一种可自动换刀的医疗机器人

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1.本发明涉及医疗机器人领域，尤其涉及一种可自动换刀的医疗机器人。

背景技术：

2.医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人；是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动；
3.医疗机器人由三部分组成：按人体工程学设计的医生控制台；4臂床旁机械臂系统；高清晰三维视频成像系统；与传统手术相比，医疗机器人手术有三个明显优势：突破了人眼的局限，使手术视野放大20倍；突破人手的局限，7个维度操作，还可防止人手可能出现的抖动现象；无需开腹，创口仅1厘米，出血少、恢复快，术后存活率和康复率大大提高；
4.对于现有的医疗机器人中，在进行手术时使用的刀具是固定的，在对不同部位伤口进行切割时，仍需医护操作人员进行手动更换刀具，极大的影响手术进程，并且在对于刀具的更换过程以极易造成医疗事故；
5.基于此，本发明设计了一种可自动换刀的医疗机器人，以解决上述问题。

技术实现要素：

6.本发明提供一种可自动换刀的医疗机器人，以解决背景技术中提及的技术问题。
7.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，包括安装座、若干组手术刀和四组支撑架，四组支撑架均设置在所述安装座的同一侧，若干组手术刀设置在所述安装座靠近所述支撑架的一侧，所述可自动换刀的医疗机器人还包括：换刀组件，所述换刀组件设置在所述安装座靠近所述手术刀的一侧，所述换刀组件与所述手术刀相连接，所述换刀组件用于对若干组手术刀进行更换；移动组件，所述移动组件设置在所述安装座与所述换刀组件之间，所述移动组件与所述安装座以及所述换刀组件均相连接，所述移动组件在水平方向作往复直线运动，所述移动组件用于带动所述手术刀对待切开皮肤的生物样本进行切割；调节组件，所述调节组件设置在所述移动组件和所述换刀组件之间，所述调节组件用于调节所述手术刀对待切开皮肤的生物样本的切割角度和切割深度。
8.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述换刀组件包括换刀箱，所述换刀箱设置在所述安装座与所述手术刀之间，所述手术刀与所述换刀箱相连接，所述换刀组件还包括移动机构和驱动机构，所述移动机构和所述驱动机构均设置在所述换刀箱内，所述移动机构与所述手术刀相连接，所述移动机构用于带动若干组手术刀贯穿所述换刀箱的侧壁至所述换刀箱的外部，所述驱动机构用于提供动力使所述移动机构逐一带动所述手术刀进行移动。
9.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述移动机构包括第一滑块、第二滑块和第三滑块，所述第一滑块、所述第二滑块和所述第三滑块均设置在所述换刀箱内，所述第一滑块、第二滑块和所述第三滑块的一端均与所述手术刀
相连接，所述第一滑块、第二滑块和所述第三滑块的另一端均设置有弹性组件，且所述弹性组件与所述换刀箱的内侧壁相连接，所述第一滑块、第二滑块和所述第三滑块的一侧均设置有限位块，所述换刀箱的内侧壁设置有若干组滑动槽，所述换刀箱远离所述弹性组件的一侧设置有若干组刀槽，所述限位块与所述滑动槽契合，所述第一滑块、第二滑块和所述第三滑块的远离所述限位块的一侧依次设置有第一固定块、第二固定块和第三固定块，所述第一固定块、所述第二固定块和所述第三固定块均与所述驱动机构相连接。
10.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述驱动机构包括第三支撑杆和第四支撑杆，所述第三支撑杆与所述第四支撑杆均设置在所述换刀箱内远离所述滑动槽的一侧，所述第三支撑杆和所述第四支撑管上套接有活动座，所述第三支撑杆上套接有限位环，所述活动座靠近所述滑动槽的一侧设置有若干组第三伸缩件，所述第三伸缩件远离所述活动座的一端设置有定位板，所述定位板远离所述第三伸缩件的一侧对称设置有第一夹持件和第二夹持件。
11.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述调节组件包括角度机构和微调机构，所述角度机构设置在所述安装座和所述手术刀之间，所述微调机构设置在所述角度机构远离所述安装座的一侧，所述角度机构和微调机构相连接，所述角度机构用于调节所述手术刀的切割角度，所述微调机构用于调节所述手术刀的切割深度。
12.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述角度机构包括转动板，所述转动板设置在所述安装座靠近所述支撑架的一侧，所述转动板与所述移动组件相连接，所述转动板靠近所述移动组件的一侧设置有连接块和第一伸缩件，所述连接块和所述第一伸缩件的一端均与所述微调机构相连接，所述连接块和所述第一伸缩件的另一端均与所述移动组件相连接。
13.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述微调机构包括连接板，所述连接板设置在所述转动板远离所述移动组件的一侧，所述连接板的一侧与所述手术刀相连接，所述连接板的另一侧设置有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆的两端均依次分别与所述转动板以及所述连接板铰接，所述第一连接杆靠近所述连接板的一端设置有第二伸缩件，所述第二伸缩件远离所述第一连接杆的一端与所述第二连接杆靠近所述转动板的一端相连接。
14.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述移动组件包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和所述第二挡板对称设置在所述安装座靠近所述手术刀的一侧，所述第一挡板和所述第二挡板的两端均与所述支撑架相连接，所述第一挡板和所述第二挡板之间设置有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第二挡板远离所述第一挡板的一侧设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述第一支撑杆相连接，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆上均套接有活动块，所述活动块与所述调节组件相连接。
15.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述安装座远离所述支撑架的一侧设置有控制器，所述控制器的侧壁设置有显示屏，所述控制器与所述移动组件、所述调节组件以及所述换刀组件均电性连接。
16.本发明实施例提供一种可自动换刀的医疗机器人。在一种可行的方案中，所述支撑架远离所述安装座的一端均设置有移动轮。
17.基于上述方案可知，本发明的有益效果为：
18.1、本发明通过换刀组件将若干组手术刀在动力驱动下逐一贯穿换刀箱，从而使若干组手术刀在不需要拆卸的条件下进行自动更换；
19.2、本发明通过移动组件带动手术刀在水平方向作直线运动，从而带动手术刀在待切割皮肤的生物样本表面进行切割作业；
20.3、本发明通过角度机构带动手术刀在竖直方向进行转动，以调节手术刀的切割角度，使手术刀能够在多种位置对生物样本进刀切割；
21.4、本发明通过微调机构带动手术刀在垂直于转动板的方向进行移动，从而使手术刀在生物样本的进刀深度进行微调，从而增强手术刀的切割精度；
22.5、本发明通过控制器对医疗机器人内的机械元件进行精确控制，并将控制信号提前进行预设，使手术刀能够快速完整完成生物样本皮肤切割作业。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明的整体结构示意图；
25.图2为本发明图1的正视图；
26.图3为本发明图2中a处的局部放大图；
27.图4为本发明的整体结构另一角度的示意图；
28.图5为本发明内换刀组件的结构示意图；
29.图6为本发明换刀箱的内部结构示意图；
30.图7为本发明图6中b处的局部放大图。
31.图中标号：
32.1、安装座；2、支撑架；3、控制器；4、显示屏；5、第一挡板；6、活动块；7、第一支撑杆；8、换刀箱；9、手术刀；10、移动轮；11、驱动电机；13、第二支撑杆；15、第二挡板；16、转动板；17、连接板；18、第一伸缩件；19、第二伸缩件；20、连接块；21、第一连接杆；22、第二连接杆；23、刀槽；24、滑动槽；25、第一滑块；26、第二滑块；27、第三滑块；28、第三支撑杆；29、第四支撑杆；32、限位块；36、活动座；37、限位环；38、第一固定块；39、第二固定块；40、第三固定块；41、第一夹持件；42、第三伸缩件；43、第二夹持件；44、定位板；45、弹性组件。
具体实施方式
33.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等
指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
35.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
36.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
37.图1-7为本发明提供的一种可自动换刀的医疗机器人；包括包括安装座1、若干组手术刀9和四组支撑架2，四组支撑架2均设置在所述安装座1的同一侧，若干组手术刀9设置在所述安装座1靠近所述支撑架2的一侧，所述可自动换刀的医疗机器人还包括：换刀组件，所述换刀组件设置在所述安装座1靠近所述手术刀9的一侧，所述换刀组件与所述手术刀9相连接，所述换刀组件用于对若干组手术刀9进行更换；移动组件，所述移动组件设置在所述安装座1与所述换刀组件之间，所述移动组件与所述安装座1以及所述换刀组件均相连接，所述移动组件在水平方向作往复直线运动，所述移动组件用于带动所述手术刀9对待切开皮肤的生物样本进行切割；调节组件，所述调节组件设置在所述移动组件和所述换刀组件之间，所述调节组件用于调节所述手术刀9对待切开皮肤的生物样本的切割角度和切割深度。
38.通过上述内容不难发现，在利用本发明的一种可自动换刀的医疗机器人对待切割皮肤的生物样本进行切割作业时，通过所述移动组件带动所述手术刀9在水平方向作往复直线运动，从而使所述手术刀9对待切开皮肤的生物样本进行切割作业，通过所述调节组件对所述手术刀9进行调节，从而使所述手术刀9对待切割皮肤的生物样本的切割角度以及切割深度进行调节，再通过所述换刀组件对所述手术刀9进行逐一更换，从而使所述医疗机器人对生物样本进行完整的皮肤切割作业，该装置结构简单，操控便捷，通过智能机械化替代人工进行换刀作业，提高了医疗机器人的皮肤切割效率，并且减少了因更换刀具导致的医疗事故的发生率，适宜于广泛推广使用。
39.可选地，所述移动机构包括第一滑块25、第二滑块26和第三滑块27，所述第一滑块25、所述第二滑块26和所述第三滑块27均设置在所述换刀箱8内，所述第一滑块25、第二滑块26和所述第三滑块27的一端均与所述手术刀9相连接，所述第一滑块25、第二滑块26和所述第三滑块27的另一端均设置有弹性组件45，且所述弹性组件45与所述换刀箱8的内侧壁相连接，所述第一滑块25、第二滑块26和所述第三滑块27的一侧均设置有限位块32，所述换刀箱8的内侧壁设置有若干组滑动槽24，所述换刀箱8远离所述弹性组件45的一侧设置有若干组刀槽23，所述限位块32与所述滑动槽24契合，所述第一滑块25、第二滑块26和所述第三滑块27的远离所述限位块32的一侧依次设置有第一固定块38、第二固定块39和第三固定块40，所述第一固定块38、所述第二固定块39和所述第三固定块40均与所述驱动机构相连接；
40.值得说明的是，在本实施例中，如图5所示，通过所述驱动机构提供动力，使所述第
一固定块38、所述第二固定块39和所述第三固定块40带动所述第一滑块25、第二滑块26和所述第三滑块27沿着所述换刀箱8的侧壁方向作直线运动，从而使所述限位块32在所述滑动槽24内滑动，进而使所述第一滑块25、第二滑块26和所述第三滑块27带动所述手术刀9从所述刀槽23贯穿所述换刀箱8的侧壁至所述换刀箱8的外部，以使所述手术刀9对待切割皮肤的生物样本进行切割。
41.此外，所述驱动机构包括第三支撑杆28和第四支撑杆29，所述第三支撑杆28与所述第四支撑杆29均设置在所述换刀箱8内远离所述滑动槽24的一侧，所述第三支撑杆28和所述第四支撑杆29上套接有活动座36，所述第三支撑杆28上套接有限位环37，所述活动座36靠近所述滑动槽24的一侧设置有若干组第三伸缩件42，所述第三伸缩件42远离所述活动座36的一端设置有定位板44，所述定位板44远离所述第三伸缩件42的一侧对称设置有第一夹持件41和第二夹持件43；
42.在本实施例中，如图6和图7所示，通过所述第三伸缩件42带动所述定位板44进行伸缩运动，从而使所述第一夹持件41和所述第二夹持件43将所述第一固定块38或者所述第二固定块39或者所述第三固定块40进行夹持固定，通过转动所述第四支撑杆29，使所述第四支撑杆29和所述第三支撑杆28带动所述活动座36在竖直方向作直线运动，从而提供动力使所述移动机构逐一带动所述手术刀9进行移动；
43.优选的，所述第四支撑杆29的一端设置有驱动装置，所述驱动装置带动所述第四支撑杆29作轴线转动，所述第四支撑杆29这里优选采用的是丝杆，且所述第四支撑杆29与所述活动座36螺纹连接，所述第三支撑杆28与所述活动座36滑动连接，通过所述第四支撑杆29作轴线转动时，所述活动座36沿着所述第四支撑杆29的边线方向进行移动，从而调节所述手术刀9的位置。
44.再具体地说，所述角度机构包括转动板16，所述转动板16设置在所述安装座1靠近所述支撑架2的一侧，所述转动板16与所述移动组件相连接，所述转动板16靠近所述移动组件的一侧设置有连接块20和第一伸缩件18，所述连接块20和所述第一伸缩件18的一端均与所述微调机构相连接，所述连接块20和所述第一伸缩件18的另一端均与所述移动组件相连接；
45.在本实施例中，如图2和图3所示，通过所述第一伸缩件18进行伸缩运动，从而使所述转动板16以所述连接块20与所述活动块6的铰接点为圆心进行转动，进而使所述微调机构带动所述手术刀9进行转动，以调节所述手术刀9的切割角度。
46.进一步的，所述微调机构包括连接板17，所述连接板17设置在所述转动板16远离所述移动组件的一侧，所述连接板17的一侧与所述手术刀9相连接，所述连接板17的另一侧设置有第一连接杆21和第二连接杆22，所述第一连接杆21和所述第二连接杆22的两端均依次分别与所述转动板16以及所述连接板17铰接，所述第一连接杆21靠近所述连接板17的一端设置有第二伸缩件19，所述第二伸缩件19远离所述第一连接杆21的一端与所述第二连接杆22靠近所述转动板16的一端相连接；
47.在本实施例中，如图2和图3所示，通过所述第二伸缩件19作伸缩运动，以调节所述转动板16和所述连接板17之间的距离，从而使所述连接板17带动所述手术刀9在竖直方向作直线运动，使所述手术刀9进行切割深度的调节。
48.优选的，所述移动组件包括第一挡板5和第二挡板15，所述第一挡板5和所述第二
挡板15对称设置在所述安装座1靠近所述手术刀9的一侧，所述第一挡板5和所述第二挡板15的两端均与所述支撑架2相连接，所述第一挡板5和所述第二挡板15之间设置有第一支撑杆7和第二支撑杆13，所述第二挡板15远离所述第一挡板5的一侧设置有驱动电机11，所述驱动电机11的输出端与所述第一支撑杆7相连接，所述第一支撑杆7和所述第二支撑杆13上均套接有活动块6，所述活动块6与所述调节组件相连接；
49.在本实施例中，如图4所示，通过所述驱动电机11驱动所述第一支撑杆7进行轴线转动，从而使所述活动块6在所述第一支撑杆7和所述第二支撑杆13作直线运动，进而带动所述手术刀9待待切割皮肤的生物样本进行切割；
50.优选的，所述第一挡板5靠近所述第二挡板15的一侧设置有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承与所述第一支撑杆7和所述第二支撑杆13对应转动连接，所述第一轴承和所述第二轴承即能对所述第一支撑杆7和所述第二支撑杆13进行支撑固定，又能减少所述第一支撑杆7和所述第二支撑杆13在转动时与所述第一挡板5之间产生的摩擦力。
51.更进一步的，所述安装座1远离所述支撑架2的一侧设置有控制器3，所述控制器3的侧壁设置有显示屏4，所述控制器3与所述移动组件、所述调节组件以及所述换刀组件均电性连接；
52.在本实施例中，如图1所示，通过所述显示屏4将预设的电机以及伸缩件开启时间和开闭间隙进行预设，通过所述控制器3控制所述第一伸缩件18、第二伸缩件19、第三伸缩件42、驱动电机11以及驱动所述第四支撑杆29转动的电机的内部电路进行开闭的控制，从而使医疗机器人对生物样本皮肤进行切割。
53.还有，所述支撑架2远离所述安装座1的一端均设置有移动轮10；
54.在本实施例中，如图1所示，通过所述移动轮10带动所述安装座1和所述手术刀9进行移动，从而对所述手术刀9的切割位置进行定位。
55.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。
56.而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
57.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
58.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种可自动换刀的医疗机器人，包括安装座(1)、若干组手术刀(9)和至少四组支撑架(2)，至少四组支撑架(2)均设置在所述安装座(1)的同一侧，若干组手术刀(9)设置在所述安装座(1)靠近所述支撑架(2)的一侧，其特征在于，所述可自动换刀的医疗机器人还包括：换刀组件，所述换刀组件设置在所述安装座(1)靠近所述手术刀(9)的一侧，所述换刀组件与所述手术刀(9)相连接，所述换刀组件用于对若干组手术刀(9)进行更换；移动组件，所述移动组件设置在所述安装座(1)与所述换刀组件之间，所述移动组件与所述安装座(1)以及所述换刀组件均相连接，所述移动组件在水平方向作往复直线运动，所述移动组件用于带动所述手术刀(9)对待切开皮肤的生物样本进行切割；调节组件，所述调节组件设置在所述移动组件和所述换刀组件之间，所述调节组件用于调节所述手术刀(9)对待切开皮肤的生物样本的切割角度和切割深度。2.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述换刀组件包括换刀箱(8)，所述换刀箱(8)设置在所述安装座(1)与所述手术刀(9)之间，所述手术刀(9)与所述换刀箱(8)相连接，所述换刀组件还包括移动机构和驱动机构，所述移动机构和所述驱动机构均设置在所述换刀箱(8)内，所述移动机构与所述手术刀(9)相连接，所述移动机构用于带动若干组手术刀(9)贯穿所述换刀箱(8)的侧壁至所述换刀箱(8)的外部，所述驱动机构用于提供动力使所述移动机构逐一带动所述手术刀(9)进行移动。3.根据权利要求2所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述移动机构包括第一滑块(25)、第二滑块(26)和第三滑块(27)，所述第一滑块(25)、所述第二滑块(26)和所述第三滑块(27)均设置在所述换刀箱(8)内，所述第一滑块(25)、第二滑块(26)和所述第三滑块(27)的一端均与所述手术刀(9)相连接，所述第一滑块(25)、第二滑块(26)和所述第三滑块(27)的另一端均设置有弹性组件(45)，且所述弹性组件(45)与所述换刀箱(8)的内侧壁相连接，所述第一滑块(25)、第二滑块(26)和所述第三滑块(27)的一侧均设置有限位块(32)，所述换刀箱(8)的内侧壁设置有若干组滑动槽(24)，所述换刀箱(8)远离所述弹性组件(45)的一侧设置有若干组刀槽(23)，所述限位块(32)与所述滑动槽(24)契合，所述第一滑块(25)、第二滑块(26)和所述第三滑块(27)的远离所述限位块(32)的一侧依次设置有第一固定块(38)、第二固定块(39)和第三固定块(40)，所述第一固定块(38)、所述第二固定块(39)和所述第三固定块(40)均与所述驱动机构相连接。4.根据权利要求3所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第三支撑杆(28)和第四支撑杆(29)，所述第三支撑杆(28)与所述第四支撑杆(29)均设置在所述换刀箱(8)内远离所述滑动槽(24)的一侧，所述第三支撑杆(28)和所述第四支撑杆(29)上套接有活动座(36)，所述第三支撑杆(28)上套接有限位环(37)，所述活动座(36)靠近所述滑动槽(24)的一侧设置有若干组第三伸缩件(42)，所述第三伸缩件(42)远离所述活动座(36)的一端设置有定位板(44)，所述定位板(44)远离所述第三伸缩件(42)的一侧对称设置有第一夹持件(41)和第二夹持件(43)。5.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述调节组件包括角度机构和微调机构，所述角度机构设置在所述安装座(1)和所述手术刀(9)之间，所述微调机构设置在所述角度机构远离所述安装座(1)的一侧，所述角度机构和微调机构相连接，所述角度机构用于调节所述手术刀(9)的切割角度，所述微调机构用于调节所述手术刀
(9)的切割深度。6.根据权利要求5所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述角度机构包括转动板(16)，所述转动板(16)设置在所述安装座(1)靠近所述支撑架(2)的一侧，所述转动板(16)与所述移动组件相连接，所述转动板(16)靠近所述移动组件的一侧设置有连接块(20)和第一伸缩件(18)，所述连接块(20)和所述第一伸缩件(18)的一端均与所述微调机构相连接，所述连接块(20)和所述第一伸缩件(18)的另一端均与所述移动组件相连接。7.根据权利要求6所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述微调机构包括连接板(17)，所述连接板(17)设置在所述转动板(16)远离所述移动组件的一侧，所述连接板(17)的一侧与所述手术刀(9)相连接，所述连接板(17)的另一侧设置有第一连接杆(21)和第二连接杆(22)，所述第一连接杆(21)和所述第二连接杆(22)的两端均依次分别与所述转动板(16)以及所述连接板(17)铰接，所述第一连接杆(21)靠近所述连接板(17)的一端设置有第二伸缩件(19)，所述第二伸缩件(19)远离所述第一连接杆(21)的一端与所述第二连接杆(22)靠近所述转动板(16)的一端相连接。8.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述移动组件包括第一挡板(5)和第二挡板(15)，所述第一挡板(5)和所述第二挡板(15)对称设置在所述安装座(1)靠近所述手术刀(9)的一侧，所述第一挡板(5)和所述第二挡板(15)的两端均与所述支撑架(2)相连接，所述第一挡板(5)和所述第二挡板(15)之间设置有第一支撑杆(7)和第二支撑杆(13)，所述第二挡板(15)远离所述第一挡板(5)的一侧设置有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)的输出端与所述第一支撑杆(7)相连接，所述第一支撑杆(7)和所述第二支撑杆(13)上均套接有活动块(6)，所述活动块(6)与所述调节组件相连接。9.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述安装座(1)远离所述支撑架(2)的一侧设置有控制器(3)，所述控制器(3)的侧壁设置有显示屏(4)，所述控制器(3)与所述移动组件、所述调节组件以及所述换刀组件均电性连接。10.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于，所述支撑架(2)远离所述安装座(1)的一端均设置有移动轮(10)。

技术总结

本发明公开了医疗机器人领域的一种可自动换刀的医疗机器人，包括安装座、若干组手术刀和至少四组支撑架，可自动换刀的医疗机器人还包括：换刀组件，设置在安装座靠近手术刀的一侧，用于对若干组手术刀进行逐一更换；移动组件，设置在安装座与换刀组件之间，移动组件与安装座以及换刀组件均相连接，移动组件用于带动手术刀对待切开皮肤的生物样本进行切割；调节组件，设置在移动组件和换刀组件之间，调节组件用于调节手术刀对待切开皮肤的生物样本的切割角度和切割深度。本发明结构简单，操控便捷，通过智能机械化替代人工进行换刀作业，提高了医疗机器人的皮肤切割效率，并且减少了因更换刀具导致的医疗事故的发生率，适宜于广泛推广使用。于广泛推广使用。于广泛推广使用。