（记录：丽焉互联〕信息记录材料2019年8月第20卷第8期_______________________________________________
范展源，刘轶
（四川大学锦城学院电子信息工程学院四川成都611731）
【摘要】第十四届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛相比于往届来说，新增了“横断路障”赛道元素。为此基于“横断路障”赛道元素提出一种解决思路以及方法.内容包括：小车如何识别“横断路障”、小车如何绕过“横断路障”驶回跑道。
【关键词】智能小车；横断路障；躲避障碍物；闭环控制
毛竹片【中图分类号】TP212【文献标识码】A【文章编号】1009-5624（2019）08-0190-02
1引言
“恩智浦”杯智能比赛由教育部高等学校自动化类专业教学指导委员会主办、恩智浦公司协办，以智能汽
车为研究对象，面向全国大学生开展。其中涉及了控制、模式识别、传感技术、汽车电子……等多方面技术，培养大学生创新能力以及动手实际操作能力。
2问题由来以及描述旋转连接
第十四届“恩智浦”智能车比赛提出“横断路障”新的赛道元素：横断路障是宽高20厘米，长度与赛道等宽的立方体，颜为红。由纸板、或者木板、或者泡沫塑料做成。车模遇到横断路障可以在距离其前1米的范围内驶出赛道，绕过横断路障后在距离路障1米之内返回赛道。3解决思路
3.1小车如何识别横断路障
“横断路障”主要难点在于如何识别路障、以及识别路障后小车如何在规定的距离内绕过路障并驶回跑道，在此过程中小车不能出界和撞向路障。采用超声波传感器和摄像头相互结合方法。在小车前端安装超声波传感器和摄像头，超声波传感器提前会发送一个信号，信号遇到障碍物后会被反弹回传感器，传感器再次接收到信号，接收到的高电平持续时间就是超声波从发射信号到接收信号的时间，所以得到所测试的距离=（高电平持续时间*340m/s）/2；当摄像头识别到路障，设定小车距离路障130cm处开始减速，并最终在距离路障（40〜60cm）处使小车停住。这样做目的是减少小车惯性所带来的影响。
3.2识别路障后小车如何绕过路障：
当小车停住时，因为惯性可能前进到离路障很近的位置，此时以较慢的速度使小车后退到预设定的位置停下（根据摄像头判定，大概距离路障40〜60cm处）。设置小车舵机偏转角度为65'，并开始加速绕出赛道，加速时间为1.5s； 1.5s后小车舵机偏转角度为绕出时舵机偏转相反方向65°时间为1.2s； 1.2s后小车几乎与路障平行，此时舵机偏转方向为零，小车与路障平行前进。小车出跑道时舵机是开环控制。
3.3绕过横断路障后小车如何驶回道
图2.3摄像头位置以及原图
高效自吸泵当识别到横断路障时小车绕出跑道，根据小车前进，摄像头可视范围内会失去"横断路障”，小车移动一段时间后可视范围内会出现“跑道”，看到跑道后舵机不再固定打角度，而是根据摄像头采集到的跑道中线进行闭环控
4小结
主要研究讨论了智能小车识别横断路障、绕过“横断路障”驶回跑道这一过程的解决思路以及策略。研究过程中发现困难点在于小车惯性不好把控，因此小车在路障前缓停下来，以此来减少小车惯性所带来的影响。
综上所述，这种策略收到较好的效果，其成功率在80%〜90%之间。
［参考文献】
［1］张弛.智能小车寻迹的研究［J］.科技视界，2012（9）:34-34.
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______________________________________________信息记录材料2019年8月第20卷第8期〔记录：媒介与互联］
LoRa物联网技术及应用
王润舵
（清河县汽车摩托配件总会河北清县054800）
【摘要】LoRa是一种常见于结构复杂、面积较大的物联网技术，在现代很多建筑领域当中都有应用，例如大型综合楼、高校实验室等。该项技术的应用主要通过物理节点、来实现数据传输，而介于不同数据形式，其应用功能上具有多种表现.本文为了了解LoRa物联网技术与其应用，将以安全监测工作为基础，进行LoRa安全监测系统设计，且通过数据了解应用表现。 【关復词】LoRa物联网技术；系统设计；应用
【中图分类号】TP39【文献标识码】A【文章编号】1009-5624（2019）08-0191-02
1LoRa物联网技术安全监测系统设计
1.1结构框架设计
首先在理论上，LoRa物联网技术由四个部分组成，即LoRa节点、LoRa网关、服务器与终端设备（例如手机、计算机等），所以在本文设计当中，也将采用基本框架进行设计，主要对各个组成部分进行填充。其次在框架组成部分填充当中，考虑到本文安全监测目的，针对LoRa节点主要采用温度节点、湿度节点、烟雾节点、门禁节点、警报节点作为物理节点进行布置，各个节点均分布于建筑每个安全监测区域当中；针对LoRa网关，因为其主要功能在于满足各个节点之间的数据传输，所以在数量上需要进行控制，本文设计中的数量为1，具体视监测范围而定，类型上为无线网关；针对服务器，因为其主要功能在于数据储存与调度，所以本文将釆用SQL数据库模式与计算机设备来进行设计，同时借助无线网关，该数据库可以直接被人工在终端上进行查看、调度
1.2节点布置
上述中简单提到了LoRa节点的布置，但考虑到实际应用，介于不同应用环境的需求，各个节点需要针对性进行布置，在这一条件下，本文将以高校实验室作为基础，阐述各节点布置需求。某高校实验室楼内有三类实验室，即电学实验室、化学实验室、植物实验室，其中电学实验室容易出现火灾、漏电等安全事故；化学实验室容易出现化学烟雾溢出等安全事故；植物实验室因植物生长需求，存在对环境温度、湿度的控制需求，在这一条件下，本文在电学实验室当中，主要安装了温度节点、烟雾节点；
水密电缆
在化学实验室中主要安装了烟雾节点；在植物实验室主要安装了温度节点、湿度节点，同时针对所有实验室室内都安装了警报节点、门口都安装了门禁节点⑵。2LoRa物联网技术应用
2.1应用功能
口环在上述设计当中，LoRa物联网技术安全监测系统可以实现三大功能，即环境监测功能、防盗窃功能、警报功能，各功能实现与应用见下文。
（1）环境监测功能
综上温度节点、湿度节点、烟雾节点三者是针对环境条件进行检测的节点，运行当中各个节点会获取到对应环境条件的数据，例如温度节点就能够获取实时的温度数据，随后这些数据会被网关读取，并通过网关发送到服务器当中，人工可以随时对这些数据进行查看，了解检测过程。
（2）防盗窃功能
防盗窃功能主要由门禁节点实现，即该节点通过网关与服务器数据库无线连接，由此将服务器的数据储存作为数据支撑，可以对人脸图像信息识别、相关信息进行识别（例如指纹、身份编码等），随后当某人想要进入实验室内，就必须通过门禁节点的识别，其运作原理为：首先对人脸图像信息进行采集，完成后在数据库内寻具有较高匹配度的数据（匹配度由人工预设），如果到满足匹配度标准
的数据，则可以确认当前人员为认证人员，如果没有到则门禁节点会保持锁门状态。其次如果因为某些因素影响，导致人无法通过人脸识别系统，即可通过手动操作进入相关信息识别模式，该模式需要人输入身份编码、验证指纹，如果这两项均正确，则门禁节点解锁，否则依旧保持锁门状态。由此，就可以避免非工作人员进入实验室，大幅降低了盗窃风险。
（3）警报功能
警报功能主要由警报节点实现，该节点与其他所有节点都有连接，同时与服务器也存在无线连接的关系，在应用当中，当某个节点检测到超出标准值或与正常信息高度
⑵李伟龙.智能循迹小车设计［J］.甘肃科技，2013, 29（15）:14-16.
⑶超声波传感器在智能小车避障系统中的应用wenku. /view/36273e08998fcc22bcdl0de2.html
⑷超声波传感器在智能小车避障系统中的应用m.elecfans. com/article/597320.html
［5］智能小车超声波测距避障基本思路总结/qq.42158309/article/details/80698211
作者简介：
范展源（1986-），男，汉族，重庆人，硕士，讲师，研究方向：物联网；
刘轶（1999-），男，汉族，四川成都人，四川大学锦城学院电子信息学院学生，研究方向：物联网.
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>人脸定位
