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图1 音圈电机的三维结构图 图2 音圈伺服电机控制原理图flashbackup
2.2 电机驱动电路设计
音圈电机伺服系统采用PWM方式调速
立元件晶体管或者MOS管来搭建H
人工熊胆己搭建的H桥电路不够稳定，发热量大
H桥组件LMD18200[10]，STM32输出的 欧米伽3榨油机过H桥集成芯片LMD18200放大，进一步控制音圈电机的运动在本系统中，通过STM32F103VCT6
信号包括PWM信号、DIR信号和BRANKE信号。如图4所示为LMD18200的原理图。
3 音圈电机的控制策略
“控制”可以定义为一个系统中一个或多个输出量产生影响的结果，其特征是开环作用路径，即控制链路。“调节”是在一个系统中，对被调节量连续不断地进行检测，与基准量进行比较，并从与基准量平衡补偿的意义上对该被调量产生影响的过程，其特征是闭环作用路径，即调节回路。音圈电机伺服控制采菠萝去皮机
用两闭环控制，内环为速度流环，外环为位置环。如图所示。 3.1 音圈电机速度环
驱动器速度环以位置为调整目标，时刻检测音圈电机的位置信息，进而调整速度。因为现实中电机准确定位，用固定占空比控制会导致电机速度随着负载的变化而变化。选用MicroE 公司的光栅尺作为反馈回路的反馈传感器。MicroEMTE系列微型读数头，增强型的分辨率0.5μm，标准型的分辨率为1μm。对速度反馈量做PID算法占空比可以实现速度闭环。如图6。
图3 STM32F103VCT6引脚图
图4 LM18200T驱动原理图
图5 控制回路结构原理图图6 速度环方框图
图7 阶跃信号的响应曲线图8 速度曲线和位置曲线图9 速度和位置变化曲线66
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的电量，就得到传送给输出的电荷量。图 3 显示，输出超级电容器用 Midé V25W 换能器充电至 3.6V 。输出超级电容器充电至 3.6V 大约需要 3300 秒时间。
图2 Midé V25W 给 18µF 输入电容充电，在 208ms 时间内从 4.48V 充电至 5.92V 图3 Midé 25W 给输出超级电容器充电至 3.6V
沥青电加热器
图4 Midé 25W 使输出电容器从 2.5V 充电至 3.6V 图5 当振动源关断时，输出超级电容器放电
