本技术公开了一种无人船，包括：重心偏下的船体，所述船体内至少设置中央控制器以及与其分别连接的探测模块、动力模块、通信模块，其中：所述探测模块，用于探测水下环境信息；所述动力模块，用于控制无人船行进动作；所述通信模块，用于将探测模块获取的信息传输至外部终端，和将外部终端的控制指令传输至中央控制器；所述中央控制器，根据外部终端的控制指令或根据船体运行状态控制并协调各模块工作。本技术的无人船行进动作灵活，功能强大，潜水深度大，结构设计紧促合理。本技术还包装密封性测试
同时提供了一种无人船系统，该系统包括外部终端和，从而避免了现有无人船功能单一且潜水深度小，信号传输难的问题。
权利要求书
1.一种无人船，其特征在于，包括：重心偏下且密封设置的船体，所述船体上至少设置中央控制器以及分别与其连接的探测模块、动力模块、通信模块，其中：
所述探测模块，用于探测水下环境信息；
所述动力模块，用于控制无人船行进动作；
所述通信模块，用于将探测模块获取的信息传输至外部终端，和将外部终端的控制指令传输至中央控制器；
所述中央控制器，根据外部终端的控制指令或根据船体运行状态控制并协调各模块工作。
盛德提银机2.根据权利要求1所述的一种无人船，其特征在于，所述动力模块包括设置在船体左右两侧的水平推送器和设置在船体上的垂直推送器，优选的，所述垂直推送器包括一个，设置在船体重心之前。
3.根据权利要求2所述的无人船，其特征在于，所述船体重心之前安装有贯穿船体的垂直涵道，船体两侧设有水平涵道，所述垂直推动器设置在垂直涵道内，所述水平推送器设置在水平涵道内。
4.根据权利要求1-3任一所述的无人船，其特征在于还包括设置在船体外侧的壳体，所述壳体呈流线型结构，上下面均设有面；
优选的，所述壳体包括上壳体和下壳体，分别扣设在船体上下两侧，并与船体左右两侧外延配合形成所述的水平涵道。
5.根据权利要求4所述的一种无人船，其特征在于，所述船体包括设置有容纳腔室的机舱和固定所述机舱的内部框架，所述内部框架的外延和面外延均设有防撞结构，优选的，所述的防撞结构为柔性防撞条。
6.根据权利要求5所述的一种无人船，其特征在于，所述探测模块包括图像拍摄模块和声呐模块；
所述图像拍摄模块包括摄像头和设置在摄像头两侧可调亮度的LED灯，优选的，所述摄像头和LED灯封装在同一仓体，所述仓体设置在机舱前端与机舱密封连接。
所述声呐模块设置在机舱的底部，优选的，所述声呐模块还一体设置有LED集鱼灯，并可拆卸安装在船体的底部，与船体的中央控制器通过无线模块连接。
7.根据权利要求1所述无人船，其特征在于，还包括与船体可拆卸或不可拆卸连接的捕鱼装
置，所述捕鱼装置包括钓鱼钩和/或鱼和/或渔网，所述钓鱼钩和/或鱼和/或渔网位于所述探测模块的探测范围内； 所述的钓鱼钩通过鱼线固定在一挂钩装置上，所述挂钩装置包括设置在探测模块探测范围内的挂钩部和连接挂钩部与船体的连接部，所述挂钩部包括可夹持及释放鱼线的夹持部；
优选的，所述挂钩部为弹性材料制作表面设有切缝形成所述的夹持部。
8.根据权利要求5-7任一所述的一种无人船，其特征在于，还包括分别连接到中央控制器的电源模块，传感器模块和存储模块；
所述电源模块用于给无人船供电；
所述传感器模块包括，压力传感器，深度传感器，三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁场计防漏检测器和惯性测量单元；
所述存储模块用于存储无人船的航行数据，探测模块采集的图片、视频或位置数据；
所述的机舱包括机舱上壳体和机舱下壳体，机舱上壳体和机舱下壳体之间密封连接，所述电源模块、传感器模块、存储模块均设置在机舱下壳体上。
导盲仪9.根据权利要求8所述的无人船，其特征在于，所述水平推送器和垂直推送器分别连接有防水电调，所述防水电调设置在机舱的容腔内壁上。
10.一种无人船系统，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述无人船和一外部终端，所述外部终端与无人船通信用于对无人船的运动、探测、拍摄过程进行远程控制，并接收无人船发来的声呐数据、图像数据、航行状态数据和GPS数据等；
所述无人船的通信模块还包括可浮于水面上的，所述与船体之间通过线缆连接通信，与外部终端之间无线通信；
优选的，所述的外部终端包括智能手机、平板电脑、PC机、笔记本电脑、VR设备、遥控器。
技术说明书
一种无人船及无人船系统
技术领域
本技术涉及无人船领域，特别是涉及一种可潜水的无人船及无人船系统。
背景技术
近年来机器人技术发展迅速，大量适用不同环境的无人设备如无人机，无人车，无人船等，但受到技术等因素的限制这些设备还没有广泛进入民用领域。以无人船为例，现有无人船多为军用，如完成侦查任务，远程攻击任务等。也有一些用于科研领域，比如海洋数据监测，实验样本采集等。在工业上用于一些水中设备的远程维护，工业开采等方面。民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。
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目前市场上的一些钓鱼用无人船技术指标不高，功能单一，无法提供全面专业的钓鱼体验。并且与传统钓鱼相比区别不大，没有革命性的改变。
成上上网现有的钓鱼无人船具的功能有以下几类：
打窝放钩功能：例如申请号201320333558.2的中国专利公开了一种遥控定位投饵船，含遥控和接收装置、船体、电源和控制及解码电路，船体设有若干舱底向舱门倾斜的独立船舱；舱
车位管理系统门设有磁钢，船体上与舱门磁钢对应位置设有电磁铁；电磁铁通过控制及解码电路与接收装置连接；
所述的独立船舱共设四个，分设于船体两侧。该专利公开的无人船可远距离多点定位投放鱼饵、鱼钩，并可起到打窝聚鱼的效果。
声呐探测功能：例如申请号201520499153.5的中国专利公开了一种混合动力无线遥控水产养殖监测船，该专利除了可以进行定点投饵，还可以通过声呐探测水下鱼数量和鱼儿大小，以此判断是否养殖过密，是否可以捕捞，有利于养殖人员的下一步操作。其只能根据声呐信号探测到物体的大致位置和大致数量，使用者需要根据自己的经验判断被探测物的种类和具体位置及具体数量，而无法确切得知被探测物的种类、大小和地理位置。例如：当探测到鱼时，使用者需要根据经验判断这是什么鱼、大致在什么位置，而不能确切地知道是什么鱼、鱼的大小以及鱼所在的具体经度、纬度信息。
GPS定点功能：例如申请号201010300353.5的中国专利公开了一种无线遥控钓鱼船，该专利将GPS卫星定位系统和鱼探测仪整合到这款钓鱼船中来，以防止船在行驶中的偏航，清楚的了解垂钓地点的河床地貌、水深、水温、鱼情，并用GPS确定并储存打窝的方位，重复准确地自动到原来的打窝位置和返回出发地，便于钓鱼和打窝。该专利可实现存储打窝点、定点打窝和自动航行的功能。
综上所述可见，现有的钓鱼无人船具有打窝、水下声呐探测和GSP定位航行的功能。但是无法获得水下的详细信息，尤其是对一定深度的水下图像的获取。这是由于现有钓鱼无人船不具有水下摄像头，申请号201520499153.5的专利虽然具有摄像头，但不是设置在水下而是在水面上。并且，即使在现有
钓鱼无人船上设置水下摄像头也无法获取详细的水下鱼信息。因为现有钓鱼无人船均不能实现下潜，不下潜至一定深度，无法与鱼充分靠近，也就无法获取到鱼的图像信息，无法对声呐探测的信息进行校验。这会大大影响钓鱼效果，当声呐探测的数据有误时，无法及时发现，例如将水下的海藻或水草团识别为鱼，钓鱼者在不知情的情况下会白白浪费时间和鱼饵。
由此可见，现有钓鱼无人船的缺陷是无法获取详细准确的水下图像信息和无法实现有效深度的下潜。无人船之所以难以实现下潜，是由于无线电波在水中传输的衰减非常严重，因此通信问题很难解决成为限制无人船下潜的屏障。
