一、选择题（每题2分，共10分）
A 三相交流380V B 三相交流200V C 单相交流380V D 单相交流220V
2.安川MH6机器人有 D 车位管理系统个自由度。
A 3 B 4 C 5 D 6
3.安川MH6机器人属于 C 机器人。
A 液压式 B 气动式 C 电动式 D 混合式
4.真空吸盘采用 C 能保证吸盘内持续产生负压。
A 挤压排气 B 气流负压 C 真空抽气 D 电磁吸力
5.真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑
二、填空题 （每空1分，共55分）
1.安川工业机器人MH6的接地线不能小于 5.5 mm2，并采用 D 种接地工艺。
回油阀2.每个轴的运动参数寄存器编号(I或者O寄存器编号)由 线路编号 与 轴编号 决定。
3.如果将伺服单元面板的拨动开关SW2设定为1，旋转开关SW1设定为1100，则该伺服单元的站地址为 41H 。 4.机器人的上臂设置了附件安装座，以便安装 周边设备 。
5.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为 点位控制方式 和 连续轨迹控制方式 。
6.启动机器人时，首先接通机器人的 伺服电源 ，然后再启动机器人运行
7.E3Z-LS63光电传感器为bbi-142 3 线制输出。
8.机器人程序PULSE OT#(17) T=2.00，机器人17号输出口仅得电2S，吸盘仍能保持吸紧状态，是因为控制吸盘的电磁阀采用的是 二位五通双电控电磁阀 。
9.机器人机械夹持式手爪，按运动方式分为 回转型 和 平移型 。
曝气头10.本案例中，需要u盘制造 2 根MECHARTROLINK-II通讯电缆。
11.本搬运工作站的真空吸盘组件包括 吸盘 、 电磁阀组 、 真空发生器 等装置，安装在MH6机器人本体上。
12.工业机器人 末端执行器 对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，是机器人的关键部件之一。
13.输送线的末端落料台处装有 光电传感器 ，用于检测落料台上是否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。 14.安川机器人控制柜最新的型号为 DX200 。
15.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择 晶体管 类型。
16.I /O单元用于通用信号的数字I/O，通用信号分为 专用 I/O和 通用 I/O二种类型，共有I/
O点数40/40点。
17.使用外部电源时不要把外部电源线与CN303的 3 脚和 4 脚相连，否则I/O单元可能会发生故障。
18.安全光幕是一种 多光轴光电 传感器，由 发光端 与 受光端 组成，通过在发光端与受光端之间投射 帘幕状红外线 来检测人与物体的进入，为此被称为“安全光幕”。
19.机器人的手部又称为 末端执行器 。
20.一台DX100控制柜能够实现对 8 台机器人的控制。
21.DX100控制柜的I/O单元的使用的电源为 DC24 V。
22.机器人程序PULSE OT#(9) T=1.00，将机器人9号输出口信号发送给PLC的 DI-14
输入端，通知PLC本次搬运工作运完成。
23.没有人员或物体进入安全光幕的检测区域时，其安全输出为 ON 。
24.本案例中，需要 2 根伺服电机主回路电缆。
25.当机器人暂停解除后，机器人继续 执行程序 。
26.伺服监控寄存器IB800C5=1表示 原点复归完成 。
27.当机器人暂停时，机器人停止执行 程序 ，但伺服电源仍保持 接通 。
28.内部电源通过 CN303 的3脚和4脚给DX100控制柜的I/O单元接口电路供电。
29.工业机器人连续轨迹控制的主要技术指标是 轨迹精度 和 平稳性 。
30.机器人DX100控制柜采用 D 种接地方式。
31.机器人的电源电缆(2BC)控制机器人 伺服电机 运行。
32.机械手爪产生夹紧力的驱动源有 气动 、 液动 、 电动 和 电磁 四种。
33.本案例中，需要 1 个通信终端电阻。
34.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在 15kg 以下。
35.工业机器人搬运工作站中输送线上装有 传感器 用于工件的检测。
36.机器人控制柜DX100，主要由 主控系统 、 伺服驱动 、 内置PLC 等部分组成。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。5b5b5b5b（ √ ）
2.机器人弧焊、涂胶、打磨等控制属于连续轨迹控制。（ √ ）
3.速度控制时，如果伺服输出寄存器OL8010(速度设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（ √ ）
4.机器人点焊、搬运、码垛等控制属于连续轨迹控制。（ × ）
5.可以设计一种通用的末端执行器用于机器人用于任何作业。（ × ）
6.机器人接地绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。（ √ ）
7.重复定位精度是关于精度的统计数据。（ √ ）
8.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ √ ）
9.SGDV伺服单元的输出信号接口，用于伺服单元向外部发出的控制信号。（ √ ）
10.SGDV伺服单元的输入信号接口，用于接收外部设备向伺服单元发出的控制指令。（ √ ）
11.真空式吸盘是是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（ × ）
12.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（ √ ）
13.机器人的控制系统，仅仅是指发出动作指令信号的控制单元。（ × ）
14.料仓装有一个传感器，用于检测料仓是否已满，若料仓已满将不允许机器人向料仓中搬运工件。（ √ ）
15.直流电磁式吸流吸力稳定，无噪声和涡流损耗，但需要整流电源。（ √ ）
16.机械式夹持器是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（ √ ）
17.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（ √ ）
18.机器人发生碰撞事故后，若没有进行原点位置校准，不允许机器人运行程序。（ √ ）
19.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（ √ ）
20.工业机器人末端执行器对这个机器人工作站来说是并不是一个关键部件。（ × ）
四、简答题（15分）
1.简述本案例中Pn.50B[Digits:0]选择的是什么？（5分）
答：本案例中Pn.50B[Digits:0]选择的是“2: Reverse run allowed when S12(CN-8) input signal is ON（当CN-8输入信号接通时允许反转）”。
2.简述工业机器人末端执行器的特点。（5分）
答：工业机器人末端执行器又称为手部。
1) 手部与手腕相连处可拆卸。
2) 手都是工业机器人末端执行作器。
3) 手部的通用性比较差。
4) 手部是一个独立的部件。
3.简述固定参数Electronic Gear(电子齿轮) 哪些内容？本案例中对应的数据是多少？
答：包括Mechanical(机械构成)、Pitch P（节距P）、Gear ratio(减速比)等。
本案例中，机械构成为Ball Screw(滚珠丝杠)、节距P为20mm、减速比为1:1。
