基于STM32的重力感应无线智能遥控小车设计作者：李志瑞 申庆超来源：《物联网技术》2017年第10期 摘 要：针对传统智能小车遥控端是物理按键或触摸屏按键控制的缺点，文中基于STM32设计了一款重力感应无线智能遥控小车，该系统由手持遥控端与智能小车组成。其中手持遥控端利用倾角传感器ADXL345检测倾角信息，经卡尔曼滤波之后，送入STM32进行处理并转换为相应指令，通过nRF24L01模块无线发送给智能小车，由STM32F103C8Tx控制电机驱动模块L298N驱动小车前进、后退、左转、右转等。文中设计的重力感应无线智能遥控小车引入卡尔曼滤波实现精确控制，具有简单、直观、方便、易操作等特点，应用前景广泛。
关键词：STM32控制器；无线；重力感应；倾角
中图分类号：TP39；TN92.5 文献标识码：A 文章编号：2095-1302印泥盒（2017）10-00-03
冰点渗透压
0 引 言
随着社会进步，电子消费产品的需求越来越高，遥控智能车辆以及在智能化车辆基础上开发出来的产品已广泛应用到自动化物流运输等领域。目前，遥控智能车辆大多采用无线传输方式，而无线传输逐渐取代有线传输不仅是因为“无线”，更因为在安装、增减节点方面都比有线方式方便、快捷，因此得到了广泛的应用[1]。
餐台滑轨本设计首先采集手持遥控端的倾角信息并进行处理、生成指令，然后无线发送给智能小车，赋予智能小车更灵活的运动状态和更宽广的运动范围。设计灵活，操作方便，控制稳定，制作成本低，可应用于视线可观察但人体涉及不到的区域，可制作成高端智能玩具，或应用于工业控制，与实际相结合，有良好的现实意义和市场经济价值[2]。
1 系统硬件电路设计
采用整体设计的方法进行设计，系统硬件主要由两大部分构成[3]，即以NUCLEO-L053为控制核心的手持遥控端和以STM32F103C8Tx为控制核心的智能小车。手持遥控端是以ADXL345、OLED12864与nRF24L01为基础的检测倾角装置，显示参数装置和无线发射装置。采用的MCU为STM32L053R8T6，由ADXL345不断检测手持设备的姿态，在usb flashOLED上显示倾角值，传给MCU。MCU把处理好的数据转为小车动作指令，最后通过nRF
24L01调节板模块发射给小车。小车以nRF24L01和L298N为基础，采用的MCU为STM32F103C8Tx贴易，通过nRF24L01模块接收遥控设备发送的数据包，然后把数据包传给MCU进行处理，MCU把处理好的数据包转换为相应指令，由STM32两路定时器通道产生两路PWM波控制电机驱动L298N，从而实现对小车运动状态的调整。并结合NUCLEO-L053板载独立按键对ADXL345校准和OLED再次初始化，从而增强产品的可靠性、稳定性、功能性优势。
