武汉大学
硕士学位论文
姓名：叶又东
申请学位级别：硕士专业：机械设计及理论指导教师：肖华
20050501
摘要
在旧房改造时通常要对旧墙面进行铲除抛光，目前普遍使用角磨机进行人工打磨，其劳动强度大，打磨后的墙面不平整。本文设计出了一种墙面抛光机器人，它可全自动的实现对旧房墙面的打磨抛光，以机器的有序抛光代替人工的无序抛光，改善了劳动环境，防止了环境污染，并可大幅度提高效率，减轻人工劳动强度。 由于本论文所设计的产品是面向市场的，目前市场上还没有类似功能的成品销售，通过占有充分的资料
分布式kvm并到有关厂家进行实地考察，选择了这套比较实用、简便、经济的总体设计方案。接着本文给出了各部分结构具体的设计方案及其计算过程，主要包括角磨机的预紧以及缓冲装置的设计、行走轮及控制机构的设计等，这些都是本论文的关键和难点。整体稳定性是本产品的关键，设计之初给出了整体框架钢结构的四种预选方案，通过用大型有限元分析软件ＡＮＳＹＳ对其进行了整体稳定性分析计算和仿真，对其整体框架钢结构进行了优化设计，从中选用了一种最优设计方案。最后本文阐述了墙面抛光机器人控制系统的整体以及硬软件系统的设计方案，它采用８７５１单片机、ＳＡ４８２８芯片和变频器进行控制，可以根据墙面的不均匀性来改变角磨机横向进给速度，实现了闭环控制。
论文完成了墙面抛光机器人的总体及各部分方案设计计算、机械结构与控制系统等的研究与开发工作，最后就该产品的应用和市场前景进行了展望。
【关键词】墙面抛光机器人优化设计有限元分析整体稳定性单片机控制
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Ｐｅｏｐｌｅａｌｗａｙｓｅｒａｄｉｃａｔｅａｎｄｐｏｌｉｓｈｏｌｄｗａｌｌｄｕｒｉｎｇｔｈｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇｏｆｏｌｄｈｏｕｓｅｓ，ａｎｄｔｈｅｙｏｆｔｅｎｕｓｅａｎｇｌｅｇｒｉｎｄｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｔｏｐｏｌｉｓｈｏｌｄｍｅｔｏｐｅｍａｎｕａｌｌｙ，ｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙｉｓｖｅｒｙｇｒｅａｔａｎｄｔｈｅｗａｌｌｉｓｎｏｔｅｖ
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ＦｉｎｉｔｅＥｌｅｍｅｎｔＡｎａｌｙｓｉｓ（ＦＥＡ）ＴｈｅＷｈｏｌｅＳｔａｂｉｌｉｔｙ
ＳｉｎｇｌｅｃｈｉｐＭｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒＣｏｎｔｒｏｌ
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电磁屏蔽导电胶学位论文作者（签名）：叶凡长
２００５年５归
