一、电机（马达）分类
1.DC电机
2.AC电机
有刷电机是传统产品，在性能上比较稳定，缺点是换向器和电刷接触，使用寿命很
短需要定期维护及更新。相比之下，无刷DC电机由电机主体和驱动器组成，以自 控式方式运行，无论是电机使用寿命、还是性能效率方面，都比有刷电机要好。 从电流驱动角度来看，无刷直流电机可分为正弦波驱动和方波驱动。通常，以方波
驱动的电机称为无刷直流电机（BLDC），正弦波驱动的电机则为永磁同步电机
（PMSM）。无刷直流电机，跟永磁同步电机，基本结构相似，主要区别在于控制
器电流的驱动方式不同。
二、无刷直流电机（BLDC）讲解
BLDC电机中的“BL”意为“无刷”，就是DC电机（有刷电机）中的“电刷”没有了。cng减压器
电刷在DC电机（有刷电机）里扮演的角是通过换向器向转子里的线圈通电。那么没 有电刷的BLDC电机是如何向转子里的线圈通电的呢？原来BLDC电动机电机采用永磁体来做转子，转子里是没有线圈的。由于转子里没有线圈，所以不需要用于通电的换向器和电刷。取而代之的是作为定子的线圈。
BLDC电机的运转示意图。BLDC电机将永磁体作为转子。由于无需向转子通电，因此不需要电刷和换向器。从外部对通向线圈的电进行控制。
DC电机（有刷电机）中被固定的永磁体所制造出的磁场是不会动的，通过控制线圈（转子）在其内部产生的磁场来旋转。要通过改变电压来改变旋转数。BLDC电机的转子是永磁体，通过改变周围的线圈所产生的磁场的方向使转子旋转。通过控制通向线圈的电流方向和大小来控制转子的旋转。
三、无刷直流电机（BLDC）优势
直流电机都可以设计成有刷、或者是无刷电机，但无刷直流电机（BLDC）通常是大多数应用的首选。不像同步电机那样，无刷电机不需要另外加载启动绕组，同时也不会出现负载突变时产生振荡和
失步。BLDC使用电子换向器替代碳刷，更可靠、更安静，运行效率更高，使用功耗也会随之减少，产品寿命也会更长，从长期使用性价比来讲，选择无刷直流（BLDC）使用都是不二的选择。
无刷直流电机还有以下诸多好处：
1. 外特性好，能够在低速下输出大转矩，使得它可以提供大的起动转矩；
2. 速度范围宽，任何速度下都可以全功率运行；
3. 效率高、过载能力强，使得它在拖动系统中有出的表现；
4. 再生制动效果好，由于它的转子是永磁材料，制动时电机可以进入发电机状态；
5. 体积小，功率密度高；
6. 无机械换向器，采用全封闭式结构，可以防止尘土进入电机内部，可靠性高；
7. 相比异步电机的驱动控制简单。
四、无刷直流（BLDC）控制
无刷直流电机的驱动方式，按照不同类别可分为多种驱动方式，主要有以下几种：
1. 按驱动波形：方波驱动，这种驱动方式实现方便，易于实现电机无位置传感器控制；
2. 正弦驱动：这种驱动方式可以改善电机运行效果，使输出力矩均匀，但实现过程相
对复杂。
同时，这种方法又有SPWM 和SVPWM（空间矢量PWM）两种方式，SVPWM的效果好于SPWM。
常见的BLDC无刷直流电机，由于采用非正弦分布的定子绕组，反电动势为梯形，产生电流也是梯形，所有会出现矩形脉动，进而会导致低速振荡，从而产生音频噪音。采用正弦波的BLDC控制方式（即为：永磁同步电机）使用正弦电流驱动，减少转矩脉动，特别适合低转矩或者安静环境下的使用场合。所以BLDC也可以通过PMSM正弦矢量控制方式运行。
目前，我们所看到的BLDC，大多数控制方式比较统一，主要以6个MOSFET搭配成
全桥电路，并以控制电路、驱动电路组合。硬件方面概况起来，主要包含以下几个版块：全桥驱动电路、霍尔反馈电路、电流采样电路等。软件实现上，可以使用方波、或者正弦波（PMSM）方式控制。
五、如何加深学习无刷直流电机（BLDC）
1.无刷直流马达（BLDC）工作原理
基础性知识比较多，可以自行学习。
新型环保砖2.有霍尔位置传感器和无霍尔位置传感器的BLDC区别
1)目前有位置传感器用的比较多，由于它能够准确采样转子的旋转位置，所以更
能稳定可靠运行，控制方式相对来说也简单些。
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因此，在很多项目中得到大量使用。
应用领域：特别适合大负载和静止启动的情况。比如，电动车、电动自行车、
电动汽车、高铁等中均得到大量而广泛的应用。当然，毕竟马达上多个sensor ，
在马达制作工艺方面增加了复杂度，增加了成本。同时，霍尔也存在一定几率
的老化不良等问题，对电机的整个寿命产生一定的影响。
2)由于有位置马达存在上述的弊端，无位置由于没有sensor工艺简单，同时更加热膜
高压阻尼线加安全可靠，所以在很多场合也得到比较多的应用。在一些复杂恶劣的环境、轻负载的情况下应用，比如风机，空调压缩机，汽车的冷却风扇等。但是，由于位置是根据马达的反电动势计算得来的，因此具有不可靠性。而且在马达静止情况下，由于不存在反电动势，因此转子的位置更加难以确定。所以，不适合马达在静止条件下使用。
综上所诉，有位置的马达的驱动器比较简单，马达相对复杂，可静止启动。无位置控制的马达优点是马达简单控制器复杂，适合轻负载，非零转速启动或者在马达又一定转速下启动。
最后，就是在此基础上，学会霍尔位置传感器部分设计。
3)电机（马达）控制基础部分
a)电机的转子、定子采样设计部分：如何整合、外转子和内转子工作原理、
特性，如何实现设计；
b)方波和正弦波的理解。根据实际或项目应用来选择，目前方波马达技术较
为成熟，正弦波控制方式比较复杂，但未来空间更大，主要应用在高性能
电机。
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c)电压、转速及扭矩、功率之间关系。学会各种电机参数概念、计算公式及
相互之间的关系。如电压与转速的关系、及马达的电流与转速，效率之间
的关系，和如何调速等等。
4)BLDC如何实现电压调速
以三相bldc方波有位置传感器马达为实例，我们以全硬件的方式来搭建驱动
