一种清洁路径规划方法和清洁设备与流程

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1.本技术涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁路径规划方法和清洁设备。

背景技术：

2.目前，随着智能家居的概念的推广，智能家电设备得到了广泛应用，为人们减少了很多家务工作量，有效提高了人们的生活质量。其中，智能扫地机器人的使用更为广泛，智能扫地机器人的功能通常包括清扫地面，但一些智能扫地机器人还可以包括对地面进行拖洗的功能。
3.但是，目前智能扫地机器人在进行清扫中，只考虑清扫的覆盖范围，也就是说目前智能扫地机器人在设计过程中，为了保证智能扫地机器人的清扫覆盖面积，而未考虑重复清扫已清扫过的区域的问题，导致对已清扫过的区域再次进行重复清扫，造成二次污染和智能扫地机器人的清扫效率较低。
4.申请内容
5.为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种清洁路径规划方法和清洁设备，解决了目前清洁设备重复清洁同一区域导致清扫效率较低的问题，提出了一种清洁路径规划方法，有效提高了清洁设备的清洁效率，降低了二次污染的可能。
6.本技术的技术方案是这样实现的：
7.第一方面，一种清洁路径规划方法，所述方法包括：
8.确定至少一个待清扫区域；
9.确定清洁设备的当前位置参数；
10.基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；
11.按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫。
12.第二方面，一种清洁路径规划装置，所述装置包括：第一确定单元、第二确定单元、和清扫单元；其中：
13.所述第一确定单元，用于确定至少一个待清扫区域；
14.所述第一确定单元，还用于确定清洁设备的当前位置参数；
15.所述第二确定单元，用于基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；
16.所述清扫单元，用于按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫。
17.第三方面，一种清洁设备，所述清洁设备包括：处理器和清洁部件；其中：
18.所述处理器，用于实现以下步骤：确定至少一个待清扫区域；确定清洁设备的当前位置参数；基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；按照所述清扫排序列表，生成控制指令并发送至清洁部件；其
中，所述控制指令用于控制所述清洁部件依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫；
19.所述清洁部件，用于响应所述控制指令，对所述至少一个待清扫区域依次进行清扫；其中，所述清洁部件包括清扫地面部件和/或拖地部件。
20.第四方面，一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁路径规划程序，所述清洁路径规划程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的清洁路径规划方法的步骤。
21.本技术实施例中，通过确定的至少一个待清扫区域和清洁设备的当前位置参数，来确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表，然后按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。这样，通过按照清扫排序列表，来控制清洁设依次按顺序对至少一个待清扫区域进行清扫，解决了目前清洁设备重复清洁同一区域导致清扫效率较低的问题，提出了一种清洁路径规划方法，有效提高了清洁设备的清洁效率，降低了二次污染的可能。
附图说明
22.图1为本技术实施例提供的一种清洁路径规划方法的流程示意图；
23.图2为本技术实施例提供的另一种清洁路径规划方法的流程示意图；
24.图3为本技术实施例提供的又一种清洁路径规划方法的流程示意图；
25.图4为本技术实施例提供的一种目标地图示意图；
26.图5为本技术实施例提供的一种针对目标地图的应用示意图；
27.图6为本技术实施例提供的一种区域划分的示意图；
28.图7为本技术实施例提供的另一种针对目标地图的应用示意图；
29.图8为本技术实施例提供的另一种清洁路径规划装置的结构示意图；
30.图9为本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
32.本技术的实施例提供一种清洁路径规划方法，参照图1所示，方法应用于清洁设备，该方法包括以下步骤：
33.步骤101、确定至少一个待清扫区域。
34.在本技术实施例中，至少一个待清扫区域是对清洁设备将要进行清扫的区域进行一定的划分得到的。清洁设备可以是具备自动扫地和/或拖地等功能的清洁机器人。
35.步骤102、确定清洁设备的当前位置参数。
36.在本技术实施例中，清洁设备的当前位置参数通常位于前述的至少一个待清扫区域中的某一位置处，即清洁设备当前时刻在至少一个待清扫区域中的位置，可以通过清洁设备中的定位装置来实现。
37.步骤103、基于至少一个待清扫区域和当前位置参数，确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表。
38.在本技术实施例中，清洁设备基于至少一个待清扫区域和当前位置参数之间的关系，甚至还可以基于至少一个待清扫区域和当前位置参数之间的关系，以及清洁设备的一
些工作参数，来对至少一个待清扫区域进行分析排序，得到针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表。
39.步骤104、按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。
40.在本技术实施例中，清洁设备在进行清扫过程时，按照清扫排序列表依次对至少一个待清扫区域进行清扫，使清洁设备不会在同一个待清扫区域内重复清扫，实现了对全部待清扫区域依次进行清扫，保证了清洁设备的工作效率。
41.本技术实施例中，通过确定的至少一个待清扫区域和清洁设备的当前位置参数，来确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表，然后按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。这样，通过按照清扫排序列表，来控制清洁设依次按顺序对至少一个待清扫区域进行清扫，解决了目前清洁设备重复清洁同一区域导致清扫效率较低的问题，提出了一种清洁路径规划方法，有效提高了清洁设备的清洁效率，降低了二次污染的可能。
42.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种清洁路径规划方法，参照图2所示，方法应用于清洁设备，该方法包括以下步骤：
43.步骤201、获取目标地图。
44.在本技术实施例中，目标地图可以是清洁设备当前所在需要进行清扫的区域的一个平面地图，可以是清洁设备自己通过自身设置的采集装置绕着需要进行清扫的区域墙等边缘结构进行采集得到的，也可以是用户存储至清洁设备中的，例如可以是房间的户型图，其中还可以包括房间中的陈设物件的陈设位置示意等。其中采集装置例如可以是具有可视化功能的雷达采集装置、或者摄像采集装置等。
45.步骤202、对目标地图进行区域划分，得到至少一个待清扫区域。
46.在本技术实施例中，清洁设备将目标地图中需要进行清扫的区域进行划分，例如按照房间区域划分，和/或室内区域中的一些直线的延长线进行划分，以此得到至少一个待清扫区域。
47.步骤203、确定清洁设备的当前位置参数。
48.在本技术实施例中，对清洁设备进行定位处理，确定清洁设备在目标地图中的所在位置参数，得到清洁设备的当前位置参数。
49.步骤204、基于至少一个待清扫区域和当前位置参数，确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表。
50.在本技术实施例中，清洁设备对针对目标地图进行划分得到的至少一个待清扫区域采和当前位置参数之间的关系进行分析，确定得到包括每一待清扫区域的清扫次序的清扫排序列表。
51.步骤205、按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。
52.这样，通过将目标地图区域内的区域进行相应的划分为较小区域，有效考虑了目标地图区域内的陈设物件的设置对清洁设备清洁过程的影响，以此依次对划分得到的每一较小区域进行清扫，有效保证了清洁设备的清洁效率。
53.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参
照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
54.本技术实施例中，通过确定的至少一个待清扫区域和清洁设备的当前位置参数，来确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表，然后按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。这样，通过按照清扫排序列表，来控制清洁设依次按顺序对至少一个待清扫区域进行清扫，解决了目前清洁设备重复清洁同一区域导致清扫效率较低的问题，提出了一种清洁路径规划方法，有效提高了清洁设备的清洁效率，降低了二次污染的可能。
55.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种清洁路径规划方法，参照图3所示，方法应用于清洁设备，该方法包括以下步骤：
56.步骤301、获取目标地图。
57.在本技术实施例中，以清洁设备获取的目标地图是清洁设备通过自身的采集装置对需进行清扫的区域进行采集得到的为例进行说明，通常清洁设备只需通过自身的采集装置对需进行清扫的区域采集一次得到目标地图即可，但在实际清扫过程中，清洁设备也可以根据需进行清扫的区域中的物件陈设的变动对目标地图进行相应的修正。示例性的，获取到的目标地图可以参照图4所示。
58.步骤302、基于目标地图，获取至少一条直线边界。
59.在本技术实施例中，直线边界可以是一些拟合直线，直线边界可以是一些长短不同的直线。示例性的，基于图4所示的目标地图，获取的至少一条直线边界可以参照图5中所示的l1、l2、l3、l4、l5、l6、l7、l8和l9。
60.步骤303、基于至少一条直线边界，对目标地图进行区域划分，得到至少一个参考区域。
61.在本技术实施例中，基于至少一条直线边界，对目标地图进行区域划分，得到至少一个参考区域可以是通过计算机形态学、或者腐蚀膨胀等方法来实现的。具体实现过程可以是将至少一条直线边界进行相应的延长，得到对应的交点来进行区域划分，得到至少一个参考区域。示例性的，基于图5所示的直线边界l1、l2、l3、l4、l5、l6、l7、l8和l9，对目标地图进行划分，例如将直线l4的一端进行延长，与直线边界l1相交；将直线边界l4的另一端也进行延长，刚好与直线边界l8相交；将直线边界l3进行延长，与直线边界l9相交；将直线边界l5进行延长，与直线边界l9相交，这样，可以将目标地图划分为a、b、c、d和e 5个参考区域。
62.步骤304、确定每一参考区域的参考面积，得到至少一个参考面积。
63.在本技术实施例中，分别确定图5中的参考区域a的参考面积、参考区域b的参考面积、参考区域c的参考面积、参考区域d的参考面积和参考区域e的参考面积，得到5个参考区域。
64.步骤305、基于至少一个参考面积，从至少一个参考区域中确定至少一个待清扫区域。
65.在本技术实施例中，对至少一个参考面积进行分析，确定符合一定要求例如面积大于一定阈值的参考区域为待清扫区域。示例性的，对图5中的参考区域a的参考面积、参考区域b的参考面积、参考区域c的参考面积、参考区域d的参考面积和参考区域e的参考面积进行分析，确定得到的至少一个待清扫区域包括图5所示的a、b、c、d和e 5个参考区域。
66.步骤306、确定清洁设备的当前位置参数。
67.在本技术实施例中，假设清洁设备的当前位置参数是通过清洁设备的采集装置采集到的图像信息进行确定得到的。
68.步骤307、基于至少一个待清扫区域和当前位置参数，确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表。
69.步骤308、按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。
70.基于前述实施例，在本技术其他实施例中，步骤305可以由步骤305a～305b来实现：
71.步骤305a、从至少一个参考面积中，确定面积大于面积阈值的至少一个目标面积。
72.在本技术实施例中，得到的至少一个参考区域以图6所示为例进行说明，至少一个参考区域包括区域f1、f2、f3、f4、f5、f6和f7，确定至少一个参考区域f1、f2、f3、f4、f5、f6和f7的面积，得到7个参考面积，假设由于参考区域f2和f3的参考面积小于面积阈值，因此，可以确定面积大于面积阈值的至少一个目标面积为参考区域f1、f4、f5、f6和f7对应的参考面积。其中，图6中的黑填充区域为墙体或者陈设物件。面积阈值可以是根据清洁设备的体积大小来确定的。
73.步骤305b、从至少一个参考区域中确定至少一个目标面积对应的参考区域，得到至少一个待清扫区域。
74.在本技术实施例中，确定参考区域f1、f4、f5、f6和f7为对应的至少一个待清扫区域。
75.这样，将面积不符合规定的区域进行去除，有效降低了清洁设备被卡住的风险，提高了清洁设备的使用效率，保证了清洁设备的智能化程度。
76.基于前述实施例，在本技术其他实施例中，步骤307可以由步骤307a～307b来实现：
77.步骤307a、基于至少一个待清扫区域，确定n个清扫起始区域。
78.其中，n为大于或等于2的整数。
79.在本技术实施例中，对至少一个待清扫区域进行分析，确定n个清扫起始区域。
80.步骤307b、基于n个清扫起始区域和当前位置参数，对至少一个待清扫区域进行排序，得到清扫排序列表。
81.在本技术实施例中，根据n个清扫起始区域和当前位置参数之间的关系，确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表。
82.基于前述实施例，在本技术其他实施例中，步骤307a可以由步骤a11～a12来实现：
83.步骤a11、基于至少一个待清扫区域，确定每一待清扫区域通往相邻区域的导通口。
84.在本技术实施例中，导通口例如可以是门，也可以是直线边界的延长线。基于图5所示的至少一个待清扫区域，确定每一待清扫区域通往相邻区域的导通口可以参照图7所示，待清扫区域a包括一个导通口，为待清扫区域a通往待清扫区域b的导通口g1；待清扫区域b包括两个导通口，为待清扫区域b通往待清扫区域a的导通口g1和待清扫区域b通往待清扫区域c的导通口为g2；待清扫区域c包括两个导通口，为待清扫区域c通往待清扫区域b的
导通口g2和待清扫区域c通往待清扫区域d的导通口为g3；待清扫区域d包括两个导通口，为待清扫区域d通往待清扫区域c的导通口g3和待清扫区域d通往待清扫区域e的导通口为g4；待清扫区域e包括一个导通口，为待清扫区域e通往待清扫区域d的导通口g4。
85.步骤a12、从至少一个待清扫区域中，确定包括一个导通口的待清扫区域，得到n个清扫起始区域。
86.在本技术实施例中，在待清扫区域a、b、c、d和e中，具有一个导通口的待清扫区域为待清扫区域a和e，因此，可以确定得到2个清扫起始区域a和e。
87.基于前述实施例，在本技术其他实施例中，步骤307b可以由步骤b11～b13来实现：
88.步骤b11、确定用于为清洁设备供电的供电设备所在的第一目标区域。
89.其中，第一目标区域是至少一个待清扫区域中的一个区域。
90.在本技术实施例中，用于为清洁设备供电的供电设备为用于为清洁设备充电的充电装置。示例性的，用于为清洁设备供电的供电设备h设置在图7所示的待清扫区域c中，因此可以确定第一目标区域为图7中的待清扫区域c。
91.步骤b12、基于第一目标区域和n个清扫起始区域，对至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域。
92.其中，m为n-1或n。
93.在本技术实施例中，由于第一目标区域是为清洁设备供电的供电设备坐在的区域，因此，第一目标区域应该确定为清洁设备在清扫时最后清扫的区域，所以，可以根据n个清扫起始区域和第一目标区域之间的起始和终点关系，对至少一个待清扫区域进行分组，从而得到m组待清扫区域。在第一目标区域属于n个清扫起始区域，即第一目标区域是一个清扫起始区域时，第一目标区域不能既是清洁设备清扫时的起始区域，又是最后一个清扫区域，因此，至此种情况下，进行分组时，无需考虑第一目标区域，所以可以确定m为n-1。在第一目标区域不属于n个清扫起始区域时，确定进行分组的数量m等于n。
94.步骤b13、基于m组待清扫区域和当前位置参数，得到清扫排序列表。
95.在本技术实施例中，对m组待清扫区域和当前位置参数进行分析，确定得到清扫排序列表。
96.基于前述实时例，在本技术其他实施例中，步骤b12可以由步骤b121～b122，或者步骤b123来实现：
97.步骤b121、若第一目标区域为n个清扫起始区域中的一个区域，从n个清扫起始区域中，确定除第一目标区域外的区域，得到m个第二目标区域。
98.其中，m为n-1。
99.在本技术实施例中，假设确定了3个清扫起始区域，分别为区域1、区域2和区域3，且第一目标区域为区域1时，可以确定得到2个第二目标区域，即区域2和区域3。
100.步骤b122、从至少一个待清扫区域除第一目标区域外的区域中，确定以每一第二目标区域为导通起点，直至第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到m组待清扫区域。
101.其中，每一组待清扫区域是按照连通性排列的。
102.在本技术实施例中，针对至少一个待清扫区域中除第一目标区域外的区域，以每一第二目标区域为导通起点，直至第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，
得到以该每一第二目标区域对应的一组待清扫区域，如此重复，对所有第二目标区域进行同样的操作，即可以得到m组待清扫区域，其中，每一组待清扫区域中不包括第一目标区域。示例性的，假设以区域2为导通起点，直至区域1为导通终点的具有连通性的待清扫区域依次为：区域2与区域5导通，区域5与区域1导通，因此，可以确定区域2对应的一组待清扫区域为区域2和区域5；以区域3为导通起点，直至区域1为导通终点的具有连通性的待清扫区域依次为：区域3与区域4导通，区域4与区域1导通，因此，可以确定区域3对应的一组待清扫区域为区域3和区域4。
103.对应的，在步骤b12由步骤b121～b122来实现时，步骤b13可以由步骤b131～b134来实现：
104.步骤b131、基于m个第二目标区域，确定每一第二目标区域中距离每一第二目标区域的导通口最远的点为每一第二目标区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点。
105.在本技术实施例中，确定区域2中距离区域2与区域5导通的导通口最远的点为区域2的清扫起始点，以区域3中距离区域3与区域4的导通口最远的点为区域3的清扫起始点，从而得到2个清扫起始点。
106.步骤b132、确定每一清扫起始点和当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离。
107.在本技术实施例中，每一清扫起始点和当前位置参数之间的距离可以是两点之间的直线距离，但在一些应用场景下，也可以是控制清洁设备从当前位置至每一清扫起始点的行驶距离。
108.步骤b133、基于m个目标距离，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表。
109.在本技术实施例中，预设排序顺序可以是距离从大到小或者从小到大的排序顺序。但在一些应用场景中，除了当前位置参数与每一清扫起始点之间的目标距离，还可以考虑其他一些因素，例如环境因素和清洁设备的工作参数，其中，环境因素例如可以是清洁设备从当前位置至每一清扫起始点过程中的障碍物数量等因素，清洁设备的工作参数可以是清洁设备至每一清扫起始点的行程速度等。示例性的，假设区域2的清扫起始点与当前位置参数之间的目标距离小于区域3的清扫起始点与当前位置参数之间的目标距离，对应的预设排序顺序为按照目标距离从大到小的清扫顺序进行清扫时，得到的参考排序列表可以为(区域3、区域4；区域2、区域5)。
110.步骤b134、将第一目标区域排序在参考排序列表中，得到清扫排序列表。
111.其中，在清扫排序列表中，第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。
112.在本技术实施例中，将第一目标区域排序在参考排序列表的表尾，对应的得到的清扫排序列表为(区域3、区域4；区域2、区域5；区域1)。
113.或者，步骤b123、若第一目标区域为至少一个待清扫区域中除n个清扫起始区域外的区域，从至少一个待清扫区域除第一目标区域外的区域中，确定以每一清扫起始区域为导通起点，直至第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到m组待清扫区域。
114.其中，m为n，每一组待清扫区域是按照连通性排列的。
115.在本技术实施例中，以图7为例进行说明，由于第一目标区域为待清扫区域c，不属于清扫起始区域a和e，因此，从待清扫区域a、b、d和e中，确定以清扫起始区域a为导通起点，
直至第一目标区域c为导通终点的具有连通性的一组待清扫区域为：待清扫区域a、待清扫区域b；以清扫起始区域e为导通起点，直至第一目标区域c为导通终点的具有连通性的另一组待清扫区域为：待清扫区域e、待清扫区域d。
116.在步骤b12由步骤b123来实现时，步骤b13可以由步骤b135～b138来实现：
117.步骤b135、基于n个清扫起始区域，确定每一清扫起始区域中距离每一清扫起始区域的导通口最远的点为每一清扫起始区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点。
118.步骤b136、确定每一清扫起始点和当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离。
119.步骤b137、基于m个目标距离，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表。
120.步骤b138、将第一目标区域排序在参考排序列表中，得到清扫排序列表。
121.其中，在清扫排序列表中，第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。
122.基于前述实施例，在本技术其他实施例中，步骤b134或步骤b138可以由步骤c11～c13来实现：
123.步骤c11、获取清洁设备的工作参数。
124.在本技术实施例中，清洁设备的工作参数可以是清洁设备的行程速度，其中，清洁设备的行程速度可以是单一的清洁设备的行驶速度，在一些情况下，清洁设备的行程速度还需考虑清洁设备例如转弯等情况影响下的速度。
125.步骤c12、基于工作参数和每一目标距离，确定对应的每一组待清扫区域的清扫起始点的目标系数，得到m个目标系数。
126.在本技术实施例中，基于工作参数和每一目标距离确定目标系数时，可以预先设置工作参数的第一权重系数和不同目标距离对应的第二权重系数，然后采用例如公式“第一权重系数*工作参数+第二权重系数*目标距离＝目标系数”来进行计算，得到每一目标距离对应的目标系数，从而得到m个目标系数。
127.步骤c13、基于m个目标系数，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表。
128.基于前述实施例，在本技术其他实施例中，步骤308可以由步骤来实现：
129.步骤308a、在按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫的情况下，采用目标标识信息对当前清扫区域中的已清扫区域进行标识。
130.在本技术实施例中，目标标识信息可以是一个符号，在采用目标标识信息对当前清扫区域中的已清扫区域进行标识时，可以是根据清洁设备当前的清洁路径来进行标识的，即清洁设备在清洁时，每移动一定位移，就标识对应的清洁设备的移动距离。
131.步骤308b、按照预设清扫方式对当前清扫区域中未标识的区域进行清扫，直至至少一个待清扫区域均已采用目标标识信息进行标识。
132.在本技术实施例中，清洁设备对清扫区域中已清扫的区域采用目标标识信息进行标识，以便清洁设备确定哪些区域已进行清扫，有效避免了清洁设备对已清扫的区域进行重复清扫，降低了由于重复清扫导致的二次污染。
133.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
134.本技术实施例中，通过确定的至少一个待清扫区域和清洁设备的当前位置参数，
来确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表，然后按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。这样，通过按照清扫排序列表，来控制清洁设依次按顺序对至少一个待清扫区域进行清扫，解决了目前清洁设备重复清洁同一区域导致清扫效率较低的问题，提出了一种清洁路径规划方法，有效提高了清洁设备的清洁效率，降低了二次污染的可能。
135.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种清洁路径规划装置，参照图8所示，该清洁路径规划装置4可以包括：第一确定单元41、第二确定单元42、和清扫单元43；其中：
136.第一确定单元41，用于确定至少一个待清扫区域；
137.第一确定单元41，还用于确定清洁设备的当前位置参数；
138.第二确定单元42，用于基于至少一个待清扫区域和当前位置参数，确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表；
139.清扫单元43，用于按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。
140.在本技术其他实施例中，第一确定单元包括获取模块和划分模块；其中：
141.获取模块，用于获取目标地图；
142.划分模块，用于对目标地图进行区域划分，得到至少一个待清扫区域。
143.在本技术其他实施例中，划分模块具体可以用于实现以下步骤：
144.基于目标地图，获取至少一条直线边界；
145.基于至少一条直线边界，对目标地图进行区域划分，得到至少一个参考区域；
146.确定每一参考区域的参考面积，得到至少一个参考面积；
147.基于至少一个参考面积，从至少一个参考区域中确定至少一个待清扫区域。
148.在本技术其他实施例中，划分模块用于实现步骤基于至少一个参考面积，从至少一个参考区域中确定至少一个待清扫区域时，可以通过以下步骤来实现：
149.从至少一个参考面积中，确定面积大于面积阈值的至少一个目标面积；
150.从至少一个参考区域中确定至少一个目标面积对应的参考区域，得到至少一个待清扫区域。
151.在本技术其他实施例中，第二确定单元包括：确定模块和排序模块；其中：
152.确定模块，用于基于至少一个待清扫区域，确定n个清扫起始区域；其中，n为大于或等于2的整数；
153.排序模块，用于基于n个清扫起始区域和当前位置参数，对至少一个待清扫区域进行排序，得到清扫排序列表。
154.在本技术其他实施例中，确定模块具体可以用于实现以下步骤：
155.基于至少一个待清扫区域，确定每一待清扫区域通往相邻区域的导通口；
156.从至少一个待清扫区域中，确定包括一个导通口的待清扫区域，得到n个清扫起始区域。
157.在本技术实施例中，排序模块具体可以用于实现以下步骤：
158.确定用于为清洁设备供电的供电设备所在的第一目标区域；其中，第一目标区域是至少一个待清扫区域中的一个区域；
159.基于第一目标区域和n个清扫起始区域，对至少一个待清扫区域进行分组，得到m
组待清扫区域；其中，m为n-1或n；
160.基于m组待清扫区域和当前位置参数，得到清扫排序列表。
161.在本技术其他实施例中，排序模块用于实现步骤基于第一目标区域和n个清扫起始区域，对至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域时，可以通过以下步骤来实现：
162.若第一目标区域为n个清扫起始区域中的一个区域，从n个清扫起始区域中，确定除第一目标区域外的区域，得到m个第二目标区域；其中，m为n-1；
163.从至少一个待清扫区域除第一目标区域外的区域中，确定以每一第二目标区域为导通起点，直至第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到m组待清扫区域；其中，每一组待清扫区域是按照连通性排列的。
164.在本技术其他实施例中，排序模块用于实现步骤基于第一目标区域和n个清扫起始区域，对至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域时，还可以通过以下步骤来实现：
165.若第一目标区域为至少一个待清扫区域中除n个清扫起始区域外的区域，从至少一个待清扫区域除第一目标区域外的区域中，确定以每一清扫起始区域为导通起点，直至第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到m组待清扫区域；其中，m为n，每一组待清扫区域是按照连通性排列的。
166.在本技术其他实施例中，排序模块用于实现步骤基于m组待清扫区域和当前位置参数，得到清扫排序列表时，可以通过以下步骤来实现：
167.基于m个第二目标区域，确定每一第二目标区域中距离每一第二目标区域的导通口最远的点为每一第二目标区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点；
168.确定每一清扫起始点和当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离；
169.基于m个目标距离，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到得到参考排序列表；
170.将第一目标区域排序在参考排序列表中，得到清扫排序列表，其中，在清扫排序列表中，第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。
171.在本技术其他实施例中，排序模块用于实现步骤基于m组待清扫区域和当前位置参数，得到清扫排序列表时，还可以通过以下步骤来实现：
172.基于n个清扫起始区域，确定每一清扫起始区域中距离每一清扫起始区域的导通口最远的点为每一清扫起始区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点；
173.确定每一清扫起始点和当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离；
174.基于m个目标距离，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表；
175.将第一目标区域排序在参考排序列表中，得到清扫排序列表；其中，在清扫排序列表中，第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。
176.在本技术其他实施例中，排序模块用于实现步骤基于m个目标距离，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表时，可以通过以下步骤来实现：
177.获取清洁设备的工作参数；
178.基于工作参数和每一目标距离，确定对应的每一组待清扫区域的清扫起始点的目
标系数，得到m个目标系数；
179.基于m个目标系数，按照预设排序顺序对m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表。
180.在本技术其他实施例中，清扫单元包括：标识模块和清扫模块；其中：
181.标识模块，用于在按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫的情况下，采用目标标识信息对当前清扫区域中的已清扫区域进行标识；
182.清扫模块，用于按照预设清扫方式对当前清扫区域中未标识的区域进行清扫，直至至少一个待清扫区域均已采用目标标识信息进行标识。
183.需要说明的是，本实施例中单元和模块之间信息交互的具体实现过程，可以参照图1～3对应的实施例提供的清洁路径规划方法中的实现过程，此处不再赘述。
184.本技术实施例中，通过确定的至少一个待清扫区域和清洁设备的当前位置参数，来确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表，然后按照清扫排序列表，控制清洁设备依次对至少一个待清扫区域进行清扫。这样，通过按照清扫排序列表，来控制清洁设依次按顺序对至少一个待清扫区域进行清扫，解决了目前清洁设备重复清洁同一区域导致清扫效率较低的问题，提出了一种清洁路径规划方法，有效提高了清洁设备的清洁效率，降低了二次污染的可能。
185.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种清洁设备，参照图9所示，该清洁设备5可以包括：处理器51和清洁部件52；其中：
186.处理器51，用于实现以下步骤：确定至少一个待清扫区域；确定清洁设备的当前位置参数；基于至少一个待清扫区域和当前位置参数，确定针对至少一个待清扫区域的清扫排序列表；按照清扫排序列表，生成控制指令并发送至清洁部件；其中，控制指令用于控制清洁部件依次对至少一个待清扫区域进行清扫；
187.清洁部件52，用于响应控制指令，对至少一个待清扫区域依次进行清扫；其中，清洁部件包括清扫地面部件和/或拖地部件。
188.在本技术实施例中，处理器还用于实现参照图1～3及前述其他方法实施例中提供的清洁路径规划方法，此处不再详细赘述。
189.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，简称为存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图1～3对应的实施例提供的清洁路径规划方法实现过程，此处不再赘述。
190.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
191.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
192.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
193.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
194.以上所述，仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。

技术特征：

1.一种清洁路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定至少一个待清扫区域；确定清洁设备的当前位置参数；基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个待清扫区域，包括：获取目标地图；基于所述目标地图，获取至少一条直线边界；基于所述至少一条直线边界，对所述目标地图进行区域划分，得到至少一个参考区域；确定每一所述参考区域的参考面积，得到至少一个参考面积；基于所述至少一个参考面积，从所述至少一个参考区域中确定所述至少一个待清扫区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个参考面积，从所述至少一个参考区域中确定所述至少一个待清扫区域，包括：从所述至少一个参考面积中，确定面积大于面积阈值的至少一个目标面积；从所述至少一个参考区域中确定所述至少一个目标面积对应的参考区域，得到所述至少一个待清扫区域。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫顺序列表，包括：基于所述至少一个待清扫区域，确定n个清扫起始区域；其中，n为大于或等于2的整数；基于所述n个清扫起始区域和所述当前位置参数，对所述至少一个待清扫区域进行排序，得到所述清扫排序列表。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个待清扫区域，确定n个清扫起始区域，包括：基于所述至少一个待清扫区域，确定每一所述待清扫区域通往相邻区域的导通口；从所述至少一个待清扫区域中，确定包括一个导通口的待清扫区域，得到所述n个清扫起始区域；对应的，所述基于所述n个清扫起始区域和所述当前位置参数，对所述至少一个待清扫区域进行排序，得到所述清扫排序列表，包括：确定用于为所述清洁设备供电的供电设备所在的第一目标区域；其中，所述第一目标区域是所述至少一个待清扫区域中的一个区域；基于所述第一目标区域和所述n个清扫起始区域，对所述至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域；其中，m为n-1或n；基于所述m组待清扫区域和所述当前位置参数，得到所述清扫排序列表。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标区域和所述n个清扫起始区域，对所述至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域，包括：若所述第一目标区域为所述n个清扫起始区域中的一个区域，从所述n个清扫起始区域
中，确定除所述第一目标区域外的区域，得到m个第二目标区域；其中，m为n-1；从所述至少一个待清扫区域除所述第一目标区域外的区域中，确定以每一所述第二目标区域为导通起点，直至所述第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到所述m组待清扫区域；其中，每一组所述待清扫区域是按照所述连通性排列的；对应的，所述基于所述m组待清扫区域和所述当前位置参数，得到所述清扫排序列表，包括：基于所述m个第二目标区域，确定每一所述第二目标区域中距离每一所述第二目标区域的导通口最远的点为每一所述第二目标区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点；确定每一所述清扫起始点和所述当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离；基于所述m个目标距离，按照预设排序顺序对所述m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表；将所述第一目标区域排序在参考排序列表中，得到所述清扫排序列表；其中，在所述清扫排序列表中，所述第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标区域和所述n个清扫起始区域，对所述至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域，包括：若所述第一目标区域为所述至少一个待清扫区域中除所述n个清扫起始区域外的区域，从所述至少一个待清扫区域除所述第一目标区域外的区域中，确定以每一所述清扫起始区域为导通起点，直至所述第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到所述m组待清扫区域；其中，m为n，每一组所述待清扫区域是按照所述连通性排列的；对应的，所述基于所述m组待清扫区域和所述当前位置参数，得到所述清扫排序列表，包括：基于所述n个清扫起始区域，确定每一所述清扫起始区域中距离每一所述清扫起始区域的导通口最远的点为每一所述清扫起始区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点；确定每一所述清扫起始点和所述当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离；基于所述m个目标距离，按照预设排序顺序对所述m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表；将所述第一目标区域排序在参考排序列表中，得到所述清扫排序列表；其中，在所述清扫排序列表中，所述第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述基于所述m个目标距离，按照预设排序顺序对所述m组待清扫区域进行排序，得到所述参考排序列表，包括：获取所述清洁设备的工作参数；基于所述工作参数和每一所述目标距离，确定对应的每一组待清扫区域的清扫起始点的目标系数，得到m个目标系数；基于所述m个目标系数，按照预设排序顺序对所述m组待清扫区域进行排序，得到所述参考排序列表。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫，包括：在按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫的情况下，采用目标标识信息对当前清扫区域中的已清扫区域进行标识；
按照预设清扫方式对所述当前清扫区域中未标识的区域进行清扫，直至所述至少一个待清扫区域均已采用所述目标标识信息进行标识。10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：处理器和清洁部件；其中：所述处理器，用于实现以下步骤：确定至少一个待清扫区域；确定清洁设备的当前位置参数；基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；按照所述清扫排序列表，生成控制指令并发送至清洁部件；其中，所述控制指令用于控制所述清洁部件依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫；所述清洁部件，用于响应所述控制指令，对所述至少一个待清扫区域依次进行清扫；其中，所述清洁部件包括清扫地面部件和/或拖地部件。

技术总结

本申请实施例公开了一种清洁路径规划方法，方法包括：确定至少一个待清扫区域；确定清洁设备的当前位置参数；基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫。本申请实施例还公开了一种清洁设备。一种清洁设备。一种清洁设备。