Technical specification for intelligent robot inspection system in substation¬—Part1:Intelligent robot for substation inspection
2016-11-25发布
2016-11-25实施
国家电网公司发布ICS25.040.30
Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW11513.1—2016I
前言
为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
美容笔
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2个部分：
——第1部分：变电站智能巡检机器人；
——第2部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分：变电站智能巡检机器人
1范围
本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T5170.13电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T664-2008带电设备红外诊断技术应用规范DL/T860变电站通信网络和系统
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
变电站智能巡检机器人intelligent robot for the substation inspecting
由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。
3.2
变电站智能机器人巡检系统intelligent robot inspection system in substation
由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、电源系统等组成，能够遥控或自主开展变电站巡检作业。
3.3
变电站智能机器人监控系统intelligent robot monitoring system in substation
由变电站智能机器人本地监控系统和远程监控系统组成，用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算
机系统（以下简称监控系统）。工程车辆
3.4
变电站智能机器人本地监控系统intelligent robot local monitoring system in substation
由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。
3.5
变电站智能机器人远程监控系统intelligent robot remote monitoring system in substation
安装于运维班驻地等场所，用于监控多个变电站智能巡检机器人的计算机系统（以下简称远程监控系统）。
3.6
机器人室robot room
变电站智能巡检机器人完成自主充电的场所。
3.7
环境信息采集系统ambient information acquisition system
由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。
3.8
机器人通信robot communication base station
用于变电站智能巡检机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备。
4分类与组成
4.1变电站智能机器人巡检系统的组成
变电站智能机器人巡检系统组成配置应满足表1的要求。
表1变电站智能机器人巡检系统配置系统组件配置要求变电站智能巡
谢宇风
检机器人●本地监控系统●机器人室●环境信息采集系统●机器人通信●远程监控系统○导航磁条○注：●表示必须配置的系统组件，○表示可选配的系统组件。
4.2变电站智能巡检机器人的分类
4.2.1按使用方式分类分为：
a)单站使用型：每站配备一台机器人；
b)集中使用型：多个变电站通过轮转的方式集中使用一台机器人。核桃去壳机
4.2.2按导航方式分类分为：
a)有轨导航：需用磁条对机器人进行导航；
b)无轨导航：无需用磁条对机器人进行导航。
5技术要求
5.1使用条件
5.1.1正常环境要求
在如下环境条件下应能正常工作：
a)环境温度：-25℃～+50℃；
b)相对湿度：5%～95%；
c)最大风速：20m/s。
5.1.2特殊环境要求
严于上述环境要求的，应另行提出。
5.2结构及外观要求
5.2.1整机外观结构
5.2.1.1整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。
5.2.1.2整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。
5.2.1.3电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。
5.2.2外壳表面
5.2.2.1外壳表面应有保护涂层或防腐设计。
5.2.2.2外壳表面应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。
5.2.2.3外壳防护等级应满足IP55。
5.2.3电气部件布线
内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜和标志加以区分。
5.2.4机器人重量
机器人重量不超过100kg。
5.3电磁兼容要求
5.3.1静电放电抗扰度
机器人应能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。筛板塔
5.3.2射频电磁场辐射抗扰度
机器人应能承受GB/T17626.3第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射抗扰度试验。
5.3.3工频磁场抗扰度
机器人应能承受GB/T17626.8第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验。
5.4机械振动性能要求
抽水控制器
机器人应能承受GB/T5170.13规定的振动耐久试验。
5.5巡检功能要求
5.5.1可见光检测
5.5.1.1机器人应配备可见光摄像机，能够对设备外观、设备分合状态及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。
5.5.1.2可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P。
5.5.1.3可见光最小光学变焦倍数30倍对有读数的表盘及油位标记的误差小于5%。
5.5.2红外检测
5.5.2.1机器人应配备热红外成像仪，能够对一次设备的本体、导线和接头的温度进行采集，并能将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。
5.5.2.2红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据。
5.5.2.3测温精度应控制在±2℃或±2%。
5.5.3噪声检测
机器人应配备音频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至本地监控系统。
5.6运动性能要求
5.6.1自主导航定位
机器人自动导航定位重复定位误差不大于±10mm。
5.6.2防碰撞功能
机器人应具备防碰撞功能，在自主行走过程中正面遇到障碍物（高150mm X 宽100mm）应及时停止或绕行，对于停止的机器人，障碍物移除后应能恢复行走。一旦发生碰撞，机器人应能够及时停止并发出报警，不会导致损坏。
5.6.3防跌落功能
机器人在移动过程中，碰到沟槽、下落台阶等情况时，能够及时停止并报警。5.6.4越障能力
机器人应具备越障能力，越障高度不低于50mm。
5.6.5涉水能力
具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。5.6.6爬坡能力爬坡能力应不小于15°。
5.6.7转弯半径
最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。
5.6.8续航能力
