DOI:10.19392/jki.1671-7341.201822226
基于InteRobot 软件的工业机器人的仿真介绍 李向林
渗透印章重庆房地产职业学院㊀重庆㊀401331
摘㊀要：随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高,InteRobot 软件作为工业机器人仿真工具，应用广泛，本文主要介绍了InteRobotot 软件的界面和仿真步骤,InteRobot 注意事项㊂
关键词:InteRobot ；工业机器人；仿真
㊀㊀随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高，为了防止在应用中出现运行失效或事
故，因此在前期采用仿真的方式进行约束条件控制设计越发重要起来㊂ 1InteRobot 软件介绍
InteRobot 软件(机器人离线编程软件)是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心和华数机器人有限公司联合开发的一款机器人离线编程应用软件㊂它基于自主开发的三维平台，满足离线编程软件的开放式㊁模块化㊁可扩展的要求㊂可以完成机器人加工的路径规划，动画仿真，干涉检查，机器人姿态优化㊁轨迹优化，后置代码㊂可根据用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途㊂广泛应用于打磨㊁雕刻㊁激光焊接㊁数控加工等领域㊂
1.1工作站导航树
以工作站作为根节点，下有三个子节点，包括机器人组㊁工件坐标系组和工序组㊂后续以这三个节点为根节点，产生不同的子节点㊂ 1.2工作场景导航树
以工作场景作为根节点，下有一个子节点㊂后续也会在工作组节点上产生其他子节点㊂
包含管理示教器的控制措施，以及用于虚拟控制器的同步㊁配置和分配给它的任务的控制措施㊂可以选择不同的功能模式(PC 模式与示教器模式)㊂ 1.4机器人属性栏
主要作用是对机器人进行仿真控制，控制机器人的姿态，让机器人按照用户的预期运动，或者是运动到用户指定的位置上㊂包括四部分，机器人选择部分㊁基坐标系相对于世界坐标系部分㊁机器人工具坐标系虚轴控制部分㊁机器人实轴控制部分㊁机器人回归初始位置控制部分㊂
2InteRobot 仿真步骤及注意事项2.1导入机器人
在工作站导航栏中选ʌ机器人组ɔ节点，再到菜单栏中点击ʌ机器人库ɔ打开机器人库选择导入的具体机器人类型㊂
2.2导入工具
导入工具之前先导入机器人，在工作站导航树中，在已导入机器人节点上，选中该节点，然后到菜单栏中的ʌ工具库ɔ菜单，打开工具库选择所需要的工具㊂
2.3导入模型abaqus后处理
在导航栏中的工作场景右键工件组，导入模型，点击ʌ选择模型ɔ按钮，在文件对框中可选择要导入的模型文件，点击确定，就实现了模型的导入功能㊂导入后，在视图中选中三维模型，并且在工作场景导航树中，在工件节点下创建以该工件为名字的子节点，支持导入多个三维模型构建工作站㊂
2.4工件标定
目的是导入模型后，把型移动到正确的位置，以便后续操作㊂在需要标定位置的模型节点上右键，选择弹出菜单中ʌ工件标定ɔ㊂
2.5创建运动仿真
在工作站导航树中点击工序组，右键点选ʌ创建操作ɔ此时
会弹出创建操作窗口，点选示教操作，根据导入的工具的是夹具还是工具来选择加工模式㊂
2.6添加示教点
创建示教操作后，在示教操作节点右键点选，选择ʌ编辑点ɔ菜单，弹出编辑点窗口㊂在编辑点界面，用户通过机器人属性栏中的当前位置参数来调整机器人的姿态，将机器人姿态调整到合适姿态后㊂
添加改点为加工机器人时的路径点，可通过点击编辑点窗口中的ʌ记录点ɔ按钮，通过添加示教点来记录机器人加工的运动轨迹㊂
防老剂rd2.7运动仿真
示教操作在路径点添加完成之后可以进行运动仿真，在示教操作右键节点上点选ʌ运动仿真ɔ菜单，弹出运动仿真功能界面㊂在视图窗口中会显示所有路径点，在仿真窗口界面上，列表会显示当前仿真路径的所有点的详细信息㊂
仿真界面主要分为四部分：仿真路径选择㊁仿真路径所包含的点参数列表㊁IPC 控制器插补㊁仿真控制部分㊂
仿真路径选择中用户可以选取需要仿真的路径，列表中出现与选取仿真路径相对应的参数信息，包括X㊁Y㊁Z㊁RX㊁RY㊁RZ㊂点击列表中所在的行，机器人可以直接运动到相应的位置上㊂IPC 控制器插补包括IPC 控制器插补勾选框㊁加载程序到IPC，以及加载程序到IPC 后出现的控制按钮包括加载㊁运行㊁暂停㊁停止按钮㊂仿真控制包括仿真速度控制进度条㊁中间控制按钮包括复位㊁暂停㊁快退㊁播放㊁快进，下方是仿真进度控制条㊂
2.8发送程序文件
运动仿真窗口中含有IPC 控制器插补模块，该模块实现PC 端发送程序文件到IPC 控制器中，可在示教器上加载运行的功能，即实现把仿真路径转化为IPC 控制器识别的PRG 程序文件，在运动仿真后勾选ʌIPC 控制器插补ɔ勾选框后，点击ʌ加载程序到IPCɔ按钮，此时PC 端的PRG 文件将发送到IPC 控制器中，可在示教器上查看该程序文件㊂
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磁性表座3结语
InteRobot 仿真软件针对工业机器人仿真设计，仿真能力强大，其中的理实一体化功能建立了与机器人控制器的双向连接，可以通过选择不同的模式进行应用，一方面(示教器模式)可实时获取控制器的各项数据，并在视图上实现仿真机器人与实际机器人的同步动作；另一方面(PC 模式)集成了示教器的主要功能，可在软件上直接向机器人控制器发送动作指令和程序，并接收控制器的反馈信息很适合实践教学㊂现在已经在多个院校建立了理实一体化实验室，反应良好㊂
参考文献:
[1]华数机器人.http ://www.hsrobotics /web /product /software /Interobot /.
[2]InteRobot 软件培训资料.
作者简介：李向林(1977-)，男，汉族，四川阆中人，硕士，高级工程师㊂
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5煮机坛子
2理论研究
科技风2018年8月
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