毕业论文
构
1 引言 ·················································3
1.1 论文背景、意义及要求··································3
1.2 国外、国内研究概况································4
1.3 市场需求预测···································6
冰棍机1.4 设计的重点与难点· ································6
2 机器人行走机构的设计 ································7
2.1 空调管道系统介绍及清洗原理· ···························7 2.2 机器人移动载体方案设计· ·····························8
2.2.1 总体方案设计··································8
2.2.2 传动方案的设计·································9
2.3 张紧机构的设计···································11
3.具体设计计算 ··································12
液体速凝剂3.1 移动载体传动计算· ································12
3.1.1 左 右 驱 动 轮 传 动喷淋洗眼器 计
算······························· 12
3.1.2 后 万 向 轮 传 动 计
算···································20
3.2 张 紧 启 动 系 统 的 设 计 计
算····································24
3.2.1 气缸的选择·····································24
3.2.2 启 动 辅 助 元 件 和 回 路 的 选 择 设
计·······························远程升级 26
3.3 传 动 齿 轮 ﹑ 蜗 轮 蜗 杆 的 尺 寸 计放血刀
算··························· 27
3.4 轴 的 设 计 ﹑ 计 算 和 校
核··································27
3.5 轴承的寿命计算·······································32
4 机器人转弯时的管道通过性分析 ···························33
4.1 管 道机 器人在 水平直 角弯 管的通 过性 分
析·························· 33
4.2 管道机器人在矩形管水平圆弧形弯头的通过性分
析······················ 35
5结构设计 ···············································36
1引言
1.1 论文背景、意义及要求
清洁机器人作为服务机器人领域中的一个新产品 , 流感香囊尽管目前国内在这
方面的研究开发方面已经取得一定的成果 , 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高 , 行走机构就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，但要求有一定的动力和对地面有足够大的摩擦。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能
达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。随着当今社会的发展，空调通风系统在日常生活中发挥着越来越重要的作用。中央空调系统主宰着楼宇中空气的新陈代谢， 被称为“建筑物之肺”。中央空调管道在长期使用中会积累许多灰尘、 病菌及放射物等，这些有害物质在送风过程中便污染了空气， 长期被人体吸入，就会危害大众的健康。因此人们在迫切要求提高生活质量的同时，要求提
高工作居住场所及其他公共场所环境质量 ( 特别是空气质量 ) 的呼声也越来越急切。
国外发达国家由于很早以前便应用了众多的中央空调系统，针对空气
质量对人身健康的危害，国外民众有比较深刻的认识 (1976 年美国费城的
军团菌大爆发，事后认定其传染源就是该市某会场内的中央空调 ) 。国外
卫生机构相继出台了较为严密的中央空调使用及清洗法规，如 : 美国国家
风管清洗协会制定的行业标准《暖通空调系统的评估、清洗和修复标准 })
C ACR2002版 ) 和日本制定的《日本风道清洗协会技术标准》 CI990 版 ) 及
芬兰新颁布的法律要求宾馆、饭店、洗衣房、工业加工产生粉尘物质的通
风系统，每年清洁一次 ; 医院、学校等每 5 年一次。类似的法律可以预见
将在世界各地实施。目前发达国家均成立有中央空调风管清洗协会，如 :
国际通风卫生评议会 (TCVH)、美国风道清洗协会 (NADCA ) 、欧洲风道清洗协会 (EVHA)、英国风道清洗协会 (HVCA)旧本风道清洗协会 (JADCA)等，国外的集中空调的风道清洗己经形成了一个巨大的产业。
国内有超过 500 万个各类中央空调需要清洗保养， 而且每年正在以 10%
的速度递增，这些中央空调大部分运行了 20 年以上却从未清洗。随着我
国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是
2003 年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相
当深刻的认识。为了保障公众健康， 2006 年 3 月 1 日，卫生部制定并实施了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》 ，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。
当前，人们已认识到中央空调风管内的灰尘是传播病毒的载体， 重视了中央空调的清洗，但是结果不尽人意。原因有三：一是我国大多数中央
空调普遍使用粗效过滤器， 最多只能过滤空气中 40％的可悬浮颗粒物， 近60％的颗粒物进入中央空调，依然为病毒载体，当通风时，仍有可能产生
