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作者：付海花
来源：《科技风》2019年第19期
摘 要：充分认识机器人书写的笔迹特征，可提高笔迹鉴定的准确程度;通过对写字机器人的结构、工作原理、笔痕特征的研究，总结归纳出写字机器人书写字迹的独有特征及笔痕反映规律，其典型特征不但可以判斷笔迹的形成方式，而且还可以作为揭露伪造、变造文件的重要依据;该研究成果具有一定的实际应用价值。
关键词：写字机器人;笔迹;笔痕;笔顺
1 绪论卷纸架
随着科技的发展与进步，自动化和人工智能的水平不断提高。其中，机器人的应用领域也在不断扩展，替代人工完成很多工作，近些年甚至出现了能够进行书写工作的机器人。科技进步给社会生产生活带来便利的同时也会给一些行业带来困扰和挑战，例如在司法鉴定领域该如何鉴别写字机器人书写笔迹和人类书写笔迹就是一个急需研究和解决的问题。 2 写字机器人的结构与原理
通常，写字机器人主要由横向和纵向两组垂直的杆状电子金属套件和书写臂组成，形成X轴、Y轴和Z轴。X轴的运动主要是通过控制底盘上的四个直流电机来实现，主要来完成横笔画的书写，Y轴的运动采用抽屉的滑轨配合齿轮齿条传动机构来实现的，主要用来完成竖画的书写，Z轴的书写方式与Y轴相似，主要实现起笔与收笔。连接电脑通过配备软件进行控制，带动书写臂上的书写工具即可进行书写，书写速度约为40-100个字/分钟。根据程序设置，可以书写字库中的字体也可以复写出特定人的笔迹。
3 机器人书写笔迹特征
3.1 笔痕特征
机器人的书写是将文字的二维信息进行“复制”的一种行为。机器人在书写时笔速是一定的，所以笔画没有轻重疾徐的运笔节奏变化，导致形成的笔压相同，笔宽一致的笔痕特征。人的书写是依靠指关节、腕关节、肘关节等各关节的联动以及肌肉的复制配合来完成书写动作的，相比之下机器人的书写动作单元则简单得多，由于执笔角度是不变的，所以笔画存在微小的“抖动”现象。
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