基于SolidWorks的关节型工业机器人的结构设计与动态仿真作者：刘慧梅 徐静来源：《东方教育》2017年第23期 水气分离器
延时电路 摘要：工业机器人是一种高度自动化的现代制造自动化设备，在SOLIDWORKS软件平台上设计出关节型工业机器人模型，按照机构的结构几何尺寸，创建零件，并进行运动仿真，为工业机器人的实际样机的试制奠定了基础。 关键词：SolidWorks；关节型工业机器人；仿真
运钞箱智能脱扣器 1 引言
SolidWorks是法国达索公司最先在Windows系统上开发的一款三维设计软件。其CAD功能方面涵盖了所有的设计类型，实体建模、曲面设计、二维工程图、装配、运动仿真、结构分析等功能一应俱全。本文对关节型工业机器人结构进行设计而并对各部分零件及机械手进行建模仿真，为企业项目要求而进行参数改造和控制系统分析创造条件。
2. 机器人本体结构设计
在SolidWorks的软件中的设计思路一般为：确定好外型尺寸和技术参数的草图后，根据草图规范好的尺寸范围和约束关系来设计零件和总装配体。
2.1 零件设计
在SolidWorks三维设计环境下，机器人的机构设计和造型设计合为一体，在用SolidWorks进行实体建模就会很方便。根据各个部件的结构特点，通过草图约束、实体拉伸和旋转扫描等特征方式建立各个零件的模型并进行装配。下面就是对机械手的主要组成部分进行设计。
2.1.1 基座的设计
基座，是整个机器人的支持部分。基座是整个机器人本体的支撑。为保证机械臂运行的稳定性，采用实心铸铁作支撑。如图1所示，周围采用双排螺母紧固，并在转盘处设计加强筋以增加其刚度，基座后端是接线盒子，所有电机的驱动信号和反馈信号都从中出入。
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2.1.2 腰部的设计
鸭皂树根 腰部，是连接大臂和基座的部件，通常是回转部件。如图2所示，腰部的回转运动再加上手臂的平面运动，能使手腕空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差，运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。
