2移动的平稳性。
36.现有的按摩件22在实际的按摩时，由于按摩件22与支板21之间无缓冲处理，那么在按摩件22由设置在支板21背侧的第一驱动件24驱动运行时，可能会出现按摩件22的按摩力度过大导致用户损伤，并且，若减小按摩件22的按摩力度，可能会导致按摩效果变差；因此，本实施例中的按摩件22包括轮架以及设置转动设置在轮架端部的多个滚
轮，轮架与支板21通过转轴活动连接，在轮架的侧面设置有拉簧23，且拉簧23的两端分别与支板21以及轮架固定连接，这样使得按摩件22可活动，但在拉簧23的弹性作用下，可保证稳定在一个初始位置，移动式按摩组件2移动对用户按摩，当按摩件22与用户背部肩胛骨接触时，在肩胛骨的反作用力下，按摩件22会挤压拉簧23，此时按摩力度自动减小，从而避免用户背部肩胛骨损伤，当按摩件22与用户腰部位置接触时，拉簧23可带动按摩件22紧贴用户腰部，从而保证按摩效果，该移动式按摩组件2可根据用户身体部位自动调节按摩力度，避免按摩件22的按摩力度过大导致用户损伤，或按摩力度过小导致按摩效果变差，适用性更好。
37.实施例2为进一步提高按摩椅的整体按摩效果，我们在置脚部11内还设置有脚部按摩组件3，所述脚部按摩组件3包括支架31、第三驱动件32以及按摩轮33，且第三驱动件32固定在支架31的一侧，按摩轮33与支架31通过轴杆331传动连接，第三驱动件32通过轴杆331驱动按摩轮33转动，按摩轮33的外周面设置有若干呈不规则分布的凸点，这样在用户脚踩在按摩轮33上后，转动的按摩轮33与凸点按压用户脚底的穴位，按摩效果更好。
38.并且，我们在支架31的两侧均固定设置有振动器34，并在振动器34的顶部固定设置有若干凸起35，所述凸起35的形状类似“小竹笋”，大小不一，用户脚踩在凸起35上后，振动器34运行带动凸起35振动，按摩用户的脚底穴位，进一步提高置脚部11的按摩效果。
39.为了提高按摩椅本体1在冬季的适用性，我们在按摩椅本体1的内部还可以设置有电加热件，这样在冬季使用按摩椅本体1时，可通过电加热件提前加热按摩椅本体1，提升按摩椅本体1使用的舒适度，并且在按摩过程中，可通过电加热件热敷。
40.所述第一驱动件24、第二驱动件25、第三驱动件32均为电机；所述扶手部12上还设置有控制模块4，且第一驱动件24、第二驱动件25、第三驱动件32以及振动器34均与控制模块4电性连接，通过控制模块4控制按摩椅本体1运行，控制模块4为智能触控控制器，可人为控制，也可输入指令程序由智能触控控制器自主控制按摩椅运行。
41.实施例3请参阅图1和图7所示，本实施例所述一种自适应调节按摩椅控制系统，所述系统包括控制模块1，所述控制模块1包括调节单元、处理单元、通信单元以及监测单元；其中，调节单元：根据各个按摩组件上压力传感器监测按摩力度并向处理单元反馈力度信息，并按照设定好的压力算法自动调节按摩力度，最终达到一个合适的输出按摩力度。
42.监测单元：用于对多个按摩组件的电路进行监测，在按摩组件发生电路短路或断路等故障时，向处理单元发送故障信息。
43.处理单元：处理单元接收力度信息以及故障信息，处理信息后通过内部存储器记录信息，并将力度信息和故障信息显示，且同时将力度信息反馈到用户的手机终端，将故障信息反馈到终端服务器，提示用户当前按摩力度，提示工作人员按摩椅发生故障，该控制系统能够自适应用户进行按摩力度调节，适用性更好，并且在按摩过程中，实时监测按摩组件的运行状态，可在按摩组件故障时，及时体型用户，安全性更好。
44.通信单元：用于处理单元与手机终端以及终端服务器的远程通信连接，本实施例
中，通信单元基于5g网络技术实现，属于现有技术，在此不做赘述。
45.所述调节单元通过在单片机中安装一个嵌入式实时操作系统，多任务实时操作系统实现地方式一般是调节单片机的程序计数器(pc)，并且比较对应地多堆栈，以便于进行任务调度。
46.调节单元通过以下步骤调节按压力度：（1）用户通过控制模块1设置好初始按摩力度即初始电机转速f与驱动电机转动的脉冲信号x；（2）初始电机转速f通过数模转换成速度，脉冲信号x转换成脉冲数。
47.请参阅图8所示，在按摩组件上接入压力传感器，按压的同时检测其力度，并将力度反馈回单片机，通过等效后的参数方程计算出皮肤弹性评估系数kn，从而得出按摩对象最适合的按摩力度，再以转速和距离两信号的形式表现出来。
48.调节单元由主函数运行，在主函数里面包含调用多个已经设定好的，能够执行特定功能子函数，以及多个相应地中断函数构成，主程序内部包含了将控制系统各个部分全部初始化的初始化函数，各个电机运行机构的位置参数记录并进行初值设定，通过定时器设定的各个动作运行的时间函数，而在子函数当中，针对与不同的按摩模式，对不同电机按某一特定规则运行的方式均一一设定命名，还包括电机在力度调节控制的控制算法的设定，在中断函数里，有pwm信号的产生服务中断函数、a/d转换的应用、通信中断的服务应用以及故障中断服务子程序。
49.其中，故障服务子程序主要负责的是当程序跑飞或者进入死循环时，单片机不会因此卡死，因为stm8单片机本身具有自动复位的功能，一旦进入死循环超过一定时间，芯片就会产生一个功能性中断信号并给重启功能端发送重启信号，确保主控芯片运行时的安全性，提高容错率，降低事故发生。
50.而线控器相对来说比较简单，因为线控器的作用是来控制其开关、以按键的方式选择其工作模式，既有手动调节，也有自动调节，则其主要程序设计一是对应按键对应功能，即按键、亮灯、与主板内子功能程序逻辑对应，二是手动和自动状态下的切换，三是实时通信的完整性，要保证所发信号在主板上切实能收到，并能准确接收主板反馈信号。
51.影响按压力度的因素有按摩组件按压距离，按压速度(即电机的转速)，而按摩组件的按压距离可以转换成电机在一定时间内转过的周长，电机的转速是通过控制输出pwm信号的占空比调节，所以调节信号就是调节其占空比，距离的把握可以理解为输出信号其输出时间的把握。
52.当人坐上按摩椅开始某一模式的调节时，电机首先通过一个给定的力度敲打人体，在与人体接触之后，按照阻抗控制理论，可以得出一个针对不同的人的一个理想按摩力度值，此时会存在一个误差即：，那么如何缩小误差，使。
53.在控制系统中，由于压力传递有一定误差，而误差表现为电机转速和按摩组件运动距离两个方面，其中按摩组件的运动距离以记录脉冲数为准，脉冲数可以直接设定，那么主要的误差是来自电机转速部分。
54.为了调节减小转速产生的误差，设计一个pid控制方式调节电机转速，选取三个参数、、，根据离散pid控制定理，计算公式为：
其中，是乘以，是乘以，是输入的期望值和输出的实际值之间的误差值，是比例调节系数，和分别为积分调节系数和微分调节系数，那影响参数值的有电机本身参数、keyi压力传感器采样时所产生的误差、期望动力学方程模型力与速度、位置理论中皮肤弹性系数的确定(其准确性取决于专家数据库所收集数据地广泛性、普遍性以及准确性)，计算参数时，首先进行多组数据记录，观察出其变化大致规律，再在matlab中建立仿真模型，逐一调整三个参数、、，从而达到最有效的控制方式。
55.所述监测单元为电机转速测量电路，包括m法测速方法、t法测速方法和mpt测速方法等。
56.本实施例中，通过m法测速方法测量电机转速，m法电机测速原理是计算单位时间的脉冲数来表示电机的转速，电机转速转换公式如下所示：式中：是系统采样时间，是采样时间内得到的脉冲数。
57.监测单元使用的测量元器件是霍尔传感器，型号为gs3020，具有结构简单，稳定性高，灵敏度高等优点，监测步骤如下：（1）在电机的转动轴上粘贴一颗具有磁性的钢珠，将霍尔开关放在钢珠旁边；（2）电机转动时，霍尔开关检测到有钢珠经过，就会产生一个脉冲信号，再通过放大器ar3将脉冲信号转换成方波，通过it1与处理器链接传送到计数器。
58.放大器ar3选用型号为lm358的放大器，是一款通用型双运算放大器，需要注意的是：磁场对霍尔传感器会产生影响，粘贴钢珠后可以先手动调试下，有信号输出，说明安装成果，没信号输出，再进行进一-步调整。
59.需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
60.上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存
储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
61.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
62.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
63.应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
64.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
65.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
66.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
67.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
68.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
69.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个
人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
70.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种自适应调节按摩椅，包括按摩椅本体（1），其特征在于：还包括移动式按摩组件（2）：设置在按摩椅本体（1）的内侧，所述移动式按摩组件（2）包括按摩件（22）以及移动件，且按摩件（22）与移动件通过支板（21）固定连接；所述移动件包括第二驱动件（25）以及齿轮（27），且齿轮（27）与第二驱动件（25）传动连接，按摩椅本体（1）的内侧还固定设置有齿条（14），齿轮（27）与齿条（14）啮合；且第二驱动件（25）驱动齿轮（27）正反转，齿轮（27）在齿条（14）的作用下，带动按摩件（22）上下移动对用户按摩。2.根据权利要求1所述的一种自适应调节按摩椅，其特征在于：所述按摩椅本体（1）包括置脚部（11）、扶手部（12）以及头枕部（13），置脚部（11）用于用户放置小腿以及脚部，扶手部（12）用于用户放置手，头枕部（13）用于用户放置头和脖子，所述按摩椅本体（1）的内部固定设置有导轨（15），所述支板（21）的底部两侧以及顶部分别转动设置有导轮（26）以及辅助轮（28），且导轮（26）与齿轮（27）通过转轴固定连接，导轮（26）以及辅助轮（28）均与导轨（15）相接触，齿轮（27）转动通过齿条（14）带动移动式按摩组件（2）移动，导轮（26）以及辅助轮（28）与导轨（15）接触移动。3.根据权利要求2所述的一种自适应调节按摩椅，其特征在于：所述按摩件（22）包括轮架以及设置转动设置在轮架端部的多个滚轮，轮架与支板（21）通过转轴活动连接，在轮架的侧面设置有拉簧（23），且拉簧（23）的两端分别与支板（21）以及轮架固定连接，所述拉簧（23）使按摩件（22）自适应用户按摩部位。4.根据权利要求3所述的一种自适应调节按摩椅，其特征在于：所述置脚部（11）内还设置有脚部按摩组件（3），所述脚部按摩组件（3）包括支架（31）、第三驱动件（32）以及按摩轮（33），且第三驱动件（32）固定在支架（31）的一侧，按摩轮（33）与支架（31）通过轴杆（331）传动连接，第三驱动件（32）通过轴杆（331）驱动按摩轮（33）转动，按摩轮（33）的外周面设置有若干呈不规则分布的凸点，且用户脚踩在按摩轮（33）上，转动的按摩轮（33）与凸点按压用户脚底穴位。5.根据权利要求4所述的一种自适应调节按摩椅，其特征在于：所述支架（31）的两侧均固定设置有振动器（34），所述振动器（34）的顶部固定设置有若干凸起（35），用户脚踩在凸起（35）上，振动器（34）运行带动凸起（35）振动按摩用户的脚底穴位。6.根据权利要求5所述的一种自适应调节按摩椅，其特征在于：所述扶手部（12）上还设置有控制模块（4），且第一驱动件（24）、第二驱动件（25）、第三驱动件（32）以及振动器（34）均与控制模块（4）电性连接，通过控制模块（4）控制按摩椅本体（1）运行，控制模块（4）为智能触控控制器。7.一种自适应调节按摩椅控制系统，所述系统包括如权利要求6中所述的控制模块（1），其特征在于：所述控制模块（1）包括调节单元、处理单元、通信单元以及监测单元；调节单元根据各个按摩组件上压力传感器监测按摩力度并向处理单元反馈力度信息，并根据压力算法自动调节按摩力度，监测单元对多个按摩组件的电路进行监测，向处理单元发送故障信息，处理单元接收力度信息以及故障信息，处理信息后通过内部存储器记录信息，将力度信息和故障信息显示，并通过通信单元反馈力度信息到用户的手机终端，故障信息反馈到终端服务器。8.根据权利要求7所述的一种自适应调节按摩椅控制系统，其特征在于：所述调节单元
通过以下步骤调节按压力度：用户通过控制模块（1）设置好初始按摩力度即初始电机转速f与驱动电机转动的脉冲信号x；初始电机转速f通过数模转换成速度，脉冲信号x转换成脉冲数。9.根据权利要求8所述的一种自适应调节按摩椅控制系统，其特征在于：所述调节单元基于pid控制调节电机转速，选取三个参数，根据离散pid控制定理，计算公式为：其中，是乘以，是乘以，是输入的期望值和输出的实际值之间的误差值，是比例调节系数，和分别为积分调节系数和微分调节系数。10.根据权利要求9任一项所述的一种自适应调节按摩椅控制系统，其特征在于：所述监测单元为电机转速测量电路，通过m法测速方法测量电机转速，电机转速转换公式为：式中：是系统采样时间，是采样时间内得到的脉冲数。

技术总结

本发明涉及一种自适应调节按摩椅及其控制系统，包括按摩椅本体，移动式按摩组件设置在按摩椅本体的内侧，所述移动式按摩组件包括按摩件以及移动件，且按摩件与移动件通过支板固定连接，所述移动件包括第二驱动件以及齿轮，且齿轮与第二驱动件传动连接，按摩椅本体的内侧还固定设置有齿条。本发明通过第二驱动件驱动齿轮正反转，齿轮在齿条的作用下，带动按摩件上下移动对用户按摩，该按摩椅的按摩件为活动式对用户进行按摩，不仅无需设置多个按摩件，有效降低按摩椅的生产成本，而且在用户当前部位按摩后，按摩件移动按摩下个部位时，可使当前部位处于一个放松状态，实现多部位的间歇式按摩，按摩效果好，有效提高用户的体验指数。指数。指数。