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一、概述
随着自动化产业的发展，工业小物块自动搬运小车在自动化生产的建设中发挥着巨大的作用，目前，工业使用的搬运车大多使用有轨、有线电缆组成的搬运模组，该方案有很大的弊端如：运输轨道难以设计、供电系统昂贵、运行轨道铺设改道麻烦等。通过理论分析与模型建立，本系统克服了传统工业搬运小车的诸多缺点，解决了轨道难以设计、供电系统昂贵、运行轨道铺设改道麻烦等问题。采用无线充电替代传统的电缆送电保证运行的自由度，采用红外循迹替代传统的轨道运行使道路的铺设成本降低，设计轨道更为方便，采用低功耗的控制主板保证电能最大化的应用于运输中。该系统为工业小物块运输带来了极大的便利。 二、系统总体设计
1.系统功能
（1）无线充电搬运小车可以无线充电，并且可以实现小车自启动、定点停车、循迹行驶。
（2）无线充电搬运小车可以实现动态无线充电。（3）无线充电搬运小车实现物块搬运。2.系统运作流程
电源开启后，主控芯片对外设进行初始化，系统开始工作，在道路下有事先布置好的线圈，小车通过无线充电线圈即可进行充电，从而实现动态充电。通过这样的方式实现小物块的搬移，进而达到动态充电搬运小车的目的。红外模块通过检测小车是否在沿着轨迹行驶做出相应判断，一旦两侧的红外模块检测到轨迹，就进行相应的转向，实现循迹的功能。对于实际运用中，
图1 系统框图3.机械结构方案设计
本系统的主控部分只需要给单片机供电，结合复位电路，时钟电路单片机就可以工作，利用红外模块对小车进行目标路线循迹检测，系统通过直流减速电机和L298N驱动模块驱动小车，通过无线充电模块对超级电容实施无线充电，再通过超级电容对小车的系统供电。27.5g bt
均质泵4.系统储能设计
根据公式：Q电荷单位库伦，I电流单位安培，t时间单位秒。题目限定电流不超过1A，充电时间不大于1分钟，若以1A恒流充电60s，根据公式计算，可以充入60库伦电荷量。前期团队将法拉电容模块直接接到稳流源，恒定1A电流，恒流输入，测试发现，25F电容模块充电一分钟，冲到2.5V。12.5F法拉电容模块充电一分钟，冲到
工业小物块无线充电搬运小车张 嵘 孔维刚 占志龙 杜 鹏 湖南科技大学 信息与电气工程学院
【摘 要】该系统选用TIMSP430F5529单片机作为控制核心，采用红外传感器作为循迹检测元件，驱动芯片TPS63020和直流减速电机作为小车驱动机构，利用无线充电发射电磁信号，无线充电接收电磁信号并将其转化为电能储存在超级电容中，实现了小车的无线充电功能。本系统结合多种传感器与电子元器件形成一套自动化的工业小物块无线充电搬运小车系统。测试结果表明，系统稳定、定位准确、反应灵敏，达到设定的指标要求。【关键词】MSP430F5529；无线充电；超级电容；红外循迹；搬运小车
抽水控制器5v。60C=25F*2.5V=12.5F*5V，说明冲入电量一致。系统提高效率的方法是采用低功耗高性能的芯片，减轻负重，尽量少的使用一些耗电的元器件。
5.系统无线充电设计
充电原理：两个共振频率相同的物体之间能有效地传输能量，而不同频率物体之间的相互作用较弱，无线充电技术就是利用的这个原理。此外，无线充电技术也利用了电磁波感应原理，以及相关的交流感应技术，在发送和接收端用相同的线圈发送和接收产生感应的交流信号来进行充电。
对于无线搬运小车在小车行驶过程中，无线发射模块位于行驶轨迹中，无线发射模块通电后，小车上的无线接收模块通过接收发射模块的信号，进行无线动态充电。
三、系统硬件设计
1.主控芯片
用MSP430F5529芯片作为主控，MSP430F5529的两个通用串行通讯：USCI_A0和USCI_A1，每个支持：增强UART、IrDA、同步SPI-USCI_B0和U S C I _B 1，每个支持；I 2C 、同步SPI、全速USB：集成USB-PHY集成3.3V/1.8VUSB电源系统集成USB-PLL。8输入，8输出端点。比较器；支持32位运算的硬件乘法器；串行系统编程，无需添加外部编程电压；三通道内部DMA；具有实时时钟功能的基本定时器。
2.稳压模块
采用TPS63020高效小型升降压电源TPS6302x是高效小型升降压电源解决方案，输入电压从1.8V到5.5V，输出电流可高达3A，固定和可调输出电压从1.2V到5.5V，效率高达96%，能在降压和升压模式自动转换，静态电流小于50uA，固定工作频率2.4MHz。
剑式机器人3.电机驱动模块
驴肉加工
采用原装进口双Mos管并联有源输出，内阻更低，电流更大，功率强劲，常温下15A,400W。触发信号源：数字量高低电平(D3.3y-20V)，可以接单片机I0口,PLC接口，直流电源等，可以接PWM
>迷宫式油封
