习题1
1987联合国标准化组织（ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义：“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。 水管堵头1.2 机器人应具有哪三大特征？
温度自动控制系统 机器人具有三大特征：
1、拟人功能
2、可编程
3、通用性
1.3 什么叫示教再现机器人？屋顶融雪装置
由人操纵机器人执行任务，并记录下这些动作，机器人进行作业时按照记录下的信息重复执行同样的动作。
1.4 并联机器人特点？
铝合金箱体并联机器人特点：
A 无累积误差，精度较高；
b 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重 量轻，速度高，动态响应好；
c 结构紧凑，刚度高，承载能力大；
d 完全对称的并联机构具有较好的各向同性；
e 工作空间较小，控制复杂；
1.5 工业机器人按机械系统的基本结构分类？刮刀钻头
陶瓷过滤器连杆和关节按不同坐标形式组装，机器人可分为五种；直角坐标形式，圆柱坐标形式，球坐标形式，关节坐标形式及SCARA型机器人。 1.6 直角坐标式机器人特点？
其优点是刚度好，多做成龙门式或框架式结构，位置精度高、运动学求解简单、控制无耦合、控制简单。但其结构较庞大，动作范围小、运动灵活性较差且占地面积较大。
1.7 关节坐标式机器人特点？
特点是作业范围大、动作直观性差，要得到高定位精度困难。该类机器人灵活性高，应用最为广泛。
1.8 什么是SCARA机器人，应用上有何特点？
有3个转动关节，其轴线相互平行，可在平面内进行定位和定向。还有一个移动关节，用于完成手爪在垂直于平面方向上运动。
特点是在垂直平面内具有很好的刚度，在水平面内具有较好的柔顺性，且动作灵活、速度
快、定位精度高。
习题2
1.1 什么叫冗余自由度机器人？
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
从运动学的观点看, 在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人, 就叫做冗余自由度机器人。
