智能农业比赛规则
中国机器人及人工智能大赛组织委员会
2018年9月
人工智能类智能农业比赛规则
压花辊（1）田间自动巡航比赛
●比赛规则：考验移动机器人在农田或林地复杂环境中无人干预条件下，能自主
寻迹、平稳、安全到达目的地的自主导航能力，能在目的地识别出
目标图像中的果实数目，并将果实数目通过语音播报。在比赛过程
中，机器人需要沿着作物行间路径向前行驶，行间路径必须利用自
身的视觉传感器进行检测识别。参赛的机器人是轮式智能移动机器 人，技术上无特殊要求，但其长度*宽度尺寸≤50*50cm。 ●关键技术：考验移动机器人的自主巡航技术、图像识别技术，包括：传感器融
合技术、环境识别与地图生成技术，目标检测与跟踪技术，图像处
理与识别技术。柴油添加剂
●比赛过程及计分方法:密钥索引
（1）比赛前机器人放置在“起点”区域，裁判吹哨比赛开始。机器人在自动状态下，从起点区自主沿着行驶路径向前行驶到终点区域，在终点区域识别出目标图像中果实的准确数目，最终机器人停止在“终点”指定区域内，即完成比赛；
（2）机器人在5分钟之内完成比赛，未完成从起点到终点全过程者，以0分记；（3）在行驶过程中，若全身偏离既定轨道，则需重新回到起点继续比赛。（4）在行驶过程中，若发生翻车等情况，若机器人能自行调整姿态则可继续比赛，否则可人为将机器人回到起点继续比赛，但比赛时间不暂停、不重置。（5）机器人在行驶过程中若触碰到路径旁边的树一次（有14颗树），扣5分。
当机器人碰到树之后，机器人可自动调整姿态继续行驶；如不能自动调整姿态继续行驶，可以人为将机器人拿到起始区从头开始行驶，但比赛时间不暂停、不重置。
（6）在目标图像识别中，若不能准确地判断且播报出果实的正确数目，扣30分；
（7）比赛完成之后，获得分数多者获胜，若分数相同，所花时间短者获胜。
● 比赛环境：
在如下图所示的农田林地模拟场景中进行比赛，作物区域可采用绿地毯或者塑料纸进行模拟，机器人行驶路径采用棕地毯或者塑料纸，赛道同时存在不同起伏的坡度。起点区域标识物需紧贴地面放置，终点区域前有一块停止指示牌垂直地立在终点区域前面，停止指示牌上贴有相应的果实图片。
智能农业-（2）远程半自动果实采摘比赛
●比赛目的：考验移动采摘机器人在远程控制条件下，能沿着既定路径行驶，并
通过机械臂自动采摘路旁树上由远程指定的果实，将采摘的果实放
入指定位置。
●设备限制：参赛的机器人是轮式智能移动机器人，技术上无特殊要求，但其长
度*宽度尺寸≤50*50cm。手机APP不能控制机械臂抓取果实，只能
告诉机器人机械臂，需要抓取果实的坐标值。机器人自身携带果框。
●关键技术：移动机器人视频数据和控制指令远程传输技术和机械臂自主抓取物
体技术。
●比赛过程及计分方法:
（1）在比赛前，机器人放置在“起点”区域内，裁判吹哨比赛开始。机器人在远程手机APP控制条件下，
沿着道路行驶，机器人在路旁的果实旁停下，参赛者通过手机APP向机器人发送需要抓取的果实的坐标值（图像中水果的行列坐标值），机械臂（或类似机械臂的执行机构）收到需要抓取水果的坐标值之后，自动完成对果实的采摘，并将采摘的果实自动放入机器人自带的果框内。最后需完全越过终点线即完成比赛； （2）机器人总共需要采摘20个果实，每成功采摘一个果实（将采取到的果实放入机器人自带的果实框内），获5分；
（4）行驶过程中，机器人身躯不能撞击待采植物，撞击掉的果实不能再采摘，而且机器人撞击果树一次，扣5分。
（5）如果机器人最终到达终点，按照获得分数多少排名，对于分数一样的机器人则按照完成时间长短进行排名。
● 比赛环境：
在如下图所示的果林模拟场景中进行比赛，机器人行径道路长6.0，宽0.5m，日志存储
待采果树按照图示间距进行摆放，果树上悬挂果实，每个果实距离地面的高度随机，保证果实完全可见，每棵树上果实数量不大于3。
智能农业-（3）水果自动分拣比赛
●比赛规则：考验移动机器人通过机器视觉判断不同颜的水果，同时将不同颜
的水果分拣出来的能力。整个比赛过程由机器人自主完成，无需
人工或者遥控操作。在比赛过程中，颜不等的两种水果随机地摆
放在一个长为3000mm 、宽为200mm 、高为300mm 的桌子上，摆
成一条直线的形式，机器人需要在给定的时间内沿着桌子前行，同
时挑选出指定颜的水果，并将挑选的水果放至指定位置。
●设备限制：参赛的机器人是轮式智能移动机器人，技术上无特殊要求，但其长
度*宽度尺寸≤50*50cm 。机器人自身携带果框。
●关键技术：移动机器人对水果颜自动识别技术、水果自动定位技术和机械臂
自动抓取技术。
●比赛过程及计分方法:
（1）在比赛前，首先裁判确定机器人的起点线与终点线，然后裁判吹哨比赛就
开始。机器人在无人干预条件下，自主向前行驶，同时对左侧的果实进行识别，操纵机械臂（或类似机械臂的执行机构）将红果实抓取，并将抓取的水果放入机器人自身携带的果框内。最后需完全越过终点线即完成比赛；
（2）机器人需在规定10分钟之内完成比赛。
（3）机器人需要从12个不同颜的果实中，挑选红果实，每成功挑选一个果
实（将采取到的果实放入机器人自带的果实框内），获5分；错挑选一个，扣5分；直到扣完为止。
伪装无线摄像头
（4）行驶过程中，机器人身躯不能撞击行径旁边的水果放置台，撞击掉的果实
不能再挑选，而且机器人撞击一次，扣5分；直到扣完为止。
（4）如果机器人最终到达终点，按照获得分数多少排名，对于分数一样的机器
人则按照完成时间长短进行排名。
● 比赛环境：
在如下图所示的场景中进行比赛，水果只分红绿两种颜，左侧桌子上随机放置12个红绿两种颜的水果，不同颜水果顺序是随机的。
机器人
手机背光源
绿水果
红水果20cm 高的桌子
单位：m
